JPH0456242B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0456242B2 JPH0456242B2 JP58229563A JP22956383A JPH0456242B2 JP H0456242 B2 JPH0456242 B2 JP H0456242B2 JP 58229563 A JP58229563 A JP 58229563A JP 22956383 A JP22956383 A JP 22956383A JP H0456242 B2 JPH0456242 B2 JP H0456242B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- light
- road
- data
- laser beam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
- E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
- E01C23/01—Devices or auxiliary means for setting-out or checking the configuration of new surfacing, e.g. templates, screed or reference line supports; Applications of apparatus for measuring, indicating, or recording the surface configuration of existing surfacing, e.g. profilographs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Road Repair (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は道路、滑走路等の路面のクラツクを検
出する路面クラツク検出装置に関する。
出する路面クラツク検出装置に関する。
通常、クラツクに関する路面の評価法として、
路面の単位面積当りの総クラツク長さ（クラツク
度）や、測定領域をある面積で分割した上で、全
小領域のうちクラツクを含む小領域の発生頻度
（クラツク率）を算出して路面性状インデツクス
としている。
路面の単位面積当りの総クラツク長さ（クラツク
度）や、測定領域をある面積で分割した上で、全
小領域のうちクラツクを含む小領域の発生頻度
（クラツク率）を算出して路面性状インデツクス
としている。
従来、この種の路面クラツクの検出を行なう場
合、照明された路面をスリツトカメラを用いて長
尺ロールフイルムに直接撮影し、このフイルムを
専用プロジエクタにかけ、専門の技術者が上記ク
ラツク度やクラツク率等の解析を１コマ１コマ行
なつていた。
合、照明された路面をスリツトカメラを用いて長
尺ロールフイルムに直接撮影し、このフイルムを
専用プロジエクタにかけ、専門の技術者が上記ク
ラツク度やクラツク率等の解析を１コマ１コマ行
なつていた。
したがつて、路面クラツクの検出に多量のフイ
ルムを必要とし、撮影後の現像、専門の技術者に
よる上記解析等、多大な時間、労力、および経費
が必要となり、更に現像処理を必要とする写真フ
イルムの性格上、測定結果、測定の成否をリアル
タイムで知ることができないという問題があつ
た。
ルムを必要とし、撮影後の現像、専門の技術者に
よる上記解析等、多大な時間、労力、および経費
が必要となり、更に現像処理を必要とする写真フ
イルムの性格上、測定結果、測定の成否をリアル
タイムで知ることができないという問題があつ
た。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、路
面クラツクとその位置を確実に検出記録すること
ができる路面クラツク検出装置を提供することを
目的とする。
面クラツクとその位置を確実に検出記録すること
ができる路面クラツク検出装置を提供することを
目的とする。
この発明によれば、レーザ光を路面の幅方向に
かつレーザ光による面が路面と略直交するように
投光し、その散乱光強度をレーザ光の投光方向と
異なる方向と同一方向の２ケ所で測定するととも
に、車両の移動に伴なつて変化するレーザ光が投
光される路面位置を検出し、この検出出力と前記
２ケ所の測定値の相対レベルとに基づいて路面ク
ラツクとその位置を検出記録し、上記目的を達成
するようにしている。
かつレーザ光による面が路面と略直交するように
投光し、その散乱光強度をレーザ光の投光方向と
異なる方向と同一方向の２ケ所で測定するととも
に、車両の移動に伴なつて変化するレーザ光が投
光される路面位置を検出し、この検出出力と前記
２ケ所の測定値の相対レベルとに基づいて路面ク
ラツクとその位置を検出記録し、上記目的を達成
するようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明
する。
する。
本発明においては、第１図に示すように路面１
を走行する車両２の後部に、本発明による路面ク
ラツク検出装置が搭載されており、レーザ光Ｌを
路面１の幅方向に、かつレーザ光による面が路面
１と略直交するように投光している。
