JPH0454024B2

JPH0454024B2 -

Info

Publication number: JPH0454024B2
Application number: JP12842184A
Authority: JP
Inventors: Yukio Mori; Fumitaka Oguro; Yukio Arima; Yasushi Konomura; Katsunaga Ogushi
Original assignee: Kajima Corp; Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kajima Corp; Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1984-06-23
Filing date: 1984-06-23
Publication date: 1992-08-28
Also published as: JPS6110679A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、鉄筋を一定間隔で縦横に重ねて配置
する配筋機を制御する配筋機の制御装置に関す
る。

〔発明の背景〕

鉄筋コンクリート工事においては、鉄筋を所定
の形態に組合わせてコンクリートが流し込まれ
る。このような鉄筋の組合わせ形態において極め
て多く用いられるのが、鉄筋を一定間隔に縦横に
重ねて配置する形態である。以下、このような形
態を第２図により説明する。

第２図は長尺部材の配置形態の一例を示す説明
図で、この第２図は原子力発電所の基礎工事にお
ける配置形態を示している。この図において、１
は床、２はコンクリートブロツク等から成るう
ま、３，４，５，６，７は長尺部材たとえば鉄
筋、８，９は鉄筋どうしを締結する結束線であ
る。

この第２図に示すような基礎工事にあつては次
のようにして床１上にうま２、鉄筋３，４，５，
６，７等が配置される。すなわち、あらかじめ形
成された強固な床１上に、例えば等間隔にうま２
を配置し、このうま２の上に鉄筋３（この鉄筋を
特に段取筋と称する。）を配置する。次にこの段
取筋３の上に、当該段取筋３に直交するように鉄
筋４，５を配置し、これらの鉄筋４，５と段取筋
３とを結束線８で縛結する。なお、鉄筋４，５は
鉄筋４，５の縛結部が一直線になることによるコ
ンクリートの強度低下を防ぐために、例えば図示
のように交互にずらして千鳥状に配置される。そ
して、このような鉄筋４，５の配置が終了する
と、一点鎖線で例示する鉄筋６，７を鉄筋４，５
と同様に配置した後、鉄筋６，７を結束線９によ
つて鉄筋４，５のそれぞれに締結する作業がおこ
なわれる。以下同様にしてうま２上に１段目の鉄
筋が配置される。

次いで図示しないが、鉄筋４，５，６，７等の
上に、かつ、これらの鉄筋４、５，６，７等に直
交するように、すなわち段取筋３に平行となるよ
うに２段目の鉄筋が配置され、それぞれ結束線で
締結され。このようにして１組目の格子構造がで
き上がる。その後、上記と同様に１組目の格子構
造の上に２組目の格子構造を作る。以下、順次複
数組の積層格子構造が作られ、その上にコンクリ
ートが流し込まれて基礎が完成する。

ところで、上述した基礎工事における配筋作業
は従来、人力によつておこなわれているが、第１
図に例示するような原子力発電所のように強固な
基礎を作る場合には、鉄筋３，４，５，６，７等
はたとえば、直径が50mm、長さが約10m、重量が
約150Kgのように径寸法が大きく、かつ重量の重
いものを使用せざるを得ない。したがつて、１本
の配筋作業を数人がかりでおこなつているのが実
情である。その故、この配筋作業は苛酷で、かつ
危険なものとなつており、また多くの労力を要
し、作業効率の向上を見込めない。そこで、この
ような欠点を排除し、人手を要することなく自動
的に配筋作業を行なうことができる配筋機および
その制御装置が検討されている。以下、図により
この配筋機を説明する。

第３図は上記配筋機の斜視図である。図で、１
０は本体で、例えば下部にフレーム１１およびこ
のフレーム１１に保持される覆帯１２を有する走
行体１３を有し、上部に走行体１３に対して旋回
可能に設けた旋回体１４を有している。また１５
は旋回体１４に設けた運転室、１６は走行体１３
上に配置した収容部、１７はこの収容部１６に収
容される鉄筋である。

