JPH0453691A - ロボットハンドの握力制御装置 - Google Patents
ロボットハンドの握力制御装置Info
- Publication number
- JPH0453691A JPH0453691A JP2157980A JP15798090A JPH0453691A JP H0453691 A JPH0453691 A JP H0453691A JP 2157980 A JP2157980 A JP 2157980A JP 15798090 A JP15798090 A JP 15798090A JP H0453691 A JPH0453691 A JP H0453691A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- grip
- robot hand
- hand
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Protection Of Generators And Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットあるいはその他のマニュピユレ
ータにおいて用いられるハンドの握力の強弱を制御する
ロボットハンドの握力制御装置に関するものである。
ータにおいて用いられるハンドの握力の強弱を制御する
ロボットハンドの握力制御装置に関するものである。
従来の技術
産業用ロボットあるいはその他のマニュピユレータに用
いられているロボットハンドの駆動源には従来エンシリ
ンダが使用されており、空気圧回路の途中にあるレギュ
レータの空気圧を調整することによってハンドの握力の
強弱を制御している。
いられているロボットハンドの駆動源には従来エンシリ
ンダが使用されており、空気圧回路の途中にあるレギュ
レータの空気圧を調整することによってハンドの握力の
強弱を制御している。
発明が解決しようとする課題
エアシリンダを駆動するための空気圧回路は、圧縮空気
を作り出すためのコンプレッサ、圧縮空気を蓄積するタ
ンク、圧縮空気を一定圧に制御するレギュレータ、エア
シリンダの圧縮空気を切り換える電磁弁等の部品とエア
配管から構成されるが、ロボットを駆動するための電気
回路とは別にこれらの構成部品のためのスペースが余分
に必要となる。
を作り出すためのコンプレッサ、圧縮空気を蓄積するタ
ンク、圧縮空気を一定圧に制御するレギュレータ、エア
シリンダの圧縮空気を切り換える電磁弁等の部品とエア
配管から構成されるが、ロボットを駆動するための電気
回路とは別にこれらの構成部品のためのスペースが余分
に必要となる。
課題を解決するための手段
本発明は、ハンドリング動作の駆動源にモータを使用し
、ワークの把握時におけるモータの負荷電流の変化を、
ワークを把握する力の変化とみなし、負荷電流がある値
になった時モータに流れる電流を切ることにより握力を
制御するように構成したことを特徴とする。
、ワークの把握時におけるモータの負荷電流の変化を、
ワークを把握する力の変化とみなし、負荷電流がある値
になった時モータに流れる電流を切ることにより握力を
制御するように構成したことを特徴とする。
作 用
上記構成において、負荷電流がある値になったときモー
タに輯れる電流を切るように構成したことにより、ワー
クに対する握力を前記値の設定に応じて制御することが
できる。
タに輯れる電流を切るように構成したことにより、ワー
クに対する握力を前記値の設定に応じて制御することが
できる。
これにより、ロボットハンドの握力を電気的に制御する
ことができるので、従来例のようなエアシリンダを駆動
するための電気回路を省略することができる。
ことができるので、従来例のようなエアシリンダを駆動
するための電気回路を省略することができる。
実施例
握力の強弱の制御を、空気圧によってではなく電気的に
行う本発明の一実施例を説明する。
行う本発明の一実施例を説明する。
ハンドリング動作をさせる駆動源には直流モータを用い
ることにする。第１図に直流モータの電気特性を示しで
あるが、電流値■の変化に着目するとトルク変化に対し
て線形性がとれている事がかわる。
ることにする。第１図に直流モータの電気特性を示しで
あるが、電流値■の変化に着目するとトルク変化に対し
て線形性がとれている事がかわる。
ハンドリング動作に対する電流値■の変化を考えてみる
とハンドが握る動作を開始してからワークに触れるまで
は、モータにとっての負荷はモータの回転をハンドの動
作方向に変換するための減速機構の有する負荷であり、
これをＴＮとした時の電流値はＩＮとなる。
とハンドが握る動作を開始してからワークに触れるまで
は、モータにとっての負荷はモータの回転をハンドの動
作方向に変換するための減速機構の有する負荷であり、
これをＴＮとした時の電流値はＩＮとなる。
次にハンドがワークに触れてから完全にワークを握った
状態になるまでの電流値についてであるが、モータの拘
束トルクをＴｓとした場合ＩＮから１５間のある値をと
ることになりこの値をＩｘとするとＩｘがｌＳに近づく
ほどハンドの握力は強くなり、■、に近づくほど弱くな
る。
状態になるまでの電流値についてであるが、モータの拘
束トルクをＴｓとした場合ＩＮから１５間のある値をと
ることになりこの値をＩｘとするとＩｘがｌＳに近づく
ほどハンドの握力は強くなり、■、に近づくほど弱くな
る。
ハンドの握力を電気的に制御するには！、を任意に設定
し、モータの負荷電流ｌがｌＸになった時点でモータへ
供給している電流を切り、モータの回転を停止させる制
御系が考えられる。
し、モータの負荷電流ｌがｌＸになった時点でモータへ
供給している電流を切り、モータの回転を停止させる制
御系が考えられる。
この制御を行うための電気回路図を第２図と第３図に示
す。第２図は市販されているコンパレータＩＣ（ナショ
ナルセミコンダクタ社製、ＬＭ３３９相当）を用いた回
路図であり、ビン１０に入力される基準電圧とビン１１
に入力される電圧が等しくなった時に、ｖＯＵＴがＨ（
ハイ）となる。第３図においてモータに直列に挿入され
た抵抗Ｒにおける電圧降下Ｖ、Ｒは、ハンドリング時に
はＩＮＸＲ＝Ｖ、Ｎ Ｉ、ＸＲ＝ＶＩｓ とした場合Ｖ
１Ｎ≦ｖ１Ｒ≦ｖ１ｓとなる。
す。第２図は市販されているコンパレータＩＣ（ナショ
ナルセミコンダクタ社製、ＬＭ３３９相当）を用いた回
路図であり、ビン１０に入力される基準電圧とビン１１
に入力される電圧が等しくなった時に、ｖＯＵＴがＨ（
ハイ）となる。第３図においてモータに直列に挿入され
た抵抗Ｒにおける電圧降下Ｖ、Ｒは、ハンドリング時に
はＩＮＸＲ＝Ｖ、Ｎ Ｉ、ＸＲ＝ＶＩｓ とした場合Ｖ
１Ｎ≦ｖ１Ｒ≦ｖ１ｓとなる。
第２図においてビン１１にＶ□を入力し、ビン１０に入
力される電圧Ｖｒを可変抵抗（ボリューム）によって
