JPS6110679A - 配筋機による鉄筋配置方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、鉄筋を一定間隔で縦横に：！ｉねて配置する
配筋機を制御する配筋機の制御装置に関する。

〔発明の背景〕

鉄筋コンクリート工事においては、鉄筋を所定の形態姥
組合わせてコンクリートが流し込まれる。

このような鉄筋の組合せ形態において極めて多く用いら
れるのが、鉄筋を一定間゛隔に縦横忙重ねて配置する形
態である。以下、このような形態を第２図により説明す
る。

第２図は長尺部材の配置形態の一例を示す説明図で、こ
の第２図は原子力発電所の基礎工事における配置形態を
示している。この図において、１は床、２はコンクリー
トブロック等から成るうま、３．４，５，６．７は長尺
部材たとえば鉄筋、８゜９は鉄筋どうしを締結する結束
線である。

この第２図に示すような基礎工事にあっては次のように
して床１上にうま２、鉄筋３，４，５゜６．７等が配置
される。すなわち、あらかじめ形成ざ直２だ強固な床１
上に１例えば等間隔にうま２を配置し、このうま２の上
に鉄筋３（この鉄筋を％に段取筋と称する。）を配置す
る。次にこの段取筋３の上に、当該段取筋３に直交する
ように鉄筋４，５を配置し、これらの鉄筋４，５と段取
筋３とを結束線８で縛結する。なお、鉄筋４，５は鉄筋
４，５の縛結部が一直線になることによるコンクリート
の強度低下を防ぐために、例えば図示のように交互にず
らして千鳥状に配置される。そして、このような鉄筋４
，５の配置が終了すると、一点鎖線で例示する鉄筋６，
７を鉄筋４，５と同様に配置した後、鉄筋６，７を結束
線９によって鉄筋４，５のそれぞれに締結する作業がお
こなわれる。以下同様にしてうま２上に１段目の鉄筋が
配置される。

次いで図示しないが、鉄筋４，５，６．７等の上に、か
つ、これらの鉄筋４，５，６．７等に直交するように、
すなわち段取筋３に平行となるように２段目の鉄筋が配
置され、それぞれ結束線で締結される。このようにして
１綴目の格子構造ができ上がる。その後、上記と同様に
１綴目の格子構造の上に２綴目の格子構造を作る。以下
、順次複数組の積層格子構造が作られ、その上にコンク
リートが流し込まれて基礎が完成する。

ところで、上述した基礎工事における配筋作業は従来、
人力によっておこなわれているが、第１図に例示するよ
うな原子力発電所のように強固な基礎を作る場合には、
鉄筋３，４，５，６．７等はたとえば、直径が約５０ｍ
ｍ、長さが約１０ｍ、重量が約１５０ｋｇのように径寸
法が大きく、かつ重量の重いものを使用せざるを得ない
。したがって、１本の配筋作業を数人がかりでおこなっ
ているのが実情である。それ故、この配筋作業は苛酷で
、かつ危険なものとなっており、また多くの労力を要し
１作業効率の向上を見込めない。そこで、このような欠
点を排除し、人手を要することなく自動的に配筋作業を
行なうことができる配筋機およびその制御装置が検討さ
れている。以下、図によりこの配筋機を説明する。

第３図は上記配筋機の斜視図である。図で、１０は本体
で、例えば下部にフレーム１１および色のフレーム１１
に保持される履帯１２を有する走行体１３を有し、上部
に走行体１３に対して旋回可能に設けた旋回体１４を有
している。また１５は旋回体１４に設けた運転室、１６
は走行体１３上に配置した収容部、１７はこの収容部１
６に収容される鉄筋である。

また１８は旋回体１４に上下方向に回動可能に装着され
るブーム、１９はこのプーム１８に上下方向に回動可能
に装着されるアーム、２０はアーム１９の先端に装着さ
れ、上下方向に回動可能なブラケット。

２１はこのプラタン）２０に装着され、水平方向に回動
回診な棒状体である。また２２は、一端が旋回体１４に
、他端がプーム１８に連結され、プーム１８を回動させ
る油圧シリンダ、２３バ一端がブーム１８Ｋ。