また１８は旋回体１４に上下方向に回動可能に
装着されるブーム、１９はこのブーム１８に上下
方向に回動可能に装着されるアーム、２０はアー
ム１９の先端に装着され、上下方向に回動可能な
ブラケツト、２１はこのブラケツト２０に装着さ
れ、水平方向に回動可能な棒状体である。また２
２は、一端が旋回体１４に、他端がブーム１８に
連結され、ブーム１８を回動させる油圧シリン
ダ、２３は一端がブーム１８に、他端がアーム１
９に連結され、アーム１９を回動させる油圧シリ
ンダ、２４は一端がアーム１９に、他端がブラケ
ツト２０に連結され、ブラケツト２０を回動させ
る油圧シリンダ、２５は一端がブラケツト２０
に、他端が棒状体２１に連結され、棒状体２１を
回動させる油圧シリンダである。また２６は棒状
体２１の一方の端部に装着した送り装置で、鉄筋
１７の把持が可能で、かつ鉄筋１７を把持した状
態で、その軸心方向に送り出し可能になつてい
る。２７は棒状体２１の他方の端部に装着した送
り量検出装置で、送り装置２６における把持機能
と同等の把持機能を有するとともに、送り装置２
６によつて送り出された鉄筋１７の送り量を検出
し、信号を出力する。

なお、上記した棒状体２１およびブラケツト２
０は、送り装置２６を上下方向および左右方向に
回動可能に支持する支持部材を構成しており、ま
たこの支持部材、アーム１９およびブーム１８
は、送り装置２６を収容部１６の位置に移動さ
せ、および該収容部１６から離れた位置に移動さ
せる腕を構成している。

２８は旋回体１４を旋回させる旋回モータ、２
９は旋回体１４と走行体１３との間の相対的な回
転角度θを検出する旋回角度検出器、３０はブー
ム１８の回転角度βを検出するブーム角度検出
器、３１はアーム１９とブーム１８との間の相対
的な回転角度αを検出するアーム角度検出器、３
２はアーム１９とブラケツト２０との間の相対的
な回転角度γを検出するブラケツト角度検出器、
３３は棒状体２１の中央部の回転角度を検出す
る棒状体角度検出器である。これら各角度検出器
２９，３０，３１，３２，３３はブーム１８、ア
ーム１９等から成る前記腕の可動部の作動量を検
出する検出手段を構成している。

このように構成された配筋機による配筋作業は
概略次のようにして行なわれる。即ち、先ず、図
示しないクレーン等により、収容部１６に鉄筋１
７が複数本収容される。一方、第３図に示すよう
に、基礎が形成される床１の上にうま２が配置さ
れる。次いで、走行体１３を駆動し、うま２の近
傍の所定の配筋作業位置に至る。このときの配筋
機の位置は第３図に示す位置とは異なり、段取筋
３の長手方向に対して直角方向の位置にあり、そ
の向きも段取筋３の長手方向に対してほぼ直角の
向きとされる。そして、当該位置において、鉄筋
１７のうちの最先端の鉄筋が第３図に示すように
収容部１６の前方位置に送り出される。次いで、
油圧シリンダ２２，２３，２４が駆動され、ブー
ム１８、アーム１９、ブラケツト２０が上下方向
に回動し、棒状体２１に支持された送り装置２
６、送り量検出装置２７が収容部１６の位置すな
わち、前方に送り出された鉄筋を把持する位置に
至る。なお、このとき送り装置２６および送り量
検出装置２７は鉄筋１７の把持が可能な状態にな
つている。この状態において上述の鉄筋は送り装
置２６および送り量検出装置２７に把持される。
次いで、油圧シリンダ２２，２３，２４および必
要ならば油圧シリンダ２５が駆動され、これによ
つて上述の鉄筋は収容部１６から取出され、うま
２上に段取筋として配置される。第３図に示す符
号３はこのようにしてうま２上に配置された段取
筋を示している。