を走行する車両２の後部に、本発明による路面ク
ラツク検出装置が搭載されており、レーザ光Ｌを
路面１の幅方向に、かつレーザ光による面が路面
１と略直交するように投光している。
第２図は、路面１の側部から見た本発明に係る
光学系で、レーザ発振部３から発振されたレーザ
光Ｌは、ハーフミラー４、回転ミラー５を介して
路面１を照射する。なお、回転ミラー５は、サー
ボモータ６によつて回転し、前記レーザ光Ｌを路
面の幅方向に走査させる。
光学系で、レーザ発振部３から発振されたレーザ
光Ｌは、ハーフミラー４、回転ミラー５を介して
路面１を照射する。なお、回転ミラー５は、サー
ボモータ６によつて回転し、前記レーザ光Ｌを路
面の幅方向に走査させる。
受光素子７は、路面１で反射した散乱光のう
ち、入射方向とは異なる所定の方向の散乱光をレ
ンズ８を介して受光し、受光レベルに対応する信
号を出力する。また、受光素子９は、路面１で反
射した散乱光のうち、入射方向と同一方向の散乱
光を、回転ミラー５、ハーフミラー４およびレン
ズ１０を介して受光し、受光レベルに対応する信
号を出力する。
ち、入射方向とは異なる所定の方向の散乱光をレ
ンズ８を介して受光し、受光レベルに対応する信
号を出力する。また、受光素子９は、路面１で反
射した散乱光のうち、入射方向と同一方向の散乱
光を、回転ミラー５、ハーフミラー４およびレン
ズ１０を介して受光し、受光レベルに対応する信
号を出力する。
さて、第３図に示すようにレーザ光が照射され
る路面が平らな場合（第３図ａ）および粗い場合
（第３図ｂ）には、前記受光素子７および９に入
射する散乱光に差はないが、クラツクがある場合
（第３図ｃ）には、受光素子７に入射する散乱光
は受光素子９に入射する散乱光に比べて小さくな
る。本発明では上記２つの受光素子の出力の相対
レベルに基づいて、クラツクの有無を判定するよ
うにしている。
る路面が平らな場合（第３図ａ）および粗い場合
（第３図ｂ）には、前記受光素子７および９に入
射する散乱光に差はないが、クラツクがある場合
（第３図ｃ）には、受光素子７に入射する散乱光
は受光素子９に入射する散乱光に比べて小さくな
る。本発明では上記２つの受光素子の出力の相対
レベルに基づいて、クラツクの有無を判定するよ
うにしている。
第４図は本発明による路面クラツク検出装置の
一実施例を示すブロツク図で、前記受光素子７お
よび９の出力は、PCM（パルス符号変調）エンコ
ーダ１１に加えられる。また、PCMエンコーダ
１１には距離計１２、変位計１３、および傾斜計
１４からの出力が加えられている。
一実施例を示すブロツク図で、前記受光素子７お
よび９の出力は、PCM（パルス符号変調）エンコ
ーダ１１に加えられる。また、PCMエンコーダ
１１には距離計１２、変位計１３、および傾斜計
１４からの出力が加えられている。
ここで、距離計１２はクラツク検出路の測定開
始位置からの車両２の走行距離を計測するもの
で、走行距離に対応する信号を出力する。また、
変位計１３および傾斜計１４はそれぞれ車両２の
走行に伴なう振動等による車両２の変位および傾
斜を計測するもので、変位量および傾斜角に対応
する信号を出力する。
始位置からの車両２の走行距離を計測するもの
で、走行距離に対応する信号を出力する。また、
変位計１３および傾斜計１４はそれぞれ車両２の
走行に伴なう振動等による車両２の変位および傾
斜を計測するもので、変位量および傾斜角に対応
する信号を出力する。
PCMエンコーダ１１は各入力信号をコード化
して１次記録部（VTR）１５に出力し、１次記
憶部１５は入力データをビデオテープに記録す
る。また、この１次記憶部１５はマイク１６から
の音声データも記録することができる。
して１次記録部（VTR）１５に出力し、１次記
憶部１５は入力データをビデオテープに記録す
る。また、この１次記憶部１５はマイク１６から
の音声データも記録することができる。
次に、上記記録内容をコンピユータ２０で処理
する場合について説明する。
する場合について説明する。
凹凸識別部２１は、１次記録部１５から受光素
子７および９のデータを読み出し、両者の比をと
つてこれをメモリアドレス割り当て部２２に出力
する。これにより、路面のよごれ、外部からの光
等の外乱にかかわらず、路面の凹凸に係るデータ
のみを抽出することができる。なお、第３図ｃに
示すように路面クラツクが存在する場所では、他
の場所に比べて上記両者の比は著しく小さくな
る。
子７および９のデータを読み出し、両者の比をと
つてこれをメモリアドレス割り当て部２２に出力
する。これにより、路面のよごれ、外部からの光
等の外乱にかかわらず、路面の凹凸に係るデータ
のみを抽出することができる。なお、第３図ｃに
示すように路面クラツクが存在する場所では、他
の場所に比べて上記両者の比は著しく小さくな
る。
また、計測位置判定部２３は、前記受光素子７
および９のデータと同時に記録されている距離計
１２、変位計１３、および傾斜計１４のデータを
１次記録部１５から読み出し、これらのデータか
らレーザ光が照射された性格な計測位置を検出し
て、その位置データをメモリアドレス割り当て部
２２に出力する。
および９のデータと同時に記録されている距離計
１２、変位計１３、および傾斜計１４のデータを
１次記録部１５から読み出し、これらのデータか
らレーザ光が照射された性格な計測位置を検出し