他端がアーム１９に連結され、アーム１９を回動させる
油圧シリンダ、２４は一端がアーム１９に、他端がプラ
タン）２０に連結され、プラタン）２０を回動させる油
圧シリンダ、２は一端がプラタン）２０に、他端が棒状
体２１　Ｋ連結され、棒状体２１を回動させる油圧シリ
ンダである。また部は棒状体２１の一方の端部に装着し
た送り装置で、鉄筋１７の把持が可能で、かつ鉄筋１７
を把持した状態で、その軸心方向に送り出し可能になり
又いる。ｎは棒状体２１の他方の端部に装着した送り量
検出装置で、送り装置あにおける把持機能と同等の把持
機能を有するとともに、送り装置２６に、よって送り出
された鉄筋１７の送り量を検出し、信号を出力する。

なお、上記した棒状体２１およびプラタン）２０は、送
り装置かを上下方向および左右方向に回動可能に支持す
る支持部材を構成しており、またこの支持部材、アーム
１９およびブーム１８は、送り装置３を収容部１６の位
置に移動させ、および該収容部１６から離れた位置に移
動させる腕を構成している。

列は旋回体１４を旋回させる旋回モータ、２９は旋回体
１４と走行体１３との間の相対的な回転角度θを検出す
る旋回角度検出器、３０ヲ丁プーム１８の回転角度βを
検出するブーム角度検出器、３１はアーム１９とプーム
１８との間の相対的な回転角度αを検出するアーム角度
検出器、３２はアーム１９とブラケット加との間の相対
的な回転角度ｒを検出するブラケット角度検出器、おは
棒状体２１の中央部の回転角度φを検出する棒状体角度
検出器である。これら各角度検出器２９　、３０　、３
１　、３２　、３３はプーム１８、アーム１９等から成
る前記腕の可動部の作動量を検出する検出手段を構成し
ている。

このように構成された配筋機による配筋作業は概路次の
よ５にして行なわれる。即ち、先ず、図示しないクレー
ン等により、収容部１６に鉄筋１７が複数本収容される
。一方、第３図に示すよ５Ｋ、基礎が形成される床ｌの
上［５ま２が配置され、る。

次いで、走行体１３を駆動し、うま２の近傍の所定の配
筋作業位置に至る。このときの配筋機の位置は第３図に
示す位置とは異なり１段取筋３の長手方向に対して直角
方向の位置にあり、その向きも段取筋３の長手方向に対
してほぼ直角の向きとされる。そして、当該位置におい
て、鉄筋１７のうちの最先端の鉄筋が第３図に示すよさ
に収容部１６の前方位置に送り出される。次いで、油圧
シリンダ乙、２３，２４が駆動され、プーム１８、アー
ム１９、ブラケット（９）が上下方向に回動し、棒状体
２１に支持された送り装置３、送り量検出装置ｎが収容
部１６の位置すなわち、前方に送り出された鉄筋を把持
する位置に至る。なお、このとき送り装置あおよび送り
量検出装置ｎは鉄筋１７の把持が可能な状態になってい
る。この状態において上述の鉄筋ヲコ送り装置部および
送り量検出装置ｎに把持される。

次いで、油圧シリンダη、Ｚ３，２４および必要ならば
油圧シリンダδが駆動され、これによって上述の鉄筋は
収容部１６から取出され、うま２上に段取筋と′して配
置される。第３図に示す符号３はこのようにしてうま２
上に配置された段取筋を示している。

次いで走行体１３を駆動して、例えば当該走行体１３が
段取筋３上に位置するようにする。この状態（第３図に
示す状態）において上述のように収容部１６の鉄筋のう
ちの最先端の１本が送り出される。