次いで走行体１３を駆動して、例えば当該走行
体１３が段取筋３上に位置するようにする。この
状態（第３図に示す状態）において上述のように
収容部１６の鉄筋のうちの最先端の１本が送り出
される。そして、上述のようにブーム１８、アー
ム１９、ブラケツト２０を適宜回動させ、送り装
置２６および送り量検出装置２７によつて、上述
のように送り出された鉄筋１７を把持させた後、
ブーム１８、アーム１９、ブラケツト２０を回動
させ、把持した鉄筋１７が先に配置した段取筋３
の上に、かつ直交するように位置決めする。この
状態において送り装置２６を駆動させ、所定量送
られたところで送り装置２６および送り量検出装
置２７による把持を解除する。第２図に示す符号
４はこのようにして段取筋３上に配置された鉄筋
を示している。次に同様の操作によつて一点鎖線
で示す鉄筋５が段取筋３上に、かつ鉄筋４に対し
てずらして配置される。P₁，P₂，P₃は段取筋３
上に配置される鉄筋の位置を示し、各位置P₁，
P₂，P₃……間の距離は、ある定められた一定距
離となつている。以上の動作を繰り返すことによ
り配筋作業が行なわれる。

なお、収容部１６内の鉄筋１７のうち最先端に
ある鉄筋を１本だけ先方に送り出す装置、および
この送り出された１本の鉄筋を送り装置２６と送
り量検出装置２７により把持する機構等の詳細
は、特願昭59−13469号（特開昭60−161829号公
報）の明細書および図面に開示されている。

さて、次に、このような配筋機に対して上記動
作を行なわせるため、現在検討中の制御装置につ
いて説明する。

第４図は当該制御装置のブロツク図である。図
で、第３図に示す部分と同一部分を示すブロツク
には同一符号を付して説明を省略する。３５は旋
回モータ２８の駆動を制御するサーボ弁、３６は
ブームシリンダ２２の駆動を制御するサーボ弁、
３７はアームシリンダ２３の駆動を制御するサー
ボ弁、３８はブラケツトシリンダ２４の駆動を制
御するサーボ弁、３９は棒状体シリンダ２５の駆
動を制御するサーボ弁、４０は送り装置２６を駆
動する送り装置モータ、４１は油圧源である。５
０は配筋機の動作を制御する制御部であり、間隔
設定部５１、本数設定部５２、記憶部５３および
演算・制御部５４で構成され，又、各設定部５
１，５２は例えばスイツチで構成されている。間
隔設定部５１には互いに平行に配置される鉄筋相
互間のある定められた距離、即ち、第３図に示す
位置P₁，P₂，P₃……間の距離が設定される。本
数設定部５２には互いに平行に配置される鉄筋の
本数が設定される。記憶部５３には、演算・制御
部５４で演算処理された値等が記憶される。演
算・制御部５４については後述する。５５は教示
信号を出力する教示部である。演算・制御部５４
および記憶部５３は例えばマイクロコンピユータ
で構成される。

この制御装置を用いた配筋作業の動作を説明す
るに先立ち、演算・制御部における演算を、第５
図ａ，ｂを参照しながら説明する。前述の配筋作
業の説明から明らかなように、段取筋３上に最初
に配置すべき鉄筋の位置P₁が定まれば、以後に
配置される鉄筋の位置P₂，P₃……は順次所定間
隔ずつずらしてゆけば得られることになる。そこ
で、位置P₁に鉄筋を配置するためには、配筋機
の特定箇所、例えば、把持された鉄筋における送
り装置２６と送り量検出装置２７との間の中心点
（鉄筋中心点）をどのような位置に移動させれば
よいかが問題となり、この位置が決定されれば、
以後の各位置は所定間隔ずつずらして得られるこ
とになる。そして、この最初の位置は、当該特定
箇所（以後、この箇所をさきに例示した鉄筋中心
点とする。）の三次元空間の座標として表現する
ことができる。鉄筋中心点の位置は、配筋機の各
回転駆動部により変化するので、その座標も当該
回転駆動部の動きを考慮しなければならない。こ
のような回転駆動部の動きを判り易く示すには、
JIS規格B0138「産業用ロボツト記号」に準拠した
形で表わすのが便利である。