て、その位置データをメモリアドレス割り当て部
２２に出力する。
メモリアドレス割り当て部２２は、凹凸識別部
２１から加えられる凹凸データを、２次記録部
（画像メモリ）２４に記録する際のアドレスを割
り当てるもので、計測位置判定部２３からの位置
データに基づいて凹凸データが車両２の速度等に
かかわらず等距離間隔の横断走査データとなるよ
うに再配列した上で、時系列データを画像メモリ
２４に２次元濃淡画像データとして格納する。
２１から加えられる凹凸データを、２次記録部
（画像メモリ）２４に記録する際のアドレスを割
り当てるもので、計測位置判定部２３からの位置
データに基づいて凹凸データが車両２の速度等に
かかわらず等距離間隔の横断走査データとなるよ
うに再配列した上で、時系列データを画像メモリ
２４に２次元濃淡画像データとして格納する。
ここで、画像メモリ２４上のアドレスとデータ
との関係を第５図に示す。なお、Ｘ方向が道路の
長手方向、Ｙ方向が横断方向、Ｚ方向がＸ，Ｙア
ドレスで示される路面の凹凸データである。
との関係を第５図に示す。なお、Ｘ方向が道路の
長手方向、Ｙ方向が横断方向、Ｚ方向がＸ，Ｙア
ドレスで示される路面の凹凸データである。
画像処理部２５は、画像メモリ２４に格納され
たデータに対し、第５図に示すような閾値Ｌによ
つて２値化し、閾値Ｌ以下のデータをクラツクが
存在する位置として判定する。これにより、例え
ば第５図の斜線で示すようなクラツクが検出でき
る。また、クラツクは連続性を有するため、クラ
ツク以外の閾値以下のデータ（ノイズ）の除去、
画像データの濃淡がはつきりしない場合の強調、
クラツク幅が太くなつた場合の細線化等の画像処
理をソフトウエアにより行ない、クラツク率、ク
ラツク度を求める演算も同時に実行する。
たデータに対し、第５図に示すような閾値Ｌによ
つて２値化し、閾値Ｌ以下のデータをクラツクが
存在する位置として判定する。これにより、例え
ば第５図の斜線で示すようなクラツクが検出でき
る。また、クラツクは連続性を有するため、クラ
ツク以外の閾値以下のデータ（ノイズ）の除去、
画像データの濃淡がはつきりしない場合の強調、
クラツク幅が太くなつた場合の細線化等の画像処
理をソフトウエアにより行ない、クラツク率、ク
ラツク度を求める演算も同時に実行する。
そして、クラツクの表示図や路面性状評価イン
デツクスをリアルタイムでグラフイツクデイスプ
レイ３０、プリンタ３１、磁気テープ３２の外部
出力機器に表示、記録する。
デツクスをリアルタイムでグラフイツクデイスプ
レイ３０、プリンタ３１、磁気テープ３２の外部
出力機器に表示、記録する。
なお、２つの受光素子のデータと計測位置を示
す位置データとに基づく処理は本実施例に限定さ
れず、少なくとも２つの受光素子の出力の相対レ
ベルと前記位置データとによつて路面クラツクと
その位置を検出記録するものであればいかなるも
のでもよく、またこの記録データによる路面クラ
ツクの評価方法もクラツク度やクラツク率のみに
限らない。
す位置データとに基づく処理は本実施例に限定さ
れず、少なくとも２つの受光素子の出力の相対レ
ベルと前記位置データとによつて路面クラツクと
その位置を検出記録するものであればいかなるも
のでもよく、またこの記録データによる路面クラ
ツクの評価方法もクラツク度やクラツク率のみに
限らない。
以上説明したように本発明によれば、路面に略
直交して照射したレーザ光の散乱光強度を、該レ
ーザ光の入射方向とそれ以外の２ケ所で測定し、
２つの相対レベルに基づいてクラツクの判定を行
なうため、正確にクラツクを検出することができ
る。また、このクラツクとその位置をメモリに記
憶させておくことにより、コンピユータによりそ
の処理及び解析等が極めて容易になるという利点
がある。
直交して照射したレーザ光の散乱光強度を、該レ
ーザ光の入射方向とそれ以外の２ケ所で測定し、
２つの相対レベルに基づいてクラツクの判定を行
なうため、正確にクラツクを検出することができ
る。また、このクラツクとその位置をメモリに記
憶させておくことにより、コンピユータによりそ
の処理及び解析等が極めて容易になるという利点
がある。
第１図は本発明による路面クラツク検出装置の
使用状態を示す説明図、第２図は本発明による路
面クラツク検出装置の光学系の一実施例を示す
図、第３図ａ〜ｃはそれぞれ路面状態とレーザ光
の散乱光との関係を説明するために用いた図、第
４図は本発明による路面クラツク検出装置の一実
施例を示すブロツク図、第５図は第４図の２次記
録部の記録態様を示す図である。 １……路面、２……車両、３……レーザ発振
部、４……ハーフミラー、５……回転ミラー、６
……サーボモータ、７，９……受光素子、１１…
…PCMエンコーダ、１２……距離計、１３……
変位計、１４……傾斜計、１５……１次記録部、
２０……コンピユータ、２１……凹凸識別部、２
２……メモリアドレス割り当て部、２３……計測
位置判定部、２４……２次記録部、２５……画像
処理部、３０……グラフイツクデイスプレイ、３
１……プリンタ、３２……磁気テープ。
使用状態を示す説明図、第２図は本発明による路
面クラツク検出装置の光学系の一実施例を示す
図、第３図ａ〜ｃはそれぞれ路面状態とレーザ光
の散乱光との関係を説明するために用いた図、第
４図は本発明による路面クラツク検出装置の一実
