JPH0453901Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は多角形部材の表裏及び位置を判断する
装置に関するもので、例えば、リヤクオータウイ
ンドー等の、特に、正方形以外の多角形板状部材
の表裏の判断及び所定の位置に位置決めする場合
に使用できる多角形部材の位置決め装置に関する
ものである。

［従来の技術］ 多角形部材として、リヤクオータウインドーの
ガラスを例にとると、従来のガラス一体成形のリ
ヤクオータウインドーは、その多角形のガラスの
周囲に接着剤を塗布する作業及び成形する際の金
型への装着を手作業によつて行つていた。

［考案が解決しようとする問題点］ しかし、ガラス一体成形のリヤクオータウイン
ドーのように、その多角形のガラスの周囲に接着
剤を塗布する作業及び成形する際の金型への装着
を手作業によつて行つても、その形状の複雑さか
ら判断要素が多く、作業性が良くなかつた。

例えば、接着剤の塗布のみを行う場合でも、ま
ず、ガラスの表判断 → ガラスの位置決め →
接着剤の塗布 → ガラスの裏判断 → ガラ
スの位置決め → 接着剤の塗布という工程を経
る必要があり、その工程の繁雑さから、譬え、治
具を使用したとしても、ガラスの表裏判断及び位
置決め作業に多種の判断を必要とし、効率を上げ
るには問題があつた。

そこで、本考案は上記問題点を除去すべくなさ
れたもので、多角形部材の表裏の判断及び位置決
めを効率良く行うことのできる多角形部材の位置
決め装置の提供を目的とするものである。

［問題点を解決するための手段］ 本考案にかかる多角形部材の位置決め装置は、
多角形部材が載置されるセツトベースの上面に沿
つて往復移動し、前記多角形部材の特定の第１の
辺に二次元的に当接して基準位置部材を移動させ
る基準位置決定手段と、前記基準位置決定手段の
基準位置部材に対して垂直方向の垂線の両側の位
置に、前記垂線に対して線対称に配設され、互い
に前記垂線に対して線対称の角度で、前記多角形
部材の第２の辺と二次元的に当接する右側第１角
度検出要素と、前記多角形部材を裏面側の前記第
２の辺と二次元的に当接する左側第１角度検出要
素と、また、前記多角形部材の第３の辺と二次元
的に当接する右側第２角度検出要素と、前記多角
形部材を裏面側の前記第３の辺と二次元的に当接
する左側第２角度検出要素で構成される二辺位置
決定手段とを具備するものである。

［作用］ 本考案においては、基準位置決定手段を往復移
動することによつて、多角形部材の特定の第１の
辺に二次元的に当接し、それをもつて多角形部材
の基準位置とし、その基準位置によつて特定され
た位置の角度、即ち、辺の傾きを得る。そして、
前記基準位置部材に対して垂直方向の垂線の両側
の位置に、前記垂線に対して線対称に配設され、
互いに前記垂線に対して線対称の角度で、前記多
角形部材の第２の辺と二次元的に当接する右側第
１角度検出要素または前記多角形部材を裏面側の
前記第２の辺と二次元的に当接する左側第１角度
検出要素によつて、前記多角形部材の第２の辺と
の当接状態を、また、同時に前記多角形部材の第
３の辺と二次元的に当接する右側第２角度検出要
素または前記多角形部材を裏面側の前記第３の辺
と二次元的に当接する左側第２角度検出要素によ
つて、前記多角形部材の第３の辺との当接状態を
得る。このようにして、互いに対称角度を検出す
る２位置の決定によつて、前記特定された第２及
び第３の辺の傾きから多角形部材の表裏判断と、
表裏判断された多角形部材の位置決めを行う。

［実施例］ 第１図は本考案の一実施例の多角形部材の位置
決め装置の要部平面図である。また、第２図及び
第３図は第１図の実施例の多角形部材の位置決め
装置の動作状態を示す動作説明図である。