第５図ａ，ｂは当該記号を用いて示した配筋機
の平面図および側面図である。図で、第３図に示
す部分と同一部分には同一符号が付され、又、表
示されている各角度はさきの角度検出器の説明で
述べたと同一の文字が使用されている。座標原点
Ｏは配筋機の覆帯１２の下面が接触する面と旋回
体１４の旋回中心とが交わる位置に定められ、当
該面上にｘ軸およびｚ軸が、又、原点を通り当該
面と直交してｙ軸が定められている。図に示す各
文字は次の値を表わしている。

L₀：ブームフート高さ L₁：旋回中心とブームフートとの距離 L₂：棒状体２１の回転中心と鉄筋中心点との
距離 l_B：ブーム１８の長さ l_A：アーム１９の長さ l_G：ブラケツト２０の回転中心と棒状体２１の
回転中心との距離そして、配筋機を操作して最初の鉄筋を位置
P₁に配置する姿勢としたときの前記各回転角度
を、角度θ₁，β₁，α₁，γ₁、₁とすると、そのとき
の鉄筋中心点の座標x₁，y₁，z₁は次式で表わされ
る。

x₁＝｛L₁＋（l_Bcosβ₁′＋l_Asinα₁′ ＋l_Gcosγ₁′＋L₂cosγ₁′・cos₁）｝cosθ₁ y₁＝L₀＋l_Bsinβ₁′−l_Acosα₁′＋l_Gsinγ₁′ ＋L₂sinγ₁′・cos₁ z₁＝｛L₁＋（l_Bcosβ₁′＋l_Asinα₁′ ＋l_Gcosγ₁′＋L₂cosγ₁′・cos₁）｝sinθ₁ ただし、 β₁′＝β₁−π／２ α₁′＝α₁＋β₁′−π／２ γ₁′＝π／２＋α₁′−γ₁ である。

次に、このようにして得られた鉄筋中心点の最
初の位置（x₁，y₁，z₁）から、当該鉄筋中心点を
所定間隔Ｌだけずらすための各回転角度を、角度
θ₂，₂，α₂，β₂，γ₂とすると、これらの角度は次
式により演算される。

θ₂＝tan^-1｛（L₁＋l_Bcosβ₁′＋l_Asinα₁′＋l_G
cosγ₁′）・sinθ₁−Lsin（θ₁＋₁）｝／｛L₁＋l_B
cosβ₁′＋l_Asinα₁′＋l_Gcosγ₁′）・cosθ₁−Lcos（
θ₁＋
₁）｝ ₂＝θ₁＋₁−θ₂ α₂＝cos^-1（l_B ²＋l_A ²−X²−Y²）2l_B・l_A β₂＝β₂′＋π／２ γ₂＝β₂′＋α₂−γ₂′ ただし、 β₂′＝sin^-1（l_B ²−l_A ²＋X²＋Y²）／2l_B√²＋²
−tan^-1Ｘ／Ｙ γ₁′＝γ₂′ Ｘ＝l_Bcosβ₂′＋l_Acos（π−α₂−β₂′）Ｙ＝l_Bsinβ₂′−l_Asin（π−α₂−β₂′）である。演算・制御部５４では、前記演算式に
よる演算を行ない、鉄筋の配置位置および当該配
置位置に鉄筋を置くべく鉄筋中心を移動させるた
めの各回転駆動部の回動すべき角度がそれぞれ算
出される。

さて、ここで、第４図に示す制御装置を用いた
配筋作業の動作を第６図に示すフローチヤートを
参照しながら説明する。

まず、間隔設定部５１に鉄筋相互間の定められ
た所定の間隔Ｌが設定される。（手順S₁）。この場
合、間隔Ｌは各座標軸ｘ，ｙ，ｚ方向の変化の成
分△ｘ，△ｙ，△ｚの関数として設定されるが、
第３図に示すように配筋してゆくときには、変化
の成分△ｘ，△ｙ，△ｚは一定となり、かつ、１
つの作業サイクル内においてｙ軸方向には変位し
ないので、△ｙ＝０であり、又、△ｘ，△ｚは、
L²＝△x²＋△z²の関係を満足する。したがつて、
この場合には、L²＝△x²＋△z²の関係を満足する
△ｘ，△ｚ、および△ｙ＝０を与えうる間隔Ｌが
設定されることになる。次いで、平行に配置され
るべき鉄筋の本数が本数設定部５２に設定され
る。次に、収容部１６の鉄筋１７のうちの最先端
の鉄筋が１本だけ前方に送り出される。そして、
ブーム１８、アーム１９，ブラケツト２０が操作
され、棒状体２１に支持された送り装置２６およ
び送り量検出装置２７が、前記送り出された鉄筋
を把持する位置に至り、当該鉄筋を把持する（手
順S₃）。次いで、ブーム１８、アーム１９，ブラ
ケツト２０を操作し、鉄筋を位置P₁に置くため
の位置まで鉄筋を運ぶ（手順S₄）。この状態で、
送り装置２６を駆動して鉄筋を所定長さだけ送り
（千鳥状に配置するため）、次いで、送り装置２６
および送り量検出装置２７による鉄筋の把持を解
除し、鉄筋は位置P₁に置かれる。（手順S₅）。

ここで、教示部５５により演算・制御部５４に
教示信号が出力されて手順S₆が実行される。即
ち、演算・制御部５４では、教示信号が入力され
ると、そのときの姿勢における各角度検出器２
９，３０，３１，３２，３３および送り量検出装
置２７の検出信号を入力し、この検出値に基づい
て、鉄筋中心点の座標x₁，y₁，z₁が前述の式にし
たがつて演算される。得られた値x₁，y₁，z₁は位
置P₁に対応する腕の姿勢データとして、鉄筋の
送り量（この値をＤとする）とともに記憶部５３
に記憶される（手順S₇）。以後、段取筋３上に等
間隔に鉄筋を自動配筋する動作が開始される（手
順S₈）。

手順S₉において、演算・制御部５４からは、各
サーボ弁３５〜３９に対して指令信号が出力さ
れ、これに応じて旋回体１４、ブーム１８、アー
ム１９等が駆動され、自動的に次の鉄筋が収容部
１６から取り出される。次に、演算・制御部５４
において、鉄筋中心点を座標x₁，y₁，z₁から所定
間隔Ｌだけずらした新らたな配筋位置が演算され
るとともに、この新らたな位置とするには、各角
度θ，，α，β，γをどのような角度にすれば
よいかが演算される（手順S₁₀）。これらの演算
は、さきに記憶部５３に記憶された値x₁，y₁，z₁
および間隔設定部５１に設定された間隔Ｌに基づ
いて行なわれ、又、各角度の演算は前記式にした
がつて実行される。次いで、手順S₁₀により得ら
れた角度θ₂，α₂，β₂，γ₂，₂と各角度検出器で検
出された現在角度との偏差が演算・制御部５４に
おいて演算され、その偏差は対応するサーボ弁に
出力される。これにより、鉄筋中心点は新らたな
所定位置まで移動し、これとともに鉄筋もその位
置まで運ばれる（手順S₁₁）。次いで手順S₁₂に移
り、演算・制御部５４からの指令により、送り装
置２６は鉄筋を前回の送り方向とは反対方向に送
り量Ｄだけ移動させ、この状態で鉄筋に対する把
持が解除される。解除された鉄筋は第３図の一点
鎖線で示されるように、鉄筋５として位置P₂に
配置され、その配置は最初に配置された鉄筋４に
対して千鳥状となる。

次の手順S₁₃においては、記憶部５３に記憶さ
れている数１に１を加算して記憶された本数を２
とする。即ち、鉄筋４，５の２本が記憶されたこ
とになる。次いで、手順S₁₄において、演算・制
御部５４では記憶部５３に記憶された本数がとり
出され、この本数と本数設定部５２に設定された
本数との比較が行なわれる。比較の結果、設定さ
れた本数に達していなければ、再び手順S₉に戻
り、以下、配置された鉄筋の本数が設定された本
数に達するまで、同様の手順で自動的に配筋作業
が実行されることになる。

以上述べたような検討中の配筋機およびその制
御装置により、配筋作業が自動的に実施され、こ
れにより、人手による配筋作業を排除し、安全に
作業を行なうことができ、かつ、作業効率を向上
させることができる。

