JPH0455142Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は、床盤上に二重床式に床パネルを敷
設するためのロボツトに関するものである。

［従来の技術］ 従来、建造物のコンクリート床盤上に二重床式
に敷設する床パネルとしては、例えばパネルの四
隅に脚となる調整ボルトを備えたものがある。こ
の床パネルの敷設作業は、パネルの運搬から敷
設、調整ボルトの出入調整による床レベルの調整
は全て人手によつて行なわれていた。

［考案が解決しようとする問題点］ しかしながら、人手による床パネルの敷設作業
は下記のような問題点があつた。

(a) １枚の床パネルの重さが11〜20Kgほどあるた
め、運搬や敷設作業が重労働となる。

(b) パネル敷設の作業姿勢が中腰のため、腰痛等
の災害の原因となる。

(c) パネルのレベル調整は0.5mm以下の精度が要
求されるので、調整作業に多くの時間を要す
る。

(d) 作業者の熟練度により時間当りの作業量にバ
ラツキが生じるため、正確な作業プランが立て
にくい。

この考案は上記のような問題点を解消するため
になされたもので、床パネルの運搬からレベル調
整およびパネル敷設を全てロボツトにより自動的
に行なえるようにした床パネル敷設ロボツトを得
ることを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決する本考案に係る床パネル敷
設ロボツトは、移動自在なロボツト台車に旋回、
且屈曲自在なロボツトアームを有し、このロボツ
トアーム先端部にプレートを介して床盤面の凹凸
寸法を測定する複数のゲージを備えると共に、床
パネルを吸着し移送する吸着パツドを設け、また
ロボツト台車にゲージで測定された床盤の凹凸寸
法を床パネルの調整ボルトの長さに変換するボル
ト調整手段および床パネルの敷設レベルを確認す
るレーザ標準器を備えて構成されている。

［作用］ 上記構成より成る本考案によれば、予め人力に
よりレベル調整されて敷設した床パネル上にロボ
ツト台車を載せた状態において、前記敷設された
床パネルのレベルを基準として床盤の凹凸寸法を
ゲージにより測定すると同時に、ボルト調整手段
において凹凸寸法と一致するように床パネルの調
整ボルトを長さ調整し、その後ロボツトアームを
旋回移動してボルト調整手段上の調整済みの床パ
ネルを吸着パツドで保持して、直前に測定した床
盤上に敷設する作業をくり返すことにより、多数
の床パネルを敷設することができる。

［実施例］ 本考案の実施の一例を図に就いて詳細に説明す
る。第１図は床パネルの敷設ロボツトの外観図で
あつて、１は底部にキヤスター２を有するロボツ
ト台車、３はこのロボツト台車１に備えたロボツ
トアームで、台車１内の図示しない駆動装置によ
り旋回自在、且屈曲自在である。４はロボツトア
ーム３の先端部に設けた操作部で、第２図にこの
操作部４の詳細を示す。５は調整ねじ６により水
平度が調節できる複数枚の集合体からなるプレー
トで、中央に開口部７を存して各プレート５の内
側縁部が調整ねじ６の下端部に固設され、且各プ
レート５の外縁部に先に敷設された床パネル８の
表面から床盤９面までの高さ（深さ）を測定する
複数個のゲージ１０が取付けてある。この複数個
のゲージ１０は後述の床パネル８の調整ボルト１
４と同一数で、且同一間隔位置に取付けられてい
る。また各プレート５の中央の開口部７には床パ
ネル８を真空吸着するための吸着パツド１１が設
けられ、この吸着パツド１１はエアシリンダ１２
により上下動自在となつている。

前記床パネル８は第３図に示すように略コーナ
ー部にねじ筒１３が埋込まれ、各ねじ筒１３に脚
となる調整ボルト１４が螺入されている。

一方、前記ロボツト台車１にはボルト調整手段
１５が搭載されている。このボルト調整手段１５
上には、これから敷設しようとする床パネル８ａ
がセツトされ、これにより前記各ゲージ１０で測
定された既に敷設済みの床パネル８ｂから床盤９
までの高さに応じた長さに、前記ボルト調整手段
１５上の床パネル８ａの各調整ボルト１４が自動
調節される。また、１６はレーザ標準器であつ
て、第４図および第５図に示すように、レーザ発
振器１７からのレーザ光を受け、床パネル８が基
準のレベルに敷設されたか否かを確認することが
できる。更に、１８は操作部４の操作ハンドルで
あり、これにより操作部４を操作する。