図において、セツトベース１は加工ラインまた
はロボツト等の作業台となるもので、その中央部
には切欠部１ａが形成されており、図示しないマ
ニピユレータの駆動装置が、多角形部材としての
リヤクオータウインドー用のガラス５０を移動操
作できるように、駆動スペースが設定されてい
る。したがつて、マニピユレータの端部に設定さ
れた吸着パツト２はガラス５０を吸引することに
より、ガラス５０の設定位置及び表面５０ａ及び
裏面５０ｂとの関係を所定の位置まで移動するこ
とができる。

支持片３はピストンロツド５を往復動させるア
クチユエータ４をセツトベース１に堅固に取付け
るものである。アクチユエータ４のピストンロツ
ド５はセツトベース１の上面に沿つて移動するベ
ース駆動部材６に固着されており、ベース駆動部
材６には一対の位置調節杆９が挿着されており、
基準位置部材７との距離関係をダブルナツト８の
位置により設定している。前記ベース駆動部材６
と基準位置部材７との間の一対の位置調節杆９に
は、スプリング９ａが挿入されている。前記基準
位置部材７に一対の位置調節杆９が接続されてい
る反対側の基準面７ａは、平面形状に処理されて
いる。

したがつて、アクチユエータ４がピストンロツ
ド５を往復動させると、ベース駆動部材６がセツ
トベース１の上面に沿つて移動し、基準位置部材
７を移動させる。なお、一対の位置調節杆９に挿
入されているスプリング９ａは、基準位置部材７
の基準面７ａに所定以上の負荷が加わつたとき、
一対の位置調節杆９に接続されている側に変位す
る。

なお、アクチユエータ４によりピストンロツド
５を往復動させ、それによりベース駆動部材６が
セツトベース１の上面に沿つて移動し、基準位置
部材７を移動させる手段は、往復移動により多角
形部材の基準位置を決定する基準位置決定手段を
構成する。

右側第１支持片１３は右側第１ピストンロツド
１５を往復動させる右側第１アクチユエータ１４
をセツトベース１に堅固に取付けるものである。
右側第１アクチユエータ１４の右側第１ピストン
ロツド１５はセツトベース１の上面に沿つて移動
する右側第１角度検出部材１６に固着されてい
る。前記右側第１角度検出部材１６の右側第１ピ
ストンロツド１５が接続されている反対側の角度
設定面１６ａは、平面形状に処理されている。

また、右側第２支持片３３は右側第２ピストン
ロツド３５を往復動させる右側第２アクチユエー
タ３４をセツトベース１に堅固に取付けるもので
ある。右側第２アクチユエータ３４の右側第２ピ
ストンロツド３５はセツトベース１の上面に沿つ
て移動する右側第２角度検出部材３６に固着され
ている。前記右側第２角度検出部材３６の右側第
２ピストンロツド３５が接続されている反対側の
角度設定面３６ａは、平面形状に処理されてい
る。

したがつて、右側第１及び右側第２アクチユエ
ータ１４及び３４が右側第１及び右側第２ピスト
ンロツド１５及び３５を往復動させると、右側第
１及び右側第２角度検出部材１６及び３６が案内
ブロツク１０の側面及びセツトベース１の上面に
沿つて移動し、右側第１角度検出部材１６の角度
設定面１６ａまたは右側第２角度検出部材３６の
角度設定面３６ａが所定の距離まで移動する。

そして、左側第１支持片２３は左側第１ピスト
ンロツド２５を往復動させる左側第１アクチユエ
ータ２４をセツトベース１に堅固に取付けるもの
である。左側第１アクチユエータ２４の左側第１
ピストンロツド２５はセツトベース１の上面に沿
つて移動する左側第１角度検出部材２６に固着さ
れている。前記左側第１角度検出部材２６の左側
第１ピストンロツド２５が接続されている反対側
の角度設定面２６ａは、平面形状に処理されてい
る。