そして、上述のようにプーム１８、アーム１９、ブラケ
ッ）２０を適宜回動させ、送り装置あおよび送り量検出
装置Ｈによって、上述のように送り出された鉄筋１７を
把持させた後、プーム１８、アーム１９、ブラケッ）２
０を回動させ、把持した鉄筋１７が先に配置した段取筋
３の上に、がっ直交するように位置決めする。この状態
において送り装置部を駆動させ、所定量送られたところ
で送り装置あおよび送り量検出装置２７による把持を解
除する。第２図に示す符号４はこのようＫして段取筋３
上に配置された鉄筋を示している。次に同様の操作によ
って一点鎖線で示す鉄筋５が段取筋３上に、かつ鉄筋４
に対してずらして配置される。Ｐ、　、　Ｐｔ、　Ｐ。

は段取筋３上に配置される鉄筋の位置を示し、各位置Ｐ
１　ｓ　ｐ、　ｓ　ｐ、　”・・・・・間の距離は、あ
る定められた一定距離となっている。以上の動作を繰り
返すことにより配筋作業が行なわれる。

なお、収容部１６内の鉄筋１７のうち最先端にある鉄筋
を１本だけ前方に送り出す装置、およびこの送り出され
た１本の鉄筋を送り装置あと送り量検出装置ｎにより把
持する機構等の詳細は、特願昭５９−１３４６９　号の
明細書および図面に開示されている。

さて、次に、このような配筋機に対して上記動作を行な
わせるため、現在検討中の制御装置について説明する。

第４図は当該制御装置のブロック図である。図で、第３
図に示す部分と同一部分を示すブロックには同一符号を
付して説明を省略する。３５は旋回モータ羽の駆動を制
御するサーボ弁、３６はブームシリンダ乙の駆動を制御
するサーボ弁、３７はアームシリンダあの駆動を制御す
るサーボ弁、あけブラケットシリンダスの駆動を制御す
るサーボ弁、３９は棒状体シリンダ乙の駆動を制御する
サーボ弁、４０は送り装置あを駆動する送り装置モータ
である。

５０は配筋機の動作を制御する制御部であり、間隔設定
部５１、本数設定部５２、配憶部５３および演算・制御
部８で構成され、又、各設定部５１　、５２は例えばス
イッチで構成されている。間隔設定部５１　Ｋ　Ｉ２互
いに平行忙配置される鉄筋相互間のある定めろれた距離
、即ち、第３図に示す位置”１　＃Ｐｔ　ｔ　Ｐｉ　”
・・・・６間の距離が設定される。本数設定部５２には
互いに平行に配置される鉄筋の本数が設定される。

記憶部５３には、演算・制御部シで演算処理された値等
が記憶される。演算・制御部５４については後述する。

５５ハ教示信号を出力する教示部である。

演算・制御部シおよび記憶部＆は例えばマイクロコンビ
エータで構成される。

この制御装置を用いた配筋作業の動作を説明するに先文
ち、演算・制御部における演算を、第５図（ａ）、（ｂ
）を参照しながら説明する。前述の配筋作業の説明から
明らかなように、段取筋３上に最初に配置すべき鉄筋の
位置Ｐ１が定まれば、以後に配置される鉄筋の位置Ｐ、
、Ｐ、＠＠・・拳・は順。

欠所定間隔ずつずらしてゆけば得られることになる。そ
こで、位置ＰＩＫ鉄筋を配置するためには、配筋機の特
定個所、例えば、把持された鉄筋における送り装置がと
送り量検出装置ηとの間の中心点（鉄筋中心点）をどの
ような位置に移動させればよいかが問題となり、この位
置が決定されれば、以後の各位置は所定間隔ずつずらし
て得られることになる。そして、この最初の位置は、当
該特定個所（以後、この個所をさきに例示した鉄筋中心
点とする。）の三次元空間の座標として表現するとと゛
ができる。鉄筋中心点の位置は、配筋機の各回転駆動部
により変化するので、その座標も当該回転駆動部の動き
を考慮しなければならない。このような回転駆動部の動
きを判り易（示すには、ＪＩＳ規格Ｂ０１３８「産業用
ロボット記号」Ｋ準拠した形で表わすのが便利である。

第５図（ａ）ｌ　（ｂ）は当該記号を用いて示した配筋
機の平面図および側面図である。図で、第３図に示す部
分と同一部分にＩ１同−符号が付され、又、表示されて
いる各角度はさきの角度検出器の説明で述べたと同一の
文字が使用されている。座標原点Ｏは配筋機の履帯１２
の下面が接触する面と旋回体１４の旋回中心とが交わる
位置忙定められ、当該面上Ｋｘ軸および２軸が、又、原
点を通り当該面と直交してｙ軸が定められている。図に
示す各文字は次の値を表わしている。

Ｌｏ：　　プームフート高さ Ｌｌ：　　旋回中心とプームフートとの距離り、：　　
棒状体２１０回転中心と鉄筋中心点との距離！、：　　
プーム１８の長さ ｌＡ：　　アーム１９の長さ ！ｏ：　　プラタン）２０の回転中心と棒状体２１０回
転中心との距離 そして、配筋機を操作して最初の鉄筋を位置Ｐ１に配置
する姿勢としたときの前記各回転角度を、角度θ１．β
１．α１．γ１．φ１とすると、そのときの鉄筋中心点
の座標Ｘｓｓ　Ｙ＊　ｖ　Ｚｔは次式で表わされる。

ｘｓ　＝　（Ｌｌ　＋　（＋ＩＡ、　ｃｏｓβ、′＋〕
、ｓｉｎα、’＋ｌ０（Ａｓγ、′十り、　ｃｏｓ　γ
、／　＠　ＣＯ５φ１））ＣＯ５θ。

）’ｔ　＝　Ｌｏ　＋　ｌ＠ｓｉｎβ１’−１，ｃｏｓ
α１’＋７．ｓｉｎγ、′十り、　ｓｉｎ　ｒ１’・ω
Ｓφ１ ｚｓ　＝　（Ｌｔ　＋　（〕５ｃｏｓβ、′＋ノ、ｓｉ
ｎα、’＋１．ａＪＳγ１′＋　Ｌ、　ｃｏｓ　ｒ、／
　＊ωＳφｔ　）　）　５ｉ＝０まただし。

π β１′＝β、−一 α、′＝α、十β、−− π ｒ１′＝−十α１′−１１ である。

次に、このようにして得られた鉄筋中心点の最初の位置
（Ｘｔｙ）’１＋ｚ＋）から、当該鉄筋中心点を所定間
隔りだけずらすための各回転角度を、角度θ８．φ１．
α２．β２．ｒ、とすると、これらの角度は次式により
演算される。

β２　＝　ｔａｎ−”　（（Ｌｌ　＋ＩＢｃＯ５β１′
＋〕、ｓｉｎαｔ’　＋　ｌａωＳγ、り拳１．５ｉｒ
ｒα、’＋７．ωｓγ、’）ｅｃｏｓθ、　−Ｌ　ｃｏ
ｓ　（θ、＋φ１））φ、＝０１＋φ、−６ α！　＝　ｃｏｓ−ｔ　（ｌ；十）、”−ＸＩ−Ｙ”）
　　２／Ｊ、−１゜β、＝β、′十− γ、＝β、′＋αＲｒ、／ ただし、 ｒ、／＝γ、′ Ｘ＝　７３．ｃｏｓβ、’　−１−ｌ、ｃｏｓ　（ｘ　
−ｃｌ、　−β、’　）Ｙ＝＝ノ、ｓｉｎβｔ’　　Ａ
！、５ｉｎ（π−α、−β、′）である。演算・制御部
Ｕでは、前記演算式による演算を行ない、鉄筋の配置位
置および当該配置位置に鉄筋を置くべく鉄筋中心を移動
させるための各回転駆動部の回動すべき角度がそれぞれ
算出される。

さて、ここで、第４図に示す制御装置を用いた配筋作業
の動作を第６図に示すフローチャートを参照しながら説
明する。

まず１間隔設定部５１に鉄筋相互間の定められた所定の
間隔りが設定される（手順Ｓｔ　）。この場合、間隔り
は各座標軸ＸｖＹｓ　Ｚ方向の変化の成分、ΔＸ、Δｙ
、Δ２の関数として設定されるが、第３図に示すように
配筋してゆくときＫｔＹ、二変化の成分ΔＸ、Δｙ、Δ
２は一定となり、かつ、１つ、の作業サイクル内におい
てｙ軸方向には変位しないので、Δｙ＝０であり、又、
ΔＸ、Δ２は、Ｌ２＝＝Δｘ２＋Δ２！　の関係を満足
する。したがって、この場合には、Ｌ２＝ΔＸ！＋Δ２
！の関係を満足するΔＸ、Δ２、およびΔｙ＝Ｑを与え
うる間隔りが設定されることＫなる。次いで、平行忙配
置されるべき鉄筋の本数が本数設定部５２に設定される
。次に、収容部１６の鉄筋１７のうちの最先端の鉄筋が
１本だけ前方に送り出される。そして。

プーム１８、アーム１９、ブラケット２０が操作され。

棒状体２１に支持された送り装置あおよび送り量検出装
置がか、前記送り出された鉄筋を把持する位置に至り、
当該鉄筋を把持する（手順ＳＳ）。次いで、プーム１８
、アーム１９、プラケッ）２０を操作し、鉄筋を位置Ｐ
１に置くための位置まで鉄筋を運ぶ（手順８４　）。こ
の状態で、送り装置加を駆動して鉄筋を所定長さだけ送
り（千鳥状に配置するため）、次いで、送り装置％およ
び送り量検出装置ｎによる鉄筋の把持を解除し、鉄筋は
位置Ｐ。

に置かれる（手順Ｓ、　）。

ここで、教示部５５により演算・制御部５４に教示信号
が出力されて手順Ｓ６が実行される。即ち、演算・制御
部具では、教示信号が入力されると、そのときの姿勢に
おける各角度検出器２９，３０，３１゜３２　、３３お
よび送り量検出装置ｎの検出信号を入力し、この検出値
に基づいて、鉄筋中心点の座標Ｘ１ｌＹｌｅ　”ｓが前
述の式にしたがって演算される。得られた値ｘ１ｐＹｓ
＊Ｚｓは位置Ｐ１に対応する腕の姿勢データとして、鉄
筋の送り量（この値をＤとする）とともに記憶部犯に記
憶される（手ＪｌＵＳ？）。

以後、段・毛筋３上に等間隔に鉄筋を自動配筋する動作
が開始される（手順Ｓ、　）。

手順Ｓ、において、演算・制御部８からは、各サーボ弁
３５〜３９１Ｃ対して指令信号が出力され、これに応じ
て旋回体１４．プーム１８、アーム１９等が駆動され、
自動的に次の鉄筋が収容部１６から取り出される。次に
、演算・制御部５４において、鉄筋中心点を、座標Ｘｔ
　ｙ　３’ｌ　＊　Ｚｓから所定間隔りだけずらした新
らたな配筋位置が演算されるとともＫ。

この新らたな位置とするＫは、各角度θ、φ、α。

β、γをどのよ５な角度にすればよいかが演算される（
手順５ｈｏ）。これらの演算は、さきに記憶部５３に記
憶された値Ｘｓ　ｔ　）’ｔ　ｔ　”ｒおよび間隔設定
部５１に設定された間隔ＬＫ基づき行なわれ、又、各角
度の演算愕前記式にしたがって実行される。

次いで、手順Ｓ、。べ５より得られた角度θ１．α、。

βｔｚｒｔｖφ、と各角度検出器で検出された現在角度
との偏差が演算・制御部５４において演算され、その偏
差は対応するサーボ弁に出力される。これにより、鉄筋
中心点（１新うたな所定位置まで移動し、これとともに
鉄筋もその位置まで運ばれる（手順Ｓ８．）。次いで手
順Ｓ□に移り、演算・制御部具からの指令により、送り
装置あけ鉄筋を前回の送り方向とは反対方向に送り量り
だげ移動させ、この状態で鉄筋忙対する把持が解除され
る。解除された鉄筋は第３図の一点鎖線で示されるよう
Ｋ。