次に床パネル８の敷設作業について説明する。
先ず、床盤９上にロボツト台車１が載る広さだけ
床パネル８を敷設する。この際の各パネル８の敷
設およびレベル調整は人手によつて行ない、各パ
ネル８を敷設した後調整ボルト１４を回動してレ
ベル調節する。かくして、人力によつて敷設され
た床パネル８上にロボツト台車１を載せてからロ
ボツトによる床パネル８の敷設作業が開始され
る。始めに第２図に示すようにプレート５の一方
の外側縁部を既に敷設した床パネル８ｂの表面に
当接させて、床パネル８の調整ボルト１４と同一
数で、且同一間隔位置に設けられた各ゲージ１０
の下端を床盤９面に突き下ろして、床パネル８ｂ
から床盤９面までの高さ（深さ）を測定する。こ
の各ゲージ１０による測定値はボルト調整手段１
５に伝達され、ボルト調整手段１５上に予めロボ
ツトアーム３の吸着パツド１１によりセツトされ
た床パネル８ａの各調整ボルト１４が、前記ボル
ト調整手段１５により夫々各調整ボルト１４と対
応する各ゲージ１０の測定値に一致するよう自動
的に回動して、各調整ボルト１４の長さを前記測
定値と一致させる。その後、操作ハンドル１８に
よりロボツトアーム３を旋回せしめてプレート５
が前記床パネル８ａ上に達すると、シリンダ１２
の操作によつて吸着パツド１１を各ゲージ１０の
下面から突出するまで下降させ、この吸着パツド
１１によりボルト調整手段１５上の床パネル８ａ
を真空吸着して持ち上げ、ロボツトアーム３を旋
回して直前に測定した床盤９上に床パネル８ａを
敷設することにより１サイクルの動作が終了す
る。以下上記の動作をくり返すことによつて床盤
９上に多数の床パネル８を敷設することができ
る。

また、床パネル８の敷設作業中、レーザ発振器
１７からのレーザ光をレーザ標準器１６に当て、
床パネル８が基準レベルに敷設されているかを常
に確認することにより更に敷設作業の確実性を期
す。そして、操作部４を省略して示す第５図に示
すような位置にロボツト台車１があるときは、図
面中のロボツトアーム３の旋回範囲である円形内
に床パネル８を敷設することができるので、床パ
ネル８の敷設順序としては図中の数字の順に行な
つたのち、ロボツト台車１をワンステツプ前進さ
せ次の床パネル８の敷設を行なう。その後必要に
応じて各調整ボルト１４の微調整を行ない、更に
各床パネル８の敷設後は各床パネル８のねじ筒１
３内の上方に接着剤またはパテ等の回り止め剤を
充填して各調整ボルト１４を固定する。

［考案の効果］ 本考案は上述のようであるから、床パネルの運
搬、レベルの調整および床パネル敷設の作業を全
てロボツトにより自動制御されて、床パネルから
床盤面までの高さ測定がゲージの使用により短時
間で可能となる。また、床パネルの人手により運
搬作業および作業の中腰姿勢が解消されるため、
軽作業化が図れると共に人体に受ける害も軽減で
きる。さらにパネル敷設作業の能率向上により敷
設コストの低減可が図れる。

【図面の簡単な説明】

図は本考案の実施例を示すものにして、第１図
は床パネル敷設ロボツトの外観図、第２図は操作
部の拡大図、第３図は床パネルの拡大断面図、第
４図はロボツトの作動時の全体の側面図、第５図
は操作部を省略して示す同平面図である。 図中、１はロボツト台車、２はキヤスター、３
はロボツトアーム、４は操作部、５はプレート、
８，８ａ，８ｂは床パネル、９は床盤、１０はゲ
ージ、１１は吸着パツド、１２はエアシリンダ、
１４は調整ねじ、１５はボルト調整手段、１６は
レーザ標準器である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. キヤスターによつて移動自在なロボツト台車
   と、この台車に旋回自在、且屈曲自在に取付けら
   れたロボツトアームと、ロボツトアームの先端部
   に取付けられた複数枚の水平なプレートに床パネ
   ルを敷設しようとする床盤面の数個所の凹凸寸法
   を測定するため、前記床パネルに螺挿された複数
   本の調整ボルトと同一数で、且同一間隔位置に設
   置された複数本のゲージと、前記各プレート間の
   開口部において上下動自在で床パネルを吸着して
   移送するための吸着パツドと、ロボツト台車に搭
   載され各ゲージで測定した床盤の凹凸寸法を床パ
   ネルの調整ボルトの長さに変換するためのボルト
   調整手段と、床パネルが基準のレベルに敷設され
   たか否かを確認するレーザ標準器とを備えたこと
   を特徴とする床パネル敷設ロボツト。