また、左側第２支持片４３は左側第２ピストン
ロツド４５を往復動させる左側第２アクチユエー
タ４４をセツトベース１に堅固に取付けるもので
ある。左側第２アクチユエータ４４の左側第２ピ
ストンロツド４５はセツトベース１の上面に沿つ
て移動する左側第２角度検出部材４６に固着され
ている。前記左側第２角度検出部材４６の左側第
２ピストンロツド４５が接続されている反対側の
角度設定面４６ａは、平面形状に処理されてい
る。

したがつて、左側第１及び左側第２アクチユエ
ータ２４及び４４が左側第１及び左側第２ピスト
ンロツド２５及び４５を往復動させると、左側第
１及び左側第２角度検出部材２６及び４６が案内
ブロツク２０の側面及びセツトベース１の上面に
沿つて移動し、左側第１角度検出部材２６の角度
設定面２６ａまたは左側第２角度検出部材４６の
角度設定面４６ａが所定の距離まで移動する。

上記右側第１アクチユエータ１４の右側第１角
度検出部材１６の移動方向と、右側第２アクチユ
エータ３４の右側第２角度検出部材３６の移動方
向は、互いに直角に配置される。また、上記左側
第１アクチユエータ２４の左側第１角度検出部材
２６の移動方向と、左側第２アクチユエータ４４
の左側第２角度検出部材４６の移動方向は、互い
に直角に配置される。

そして、上記右側第１アクチユエータ１４の右
側第１角度検出部材１６の角度設定面１６ａは、
基準位置部材７の基準面７ａの垂直線に対して、
左側第１アクチユエータ２４の左側第１角度検出
部材２６の角度設定面２６ａと対称に配置され
る。また、上記右側第２アクチユエータ３４の右
側第２角度検出部材３６の角度設定面３６ａは、
基準位置部材７の基準面７ａの垂直線に対して、
左側第２アクチユエータ４４の左側第２角度検出
部材４６の角度設定面４６ａと対称に配置され
る。

なお、右側第１アクチユエータ１４と右側第１
角度検出部材１６は右側第１角度検出要素を構成
し、右側第２アクチユエータ３４と右側第２角度
検出部材３６は右側第２角度検出要素を構成す
る。また、上記左側第１アクチユエータ２４と左
側第１角度検出部材２６は左側第１角度検出要素
を構成し、左側第２アクチユエータ４４と左側第
２角度検出部材４６は、左側第２角度検出要素を
構成する。そして、前記基準位置決定手段を構成
する基準位置部材７の基準面７ａの垂直線の両側
に独立して配置し、互いに対称角度を検出する２
位置の二辺位置決定手段を構成する。

このように構成された本実施例の多角形部材の
位置決め装置は、次のように動作させることがで
きる。

まず、マニピユレータの吸着パツト２等で吸着
及び挟持し、第１図の多角形部材としてのリヤク
オータウインドー用のガラス５０のように、セツ
トベース１に載置したとする。なお、前記ガラス
５０の表面５０ａは第１図で図示した上面とす
る。また、前記ガラス５０は辺５１，５２，５
３，５４を有している。

ガラス５０をセツトベース１に載置した状態で
第２図に示すように、基準位置決定手段を構成す
るアクチユエータ４によりピストンロツド５を伸
し、セツトベース１の上面に沿つて基準位置部材
７の基準面７ａを切欠部１ａ側に移動させ、設定
された伸長量で停止させる。

そして、右側第１角度検出要素及び左側第２角
度検出要素を動作させ、右側第１角度検出要素を
構成する右側第１アクチユエータ１４を作動さ
せ、右側第１ピストンロツド１５を伸し、セツト
ベース１の上面に沿つて右側第１角度検出部材１
６を切欠部１ａ側に移動させ、設定された伸長量
で停止させる。更に、左側第２角度検出要素を構
成する左側第２アクチユエータ４４を作動させ、
左側第２ピストンロツド４５を伸し、セツトベー
ス１の上面に沿つて左側第２角度検出部材４６を
基準位置部材７側に移動させ、設定された伸長量
で停止させる。