ところで、一般に、鉄筋の組合せ構造において
は、その鉄筋で構成される建造物に対応して、強
度等の観点からそれぞれある基準が定められてお
り、その基準は単位面積当りの鉄筋の重量により
表わされている。したがつて、鉄筋配置の状態に
よつては、必ずしも所定間隔の位置にすべての鉄
筋を配置する必要はなく、ある位置では鉄筋の配
置を省略できる場合がある。特に、段取筋３の上
にこれと同一方向に配置する鉄筋については、そ
の配置を省略できることが多い。

そこで、このような配筋の省略がある場合にお
ける上記配筋機およびその制御装置の動作を考え
ると次のようになる。即ち、第６図に示す手順S₉
〜手順S₁₄の繰り返しにおいて、ある位置P_o-1ま
で配筋が終了し、次の位置P_oの配筋は省略した
い場合、オペレータは一旦配筋作業を中断し、配
筋機を操作して収容部１６から鉄筋をつかみ、こ
れを省略位置の次の位置P_o+1に配置し、そのとき
の棒状体２１の回転中心の座標を、教示部５５か
ら教示指令を出力して教示させるという手順S₃〜
S₇を再度行なわねばならない。そして、仮に段取
筋３上におけるこれと同一方向の配筋をすべて省
略できる場合を想定すると、配筋作業の中断とこ
れに続く教示動作が頻繁に行なわれることとな
り、オペレータにとつては極めて面倒であり、
又、配筋作業の効率は著しく低下するという懸念
を生じる。

〔発明の目的〕

本発明は、このような事情を考慮してなされた
ものであり、その目的は、配筋の省略を容易に行
なうことができ、ひいては配筋作業の効率を向上
させることができる配筋機による鉄筋配置方法を
提供するにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため、本発明は、鉄筋を配
筋機により所定位置に配筋し、演算・制御部によ
り、予め定められた原点からの当該所定位置の座
標を前記配筋機における配筋に用いた各部材の変
位に基づいて演算するとともに前記所定位置の次
の配筋位置の座標を予め定められた所定間隔によ
り演算子、この演算された座標を記憶部に記憶
し、この記憶部に記憶された座標に対して前記演
算・制御部により前記各部材の変位すべき変位量
を演算し、これら変位量に基づき前記各部材を駆
動して鉄筋を配筋し、次いで、前記演算・制御部
により前記記憶部に記憶された座標および前記所
定間隔によりさらにその次の配筋位置の座標を演
算し、この座標を前記記憶部に記憶する方法を順
次繰り返して鉄筋を配置してゆく配筋機による鉄
筋配置方法において、次の配筋位置が鉄筋の配置
を省略すべき位置であるとき、省略指令手段から
の信号に基づき前記演算・制御部により前記省略
すべき位置の座標を演算し、この座標を前記記憶
部に記憶されている配置位置の座標に代えて当該
記憶部に記憶させることを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。第１図は本発明の実施例に係る方法に用いる
配筋機の制御装置のブロツク図である。図で、第
４図に示す部分と同一部分には同一符号を付して
説明を省略する。なお、本体１０の内部の各サー
ボ弁、各アクチユエータ、各角度検出器等は第４
図に示すものと同じであるので、それらの図示は
省略する。５７は第４図に示す演算・制御装置５
４とはその機能の一部を異にする演算・制御部で
ある。５８は演算・制御部５７に配筋の省略を指
令する省略指令スイツチである。省略指令スイツ
チ５８は次の位置が鉄筋の配置を省略する位置で
あるとき、オペレータによつてONとされる。

本実施例の動作を第７図のフローチヤートを参
照しながら説明する。本実施例における動作の手
順中、手順S₁〜S₁₂は第６図に示す手順S₁〜S₁₂の
手順と同じであるので、その図示および説明は省
略する。なお、本数設定部５２に設定される本数
は、鉄筋の配置を省略する位置にも鉄筋が配置さ
れると仮定した場合の鉄筋の本数である。手順
S₁₂において、位置P_o-1に鉄筋が配置された後、
次の手順S₁₅に移る。手順S₁₅では、演算・制御部
５７により、省略指令スイツチ５８、ON，OFF
状態が識別される。この場合、次の位置P_oに鉄
筋を配置するときは省略指令スイツチ５８は
OFF状態にある。演算・制御部５７がこのOFF
状態を識別すると、処理は第６図に示す手順と同
一手順S₁₄に移り、鉄筋の本数をカウントする。
次いで、第６図に示す場合と同じくこの本数が設
定された本数に達しているか否かを判断し（手順
S₁₄）、否の場合、処理は再び手順S₉に戻り、配筋
作業が繰り返される。

もし、位置P_oが段取筋３上にあり、鉄筋の配
置を省略したい場合、オペレータは省略指令スイ
ツチ５８をON状態とする。この場合、手順S₁₅
では演算・制御部５７がこのON状態を識別する
ことになり、処理は手順S₁₆に移る。手順S₁₆で
は、記憶部５３に記憶されているそれまでの鉄筋
の本数に１を加えて記憶部５３のカウントを更新
する。次いで、手順S₁₇に移り、演算・制御部５
７により鉄筋の配置を省略する位置P_oの座標が
演算され、手順S₁₀で演算されて記憶部５３に記
憶されている位置P_o-1の座標を、この演算された
位置P_oの座標に更新する。次いで手順S₁₄に移り、
手順S₁₀で更新された本数が設定された本数に達
したか否かが判断され、否の場合、手順は再び手
順S₉に戻り、配筋作業に移る。この場合、記憶部
５３に記憶されている配筋位置は位置P_oの座標
であるから、手順S₁₀で演算される位置は配筋が
省略される位置の次の位置P_o+1の座標であり、各
角度もこれにより演算されるので、手順S₁₂にお
いて鉄筋が置かれる位置は位置P_o+1となり、位置
P_oへの配筋が省略されたことになる。

このように、本実施例では、省略指令スイツチ
を設け、次の配筋を省略したいときオペレータが
この省略指令スイツチを作動させ、演算・制御部
によりこの作動を識別して所定の処理を行なうよ
うにしたので、配筋機の配筋作業を中断して再度
教示操作を行なう必要はなく、単に省略指令スイ
ツチを操作するだけで容易に配筋を省略すること
ができ、作業効率を向上させることができる。

第８図は本発明の他の実施例に係る方法に用い
る配筋機の制御装置のブロツク図である。図で、
第１図と同一部分には同一符号が付してある。６
０は第１図および第４図に示す演算・制御部５
４，５７とはその機能の一部を異にする演算・制
御部である。６１は省略すべき配筋が最初から何
本目の鉄筋であるか（最初からの順位）を設定す
る省略順位設定器である。例えば、最初から５本
目、15本目、25本目の鉄筋が省略される場合、省
略順位設定器６１には、「５」、「15」、「25」が設
定される。なお、本数設定部５２に設定される本
数は、さきの実施例の場合と同じく、鉄筋の配置
を省略する位置にも鉄筋が配置されると仮定した
場合の鉄筋の本数である。

次に、本実施例の動作を、第９図に示すフロー
チヤートを参照しながら説明する。本実施例にお
ける動作の手順中、手順S₁〜S₁₂は、第６図およ
び第７図に示す手順S₁〜S₁₂と同じであるので、
その図示および説明は省略する。手順S₁₂におい
て、位置P_o-1に鉄筋が配置されると、処理は第
６，７図に示す手順と同一手順S₁₃に移る。手順
S₁₃ではそれまでに配筋した本数（ｎ−１）本を
カウントしてこれを記憶部５３に記憶する。次
に、手順S₁₅′において、演算・制御部６０は記憶
部５３に記憶されたカウント数に１を加え、この
数ｎが、省略順位設定器６１に設定された値の１
つと一致するか否かを判断する。一致しない場合
には第６，７図に示す手順と同一手順S₁₄に移り、
記憶部５３に記憶されたカウント数（ｎ−１）が
本数設定部５２に設定された値に達したか否かを
判断し、否の場合、処理は手順S₉へ戻り、再び配
筋作業が繰り返される。