鉄筋５として位置Ｐ、　Ｋ配置され、その配置は最初に
配置された鉄筋４に対して°千鳥状となる。

次の手順８２．　においては、記憶部５３に記憶されて
いる数ＩＫＩを加算して記憶された本数を２とする。即
ち、鉄筋４，５の２本が記憶されたことＫなる。次いで
、手順８１４において、演算・制御部瀦では記憶部５３
に記憶された本数がとり出され、この本数と本数設定部
５２に設定された本数との比較が行なわれる。比較の結
果、設定された本数に達していなげれば、再び手順Ｓ、
　Ｋ戻り、以下、配置された鉄筋の本数が設定された本
数に達するまで、同様の手順で自動的に配筋作業が実行
されることになる。

以上述べたような検討中の配筋機およびその制御装置に
より、配筋作業が自動的に実施され、これＫより、人手
による配筋作業を排除し、安全に作業を行なうことがで
き、かつ、作業効率を向上させることができる。

ところで、一般に、鉄筋の組合せ構造においては、その
鉄筋で構成される建造物に対応して、強度等の観点から
それぞれある基準が定められており、その基準は単位面
積当りの鉄筋の重量により表わされている。したがって
、鉄筋配置の状態によっては、必ずしも所定間隔の位置
にすべて鉄筋を配置する必要はなく、ある位置では鉄筋
の配置を省略できる場合がある。特に、段取筋３の上に
これと同一方向に配置する鉄筋については、その配置を
省略できることが多い。

そこで、このよ５な配筋の省略がある場合における上記
配筋轡およびその制御装置の動作を考えると次のように
なる。即ち、第６図に示す手順Ｓ。

〜手Ｊｌｉｔ　Ｓ、、の繰り返しにおいて、ある位置Ｐ
ｒ５−１まで配筋が終了し、次の位置Ｐイの配筋は省略
したい場合、オペレータは一旦配筋作業を中断し。

配筋機を操作して収容部１６がら鉄筋をつかみ、これを
省略位置の次の位置Ｐ！ｌ＋１に配置し、そのときの棒
状体２１の回転中心の座標を、教示部団から教示指令を
出力して教示させるという手順８．〜Ｓ、を再度行なわ
ねばならない。そして、仮に段取筋３上におけるこれと
同一方向の配筋なすべて省略できる場合を想定すると、
配筋作業の中断とこれに続く教示動作が頻繁Ｖｃ打なゎ
れることとなり、オペレータにとっては極めて面倒であ
り、又、配筋作業の効率は着るしく低下するという懸念
を生じる。

〔発明の目的〕

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであ
り、その目的は、配筋の省略を容易に行なうことができ
、ひいては配筋作業の効率を向上させることができる配
筋機の制御装置を提供するＫある。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するため、本発明は、鉄筋を最初に配
置する配置位置を記憶し、この記憶された配置位置から
ある定められた一定間隔毎の配置位置を演算して記憶し
、記憶された配置位置の次の配置位置が鉄筋の配置を省
略する位置であるととする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。

第１図は本発明の実施例に係る配筋機の制御装置のブロ
ック図である。図で、第４図に示す部分と同一部分には
同一符号を付して説明を省略する。

なお、本体１０の内部の各サーボ弁、各アクチュエータ
、各角度検出器等は第４図に示すものと同じであるので
、それらの図示は省略する。５７ハ第４図忙示す演算・
制御装置聞とはその機能の一部を異にする演算・制御部
である。詔は演算・制御部５７忙配筋の省略を指令する
省略指令スイッチである。省略指令スイッチ団は次の位
置が鉄筋の配置を省略する位置であるとき、オペレータ
によってＯＮとされる。

本実施例の動作を第７図の７０−チャートを参照しなが
ら説明する。本実施例における動作の手順中、手順８１
〜Ｓ□は第６図に示す手順Ｓｌ〜Ｓ１ｔの手順と同じで
あるので、その図示および説明は省略する。なお、本数
設定部５２に設定される本数は、鉄筋の配置を省略する
位置にも鉄筋が配置されると仮定した場合の鉄筋島本数
である。手Ｊ＠　８１！において、位置Ｐ１１−ＩＫ鉄
筋が配置された後、次の手順Ｓ、３に移る。手順Ｓｔａ
では、演算・制御部５７により、省略指令スイッチ詔の
ＯＮ、ＯＦＦ状態が識別される。この場合、次の位ｆｔ
Ｐｌ、に鉄筋を配置するときは省略指令スイッチ５８は
ＯＦＦ状態にある。演算・制御部５７がこのＯＦＦ状態
を識別すると、処理は手順Ｓ、４に移り、鉄筋の本数を
カウントする。次いで、この本数が設定された本数に達
しているか否かを判断しく手順Ｓ□）。