この場合には、右側第１角度検出要素及び左側
第２角度検出要素が、右側第１角度検出部材１６
の角度設定面１６ａとガラス５０の辺５３とが合
致し、左側第２角度検出部材４６の角度設定面４
６ａとガラス５０の辺５２とが合致する。即ち、
角度設定面１６ａと角度設定面４６ａが形成する
角度と、ガラス５０の辺５２と辺５３が形成する
角度とが一致することになる。同時に、第２図に
図示した状態では、基準位置決定手段を構成する
基準位置部材７の基準面７ａとガラス５０の辺５
１とが合致しているから、角度設定面１６ａと基
準面７ａが形成する角度と、ガラス５０の辺５３
と辺５１が形成する角度が一致し、角度設定面４
６ａと基準面７ａが形成する角度と、ガラス５０
の辺５１と辺５２が形成する角度が一致する。こ
のとき、基準位置決定手段を構成する基準位置部
材７の基準面７ａとガラス５０の辺５１とが完全
に合致しない場合、或いは基準面７ａと辺５１と
が完全に合致した相似形の場合には、その許容誤
差の範囲をスプリング９ａが変位して、それを吸
収する。

一方、第１図の多角形部材としてのリヤクオー
タウインドー用のガラス５０のように、セツトベ
ース１に載置された状態で、基準位置決定手段を
構成する基準位置部材７の基準面７ａを切欠部１
ａ側に移動させ、設定された伸長量で停止させる
と共に、右側第２角度検出要素及び左側第１角度
検出要素を動作させると、右側第２角度検出要素
を構成する右側第２ピストンロツド３５の伸長
量、または左側第１角度検出要素を構成する右側
第１ピストンロツド２５の伸長量が設定された値
と異にすることになる。この場合には、多角形部
材としてのリヤクオータウインドー用のガラス５
０の上面が裏面５０ｂとなつているか、或いは規
格外のものと判断される。

したがつて、この状態を判断することにより、
ガラス５０の表面５０ａ及びセツトベース１の特
定箇所にセツトした状態となり、位置決めを行う
ことができる。

この状態でリヤクオータウインドー用のガラス
５０の上面の表面５０ａに接着剤の塗布等を行う
場合には、精度の高い制御を行うことができる。
また、ガラス５０の表面５０ａの所定の作業を終
了した場合には、マニピユレータの吸着パツト２
等で吸着及び挟持し、反転すればよい。この場合
にも、セツトベース１の特定箇所にガラス５０の
裏面５０ｂを位置決めするには、前者と同様の操
作を行えばよい。

即ち、ガラス５０をセツトベース１に載置した
状態で第３図に示すように、基準位置決定手段を
構成する基準位置部材７の基準面７ａを、切欠部
１ａ側に移動させ設定された伸長量で停止させ
る。

そして、右側第２角度検出要素及び左側第１角
度検出要素を動作させ、右側第２角度検出要素を
構成する右側第２ピストンロツド３５を伸し、右
側第２角度検出部材３６を基準位置部材７側に移
動させ、設定された伸長量で停止させる。更に、
左側第１角度検出要素を構成する左側第１ピスト
ンロツド２５を伸し、左側第１角度検出部材２６
を切欠部１ａ側に移動させ、設定された伸長量で
停止させる。

この場合には、右側第２角度検出要素及び左側
第１角度検出要素が、右側第２角度検出部材３６
の角度設定面３６ａとガラス５０の辺５２とが合
致し、角度設定面３６ａと角度設定面２６ａが形
成する角度と、ガラス５０の辺５２と辺５３が形
成する角度とが一致する。同時に、第３図に図示
した状態では、基準位置決定手段を構成する基準
位置部材７の基準面７ａとガラス５０の辺５１と
が合致しているから、角度設定面３６ａと基準面
７ａが形成する角度と、ガラス５０の辺５１と辺
５２が形成する角度が一致し、角度設定面２６ａ
と基準面７ａが形成する角度と、ガラス５０の辺
５３と辺５１が形成する角度が一致する。このと
き、基準位置決定手段を構成する基準位置部材７
の基準面７ａとガラス５０の辺５１とが完全に合
致しない場合、或いは基準面７ａと辺５１とが完
全に合致した相似形の場合には、その許容誤差の
範囲をスプリング９ａが変位して、それを吸収す
る。

第３図の多角形部材としてのリヤクオータウイ
ンドー用のガラス５０の裏面５０ｂを上面とした
状態でセツトベース１に載置されたときに、基準
位置決定手段を構成する基準位置部材７の基準面
７ａを切欠部１ａ側に移動させ、設定された伸長
量で停止させると共に、右側第１角度検出要素及
び左側第２角度検出要素を動作させると、右側第
１角度検出要素を構成する右側第１ピストンロツ
ド１５の伸長量、または左側第２角度検出要素を
構成する左側第２ピストンロツド４５の伸長量が
設定された値と異にすることになる。この場合に
は、前者と同様に、多角形部材としてのリヤクオ
ータウインドー用のガラス５０の上面が表面５０
ａとなつているか、或いは規格外のものと判断さ
れる。

したがつて、この状態を判断することにより、
ガラス５０の表面５０ａまたは裏面５０ｂ及びセ
ツトベース１の特定箇所にセツトした状態とな
り、その位置決めを行うことができる。

このように、上記実施例の多角形部材の位置決
め装置は、アクチユエータ４により、ベース駆動
部材６が多角形部材としてのガラス５０のが載置
されるセツトベース１の上面に沿つて移動し、前
記ガラス５０の特定の第１の辺に二次元的に当接
して基準位置部材７を移動させる基準位置決定手
段と、前記基準位置決定手段の基準位置部材７に
対して垂直方向の垂線の両側の位置に、前記垂線
に対して線対称に配設され、互いに前記垂線に対
して線対称の角度で、前記ガラス５０の第２の辺
と二次元的に当接する右側第１角度検出要素１６
と、前記ガラス５０を裏面側の前記第２の辺と二
次元的に当接する左側第１角度検出要素２６と、
また、前記ガラス５０の第３の辺と二次元的に当
接する右側第２角度検出要素３６と、前記ガラス
５０を裏面側の前記第３の辺と二次元的に当接す
る左側第２角度検出要素４６で構成される二辺位
置決定手段とを具備するものである。

したがつて、基準位置決定手段を往復移動する
ことによつて、ガラス５０等の多角形部材の仮想
される基準位置を決定し、特定された位置の角
度、即ち、辺の傾きを得ることができる。そし
て、互いに対称角度を検出する２位置の二辺位置
決定手段によつて、前記特定された辺の傾きから
多角形部材の表裏判断と、表裏判断された多角形
部材の位置決めを行うことができる。

なお、上記実施例の往復移動により多角形部材
の基準位置を決定する基準位置決定手段は、アク
チユエータ４によりピストンロツド５を往復動さ
せ、それによりベース駆動部材６がセツトベース
１の上面に沿つて移動し、基準位置部材７を移動
させるものであるが、本考案を実施する場合に
は、多角形部材の基準位置を特定位置に変位でき
る手段であればよい。しかし、本実施例のよう
に、スプリング９ａによつて基準面７ａと辺５１
とが完全に合致した相似形の場合、或いは基準面
７ａと辺５１とが完全に合致しなかつた場合に
は、その許容誤差の範囲をスプリング９ａが変位
して、それを吸収することができる。この許容誤
差の範囲を設定しておけば、多角形部材の品質管
理を行うこともできる。

また、上記実施例の基準位置決定手段の基準線
に対する垂直線の両側に独立配置し、互いに対称
角度を検出する２位置の二辺位置決定手段は、右
側第１アクチユエータ１４と右側第１角度検出部
材１６で構成する右側第１角度検出要素、右側第
２アクチユエータ３４と右側第２角度検出部材３
６で構成する右側第２角度検出要素、上記左側第
１アクチユエータ２４と左側第１角度検出部材２
６で構成する左側第１角度検出要素、左側第２ア
クチユエータ４４と左側第２角度検出部材４６で
構成する左側第２角度検出要素から構成される二
辺位置決定手段からなるものである。そして、互
いに対称角度を検出する２方向の各二辺位置決定
手段は、直角方向に往復動する２個の往復動アク
チユエータからなるものである。したがつて、往
復動位置により多角形部材の角度検出が無理なく
行うことができ、正確及び容易に表裏の判断及び
位置決めを行うことができる。

しかし、本考案を実施する場合には、互いに対
称角度を検出する２位置の各二辺位置決定手段
を、直角以下の角度に配設した往復動する２個の
往復動アクチユエータとすることができる。この
場合には、各二辺位置決定手段をコンパクトに設
定できる。

［考案の効果］ 以上のように、本考案の多角形部材の位置決め
装置は、往復移動により多角形部材の基準位置を
決定する基準位置決定手段と、前記基準位置決定
手段の基準線に対する垂直線の両側に独立配置
し、互いに対称角度を検出する２位置の二辺位置
決定手段とを具備するものであり、基準位置部材
に対して垂直方向の垂線の両側の位置に、前記垂
線に対して線対称に配設され、互いに前記垂線に
対して線対称の角度で、前記多角形部材の第２の
辺と二次元的に当接する右側第１角度検出要素ま
たは前記多角形部材を裏面側の前記第２の辺と二
次元的に当接する左側第１角度検出要素によつ
て、前記多角形部材の第２の辺との当接状態を、
また、同時に前記多角形部材の第３の辺と二次元
的に当接する右側第２角度検出要素または前記多
角形部材を裏面側の前記第３の辺と二次元的に当
接する左側第２角度検出要素によつて、前記多角
形部材の第３の辺との当接状態を得る。このよう
にして、互いに対称角度を検出する２位置の決定
によつて、前記特定された第２及び第３の辺の傾
きから多角形部材の表裏判断と、表裏判断された
多角形部材の位置決めを行うものである。

したがつて、基準位置決定手段及び一対の対称
角度を検出する２位置の二辺位置決定手段を往復
移動させることによつて、特定された辺の傾きか
ら多角形部材の表裏判断と、表裏判断された多角
形部材の位置決めを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の多角形部材の位置
決め装置の要部平面図、第２図及び第３図は第１
図の実施例の多角形部材の位置決め装置の動作状
態を示す動作説明図である。 図において、１……セツトベース、７……基準
位置部材、１６……右側第１角度検出部材、２６
……左側第１角度検出部材、３６……右側第２角
度検出部材、４６……左側第２角度検出部材であ
る。なお、図中、同一符号及び同一記号は、同一
または相当部分を示す。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 アクチユエータにより、ベース駆動部材が多角
   形部材が載置されるセツトベースの上面に沿つて
   移動し、前記多角形部材の特定の第１の辺に二次
   元的に当接して基準位置部材を移動させる基準位
   置決定手段と、 前記基準位置決定手段の基準位置部材に対して
   垂直方向の垂線の両側の位置に、前記垂線に対し
   て線対称に配設され、互いに前記垂線に対して線
   対称の角度で、前記多角形部材の第２の辺と二次
   元的に当接する右側第１角度検出要素と、前記多
   角形部材を裏面側の前記第２の辺と二次元的に当
   接する左側第１角度検出要素と、また、前記多角
   形部材の第３の辺と二次元的に当接する右側第２
   角度検出要素と、前記多角形部材を裏面側の前記
   第３の辺と二次元的に当接する左側第２角度検出
   要素で構成される二辺位置決定手段と を具備することを特徴とする多角形部材の位置決
   め装置。