Ｖ ＜ Ｖ ｒ ＜ Ｖ Ｉｓ に調整できるＩＮ ようにする。 ｖ、Ｒ：ｖｒ となった時Ｖ。、□が
Ｈ（ハイ）になる。
力される電圧Ｖｒを可変抵抗（ボリューム）によって
Ｖ ＜ Ｖ ｒ ＜ Ｖ Ｉｓ に調整できるＩＮ ようにする。 ｖ、Ｒ：ｖｒ となった時Ｖ。、□が
Ｈ（ハイ）になる。
ｖＯＵＴをモータの駆動信号の０Ｎ−ＯＦＦ出力をする
コントローラの入力ポートへ結線し、ＶＯＵＴがＨ（ハ
イ）となった時にコントローラから第３図のＣＲをＯＦ
Ｆする信号を出力することによりモータの回転を停止さ
せ、ハンドの握力を制御することができる。
コントローラの入力ポートへ結線し、ＶＯＵＴがＨ（ハ
イ）となった時にコントローラから第３図のＣＲをＯＦ
Ｆする信号を出力することによりモータの回転を停止さ
せ、ハンドの握力を制御することができる。
発明の効果
本発明による効果として、コンパレータ回路の基準電圧
を可変抵抗（ボリューム）で変化させることで、ハンド
の握力を電気的に制御できるようにしたために空気圧回
路が不要になる。このことにより空気圧回路に要してい
た分の省スペース化と、空気圧回路の構成部品分の低コ
スト化ができる。
を可変抵抗（ボリューム）で変化させることで、ハンド
の握力を電気的に制御できるようにしたために空気圧回
路が不要になる。このことにより空気圧回路に要してい
た分の省スペース化と、空気圧回路の構成部品分の低コ
スト化ができる。
第１図は本発明の一実施例のロボットハンドの握力制御
装置に用いた一般的な直流モータの電流特性図、第２図
は本実施例におけるコンパレータＩＣ（ＬＭ３３９）を
用いた回路図、第３図は直流モータを回転させるための
回路図である。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか１名第 図 トルク（―、）丁 第 第 図 図 ＋Ｖ
装置に用いた一般的な直流モータの電流特性図、第２図
は本実施例におけるコンパレータＩＣ（ＬＭ３３９）を
用いた回路図、第３図は直流モータを回転させるための
回路図である。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか１名第 図 トルク（―、）丁 第 第 図 図 ＋Ｖ
Claims (1)
- ハンドリング動作の駆動源にモータを使用し、ワークの
把握時におけるモータの負荷電流の変化を、ワークを把
握する力の変化とみなし、負荷電流がある値になった時
モータに流れる電流を切ることにより握力を制御するよ
うに構成したことを特徴とするロボットハンドの握力制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2157980A JPH0453691A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | ロボットハンドの握力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2157980A JPH0453691A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | ロボットハンドの握力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0453691A true JPH0453691A (ja) | 1992-02-21 |
Family
ID=15661621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2157980A Pending JPH0453691A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | ロボットハンドの握力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0453691A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE35540E (en) * | 1990-01-26 | 1997-06-24 | Ccl Industries, Inc. | Product bag for dispensing and method for producing the same |
| WO2000047372A1 (en) * | 1999-02-10 | 2000-08-17 | Sony Corporation | Device and method for controlling joint mechanism, joint device, robot device, and method for controlling robot device |
| WO2001076982A1 (en) * | 2000-04-11 | 2001-10-18 | Yuyama Mfg. Co., Ltd. | Tablet container transfer device |
| JP2006026826A (ja) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Aoi Electronics Co Ltd | ナノグリッパ装置 |
-
1990
- 1990-06-15 JP JP2157980A patent/JPH0453691A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE35540E (en) * | 1990-01-26 | 1997-06-24 | Ccl Industries, Inc. | Product bag for dispensing and method for producing the same |
| WO2000047372A1 (en) * | 1999-02-10 | 2000-08-17 | Sony Corporation | Device and method for controlling joint mechanism, joint device, robot device, and method for controlling robot device |
| WO2001076982A1 (en) * | 2000-04-11 | 2001-10-18 | Yuyama Mfg. Co., Ltd. | Tablet container transfer device |
| JP2006026826A (ja) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Aoi Electronics Co Ltd | ナノグリッパ装置 |
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