手順S₁₅′において、数ｎが省略順位設定器６１
に設定された値の１つと一致する場合、処理は手
順S₁₆，S₁₇，S₁₄の順に実行される。この手順
S₁₆，S₁₇は、さきの実施例において第７図に示す
手順S₁₆，S₁₇と全く同一動作を実行する手順であ
るので、説明は省略する。手順S₁₆，S₁₇を実行す
ることにより、位置P_oにおける配筋は省略され、
手順S₁₆，S₁₇を経た手順S₁₂においては、鉄筋は
位置P_o+1に配置されることになる。

このように、本実施例では、省略順位設定器を
設けて、省略すべき配筋の最初からの本数（順
位）を設定し、演算・制御部により次の配筋が当
該順位と一致するか否かを判断して所定の処理を
行なうようにしたので、配筋機の配筋作業を中断
して再度教示操作を行なう必要はなく、省略順位
設定器への設定を行なつておけば、配筋の省略を
自動的に行なうことができ、作業効率を著るしく
向上させることができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明では、次の配筋位置
が鉄筋の配置を省略すべき位置であるとき、記憶
されている現在の配置位置の座標を当該省略すべ
き位置の座標に更新するようにしたので、配筋の
省略を容易に行なうことができ、ひいては配筋作
業の効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る方法に用いる配
筋機の制御装置のブロツク図、第２図は鉄筋の配
置形態を示す斜視図、第３図は配筋機の斜視図、
第４図は検討されている配筋機の制御装置のブロ
ツク図、第５図ａ，ｂはそれぞれ記号化して示し
た配筋機の平面図および側面図、第６図は第４図
に示す制御装置を用いた配筋作業のフローチヤー
ト、第７図は第１図に示す制御装置を用いた配筋
作業のフローチヤート、第８図は本発明の他の実
施例に係る方法に用いる配筋機の制御装置のブロ
ツク図、第９図は第８図に示す制御装置を用いた
配筋作業のフローチヤートである。３……段取筋、１０……配筋機本体、１４……
旋回体、１６……収容部、１８……ブーム、１９
……アーム、２０……ブラケツト、２１……棒状
体、２６……送り装置、２７……送り量検出器、
２９，３０，３１，３２，３３……角度検出器、
５０……制御部、５１……間隔設定部、５２……
本数設定部、５３……記憶部、５５……教示部、
５７，６０……演算・制御部、５８……省略指令
スイツチ、６１……省略順位設定器。

Claims

【特許請求の範囲】１鉄筋を配筋機により所定位置に配筋し、演
算・制御部により、予め定められた原点からの当
該所定位置の座標を前記配筋機における配筋に用
いた各部材の変位に基づいて演算するとともに前
記所定位置の次の配筋位置の座標を予め定められ
た所定間隔により演算し、この演算された座標を
記憶部に記憶し、この記憶部に記憶された座標に
対して前記演算・制御部により前記各部材の変位
すべき変位量を演算し、これら変位量に基づき前
記各部材を駆動して鉄筋を配筋し、次いで、前記
演算・制御部により前記記憶部に記憶された座標
および前記所定間隔によりさらにその次の配筋位
置の座標を演算し、この座標を前記記憶部に記憶
する方法を順次繰り返して鉄筋を配置してゆく配
筋機による鉄筋配置方法において、次の配筋位置
が鉄筋の配置を省略すべき位置であるとき、省略
指令手段からの信号に基づき前記演算・制御部に
より前記省略すべき位置の座標を演算し、この座
標を前記記憶部に記憶されている配置位置の座標
に代えて当該記憶部に記憶させることを特徴とす
る配筋機による鉄筋配置方法。２特許請求の範囲第１項において、前記省略指
令手段は、電気的開閉を行うスイツチ手段である
ことを特徴とする配筋機による鉄筋配置方法。３特許請求の範囲第１項において、前記省略指
令手段は、配置を省略する鉄筋が前記所定位置の
鉄筋から何番目の鉄筋であるかを予め設定してお
く設定器であることを特徴とする配筋機による鉄
筋配置方法。