否の場合、処理は再び手順Ｓ、に戻り、配筋作業が繰り
返される。

もし、位置Ｐ、が段取筋３上にあり、鉄筋の配置を省略
したい場合、オペレータは省略指令スイッチ団をＯＮ状
態とする。この場合、手順８ｓｓでは演算・制御部５７
がこのＯ，Ｎ状態を識別することになり、処理は手順８
１６に移る。手順８１６では、記憶部＆に記憶されてい
るそれまでの鉄筋の本数に１を加え資記憶部おのカウン
トを更新する。次いで、手順Ｓ１．　Ｋ移り、演算・制
御部５７により鉄筋の配置を省略する位置Ｐゎの座標が
演算され、手順８Ｋ。で演算されて記憶部おに記憶され
て（、・る位置Ｐｎ−１の座標を、この演算された位置
Ｐ、の座標に更新する。次いで手順Ｓ１−に移り、手順
Ｓ１６で更新された本数が設定された本数に達したか否
かが・判断され、否の場合、手順は再び手順Ｓ、ｔｃ戻
り、配筋作業に移る。この場合、記憶部５３に記憶され
、ている配筋位置は位置Ｐ１の座標であるから、手順８
１６で演算される位置は配筋が省略される位置の次の位
置Ｐａ　＋　１の座標であり、各角度もこれにより演算
されるので１手順８１２において鉄筋が置かれる位置は
位置Ｐｎ　＋　１となり１位置Ｐカへの配筋が省略され
たことＫなる。

このように１本実施例では、省略指令スイッチを設け、
次の配筋を省略したいときオペレータがこの省略指令ス
イッチを作動させ、演算・制御部によりこの作動を識別
して所定の処理を行なうようＫしたので、配筋機の配筋
作業を中断して再度教示操作を行なう必要はなく、単に
省略指令スイッチを操作するだけで容易に配筋を省略す
ることができ、作業効率を向上させる′ことができる。

第８図は本発明の他の実施例に係る配筋機の制御装置の
プル２ク図である。図で、第１図と同一部分には同一符
号が付しである。６ｏは第１図および第４図′に示す演
算・制御部シ、５７とはその機能の一部を異にする演算
・制御部である。６１は省略すべき配筋が最初から何本
目の鉄筋であるか（最初からの順位）を設定する省略順
位設定器である。

例えば、最初から５本目、１５５本目５本目の鉄筋が省
略される場合、省略順位設定器６１　Ｋは、「５Ｊ、ｒ
１５Ｊ、「δ」が設定される。なお、本数設定部５２に
設定される本数は、さぎの実施例の場合と同じく、鉄筋
の配置を省略する位置にも鉄筋が配置されると仮定した
場合の鉄筋の本数である。

次に、本実施例の動作を、第９図に示すフローチャート
を参照しながら説明する。本実施例における動作の手順
中、手順Ｓ、〜８１１は、第６図および第７図に示す手
順８１〜Ｓ１．と同じであるので、その図示および説明
は省略する。手ＨＡ８１１において１位置Ｐ、−１に鉄
筋が配置されると、処理は手順８１ｍに移る。手順Ｓｔ
Ｓではそれまでに配筋した本数（ｎ−１）本をカウント
してこれを記憶部５３に記憶する。次に、手順８１４に
おいて、演算・制御部６０は記憶、部団に記憶されたカ
ウント数に１を加え、この数ｎが、省略順位設定器６１
　Ｋ設定された値の１つと一致するか否かを判断する。

一致しない場合には手順Ｓ０に移り、記憶部５３に記憶
されたカウント数（ｎ−１）が本数設定部５２に設定さ
れた値に達したか否かを判断し、否の場合。

処理は手順Ｓ、へ戻り、再び配筋作業が繰り返される。

手順８１４において、数ｎが省略順位設定器６１に設定
された値の１つと一致する場合、処理は手順５ｉｌｌ　
ｌ　　ｓｔｙ　ｌ　　ｓｔｅの順に実行される。この手
順ｓ、６ｔ　８１？は、さきの実施例において第７図に
示す手順Ｓ１６　ｔ　８１？と全く同一動作を実行する
手順であるので、説明は省略する。手順８１６　ｔ　Ｓ
１？を実行することにより１位置Ｐ、における配筋は省
略され、手順８．、　ｓ　８１７を経た手順Ｓ□におい
ては、鉄筋は位置Ｐｉ＋１に配置されることになる。

このよ５に１本実施例では、゛省略順位設定器を設けて
、省略すべき配筋の最初からの本数（順位）を設定し、
演算・制御部により次の配筋が当該順位と一致、するか
否かを判断して所定の処理を行なうようにしたので、配
筋機の配筋作業を中断して再度教示操作を行なう必要は
なく、省略順位設定器への設定を行なっておけば、配筋
の省略を自動的忙行なうことができ、作業効率を着るし
く向上させることができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明では、配筋の省略を指示する
省略指示手段を設け、次の配筋位置が省略指示手段で指
示された位置であると判断されたとき所定の処理を行な
って配筋を省略するようにしたの゛で、配筋の省略を容
易に行なうことができ、ひいては配筋作業の効率を向上
させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る配筋機の制御装置のブロ
ック図、第２図は鉄筋の配置形態を示す斜視図、第３図
は配筋機の斜視図、第４図は横１されている配筋機の制
御装置のブロック図、第、５図（ａ）＊（ｂ）＋ｘそれ
ぞれ記号−化して示した配筋機の平面図および側面図、
第６図は第４図に示す制御装置、を用いた配筋作業のフ
ローチャート、第７図は第１図に示す制御装置を用いた
配筋作業のフローチャート、第８図は本発明の他の実施
例に係る配筋機の制御装置のブロック図、第９図は第８
図に示す制御装置を用いた配筋作業のフローチャートで
ある。 ３・・・・・・段取筋、１０・・・・・・配筋機本体、
１４・・・・・・旋回体、１６・・・・・・収容部、１
８・・・・・・ブーム、１９・・・・・・アーム、加・
・・・・・ブラケット、２１・・・・・・棒状体、あ・
・・・・・送り装置、谷・・・・・・送り量検出器、２
９　、３０　、３１　、３２　、３３・・・・・・角度
検出器、５０・・・・・・制御部、５１・・・・・・間
隔設定部、５２・・・・・・本数設定部、＆・・・・・
・記憶部、謁・・・・・・教示部、５７　、６０・・・
・・・演算・制御部、５８・・・・・・省略指令スイッ
チ、６１・・・・・・省略順位設定器。 馬１図 兜２図 第３図 兇４因 范５図 （ｂ） 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、鉄筋を所定位置から順次一定間隔で配置する配筋機
   と、前記一定間隔を設定する間隔設定手段と、前記所定
   位置および各鉄筋の配置位置を演算する演算手段と、こ
   の演算手段により演算された配置位置を記憶する記憶手
   段と、この記憶手段に記憶された配置位置に応じて前記
   配筋機を駆動する駆動手段と、鉄筋の配置を省略する指
   示を行なう省略指示手段と、鉄筋の配置位置が前記省略
   指示手段により指示された省略位置であるとき前記記憶
   部に記憶された値を前記演算手段により演算される省略
   位置に更新する更新手段とを設けたことを特徴とする配
   筋機の制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、前記省略指示手段
   は、電気的開閉を行なう省略指令スイッチであることを
   特徴とする配筋機の制御装置。 ３、特許請求の範囲第１項において、前記省略指示手段
   は、配置を省略する鉄筋が前記所定位置の鉄筋から何番
   目の鉄筋であるかを設定する省略順位設定器であること
   を特徴とする配筋機の制御装置。