施例を示すブロツク図、第５図は第４図の２次記
録部の記録態様を示す図である。 １……路面、２……車両、３……レーザ発振
部、４……ハーフミラー、５……回転ミラー、６
……サーボモータ、７，９……受光素子、１１…
…PCMエンコーダ、１２……距離計、１３……
変位計、１４……傾斜計、１５……１次記録部、
２０……コンピユータ、２１……凹凸識別部、２
２……メモリアドレス割り当て部、２３……計測
位置判定部、２４……２次記録部、２５……画像
処理部、３０……グラフイツクデイスプレイ、３
１……プリンタ、３２……磁気テープ。
Claims (1)
- １ 車両に搭載され、レーザー光を前記車両の走
行方向と略直角な方向に、かつレーザ光による面
が路面と略直交するように投光するレーザ投光器
と、前記レーザ光の投光方向とは異なる方向で該
レーザ光の路面からの反射光を受光し受光レベル
に対応する出力を発生する第１の受光器と、前記
レーザ光の投光方向と同一方向で該レーザ光の路
面からの反射光を受光し受光レベルに対応する出
力を発生する第２の受光器と、前記レーザ光が投
光される路面位置を検出する位置検出器と、前記
第１および第２の受光器の出力の相対レベルと前
記位置検出器の出力とに基づいて路面クラツクと
その位置を検出記録する処理装置とを具えた路面
クラツク検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58229563A JPS60122306A (ja) | 1983-12-05 | 1983-12-05 | 路面クラック検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58229563A JPS60122306A (ja) | 1983-12-05 | 1983-12-05 | 路面クラック検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60122306A JPS60122306A (ja) | 1985-06-29 |
| JPH0456242B2 true JPH0456242B2 (ja) | 1992-09-07 |
Family
ID=16894128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58229563A Granted JPS60122306A (ja) | 1983-12-05 | 1983-12-05 | 路面クラック検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60122306A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07117413B2 (ja) * | 1986-04-21 | 1995-12-18 | 株式会社小松製作所 | トンネルクラツク検出装置 |
| JPS63127112A (ja) * | 1986-11-17 | 1988-05-31 | Komatsu Ltd | トンネルクラツク検出装置 |
| JPH02247514A (ja) * | 1989-03-20 | 1990-10-03 | Fujitsu Ltd | 孔充填状態検査装置 |
| FR2653456B1 (fr) * | 1989-10-25 | 1993-01-08 | France Etat | Procede de reprofilage localise en continu d'un revetement ou surface, notamment d'une chaussure et machines pour sa mise en óoeuvre. |
| JP2510826B2 (ja) * | 1993-06-30 | 1996-06-26 | 泰生 三井 | 穴埋め装置 |
| JP5561696B2 (ja) * | 2010-06-30 | 2014-07-30 | 株式会社アクト・ファクトリー | 路面状態測定方法、路面状態測定装置、およびコンピュータプログラム |
| CN104878680B (zh) * | 2015-06-23 | 2017-08-15 | 江苏中路工程技术研究院有限公司 | 一种路面检测装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55124003A (en) * | 1979-03-19 | 1980-09-24 | Sankusu:Kk | Reflection type photoelectric switch |
| JPS5780510A (en) * | 1980-11-10 | 1982-05-20 | Komatsu Ltd | Vehicle for measuring shape of road surface |
-
1983
- 1983-12-05 JP JP58229563A patent/JPS60122306A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60122306A (ja) | 1985-06-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |