JPH0456323B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、工場構内等で物品の搬送を行うの
に好適な無人車に係り、特に、無人車の電源スイ
ツチのオン／オフを自動的に行えるようにした無
人車の制御装置に関する。

［従来の技術］ 近年FA（フアクトリ オートメイシヨン）の隆
盛化にともない、無人車が広く用いられるように
なつた。

第４図は、この種の無人車の概略を示す概念図
である。図において、１はバツテリ、２は手動の
電源スイツチ、３は制御回路である。制御回路３
は図示せぬモータへの供給電流を制御し、無人車
の走行、停止、舵取等の走行に関する制御、移動
制御、通信制御等を行うものである。ここで、上
記舵取は、誘導電線４に流れる交流電流によつて
発生された磁界を、車体側に取り付けられた舵取
センサによつて検出し、この検出出力に基づいて
制御回路３からモータへの供給電流を変化させ、
左右の車輪５の回転速度を変えて行う。また、無
人車システムの運転開始時と終了時には電源スイ
ツチ２を手動でオン／オフするようになつてい
る。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、上述した従来の無人車においては、
無人車システムの起動、停止時に、１台１台の無
人車の電源スイツチ２を手動でオン／オフして回
らなければならず、無人車の台数が多い場合や無
人車があちらこちらに散在している場合には、こ
の操作に要する時間と手間とが大きくなり、貴重
な時間を無駄にしていた。

この発明は、このような背景の下になされたも
ので、無人車システムの起動、停止時に全無人車
の電源スイツチを一斎にオン／オフできる無人車
の制御装置を提供することを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するためにこの発明は、地上
側に敷設した誘導電線に交流電流を流し、車体側
に取り付けた舵取センサで前記交流電流による磁
界を検出しながらモータへの供給電流を制御し、
前記誘導電線に沿つて走行するようにした電磁誘
導式無人車において、前記交流電流を検出する検
出手段と、前記検出手段の出力の大きさを判定す
る判定手段と、前記無人車の運行を制御する制御
回路と、この制御回路とバツテリとの間に介挿さ
れ、前記検出手段の出力が予め設定した値より大
きいときには、前記判定手段の出力によりオンさ
れる電源スイツチとを具備することを特徴とす
る。

［作用］ 上記構成によれば、誘導電線に一定以上の交流
電流が流れると直ちに全無人車の電源スイツチが
オンされ、交流電流が停止されると直ちに全無人
車の電源スイツチがオフされる。

［実施例］ 以下、図面を参照して、本発明の実施例を説明
する。

第１図、第２図において、１１は、誘導電線４
に交流電流が流れているときに電磁誘導による誘
起電圧を出力するコイル（検出器）である。検出
器１１の出力は、スイツチ回路１２に供給され、
スイツチ回路１２の出力によつて電磁接触器１３
がオン／オフ制御される。すなわち、誘導電線４
に交流電流が流れているときに電磁接触器１３が
オンとされて制御回路３に電力が供給され、誘導
電線４に交流電流が流れていないときに電磁接触
器１３がオフとされて制御回路３への電力供給が
停止される。

上記スイツチ回路１２は、第２図の構成からな
つている。図において、２１はトランジスタであ
る。トランジスタ２１のコレクタには電磁接触器
１３の励磁コイル１３ａの一端が接続され、励磁
コイル１３ａの他端はバツテリ１のプラス端に接
続されている。また、トランジスタ２１のエミツ
タは接地されている。従つて、トランジスタ２１
がオンになると、電磁接触器１３が作動し、その
接点１３ｂが閉じ、バツテリ１から制御回路３へ
の電力供給がなされる。なお、電磁接触器１３の
コイル１３ａには逆起電力抑制のためのダイオー
ド２２が並列接続されている。

次に、トランジスタ２１のベースには、抵抗２
３，２４の各一端が接続され、抵抗２３の他端に
は定電圧ダイオード２５と切換スイツチ２６とを
介して、検出器１１の出力が供給されている。切
換スイツチ２６は、定電圧ダイオード２５を検出
器１１側あるいは手動の電源スイツチ２側のいず
れかに接続するもので、電源スイツチ２側に切換
えられたときには、従来と同様に、電源スイツチ
２によつて手動で電源のオン／オフを行えるよう
になつている。なお、検出器１１のコイルには同
調用のコンデンサ２７が並列接続されている。

このような構成において、切換スイツチ２６を
検出器１１側に切換え、誘導電線４に交流電流を
供給すると、検出器１１によつてこれが検出さ
れ、検出器１１の出力が一定の電圧以上になる
と、トランジスタ２１がオンとなり、電磁接触器
１３が作動する。これによつて、バツテリ１から
の電力が制御回路３に供給される。

一方、誘導電線４に交流電流が流れなくなる
と、検出器１１から上記一定以上の電圧が出力さ
れなくなるから、トランジスタ２１がオフし、電
磁接触器１３もオフとなる。これによつて、制御
回路３への電力供給は停止される。

また、切換スイツチ２６を電源スイツチ２側に
切換えておくと、交流電流の有無にかかわらず、
電源スイツチ２を投入したときだけ、トランジス
タ２１がオンとなつて制御回路３への電力供給が
行なわれる。

第３図は、スイツチ回路１２の変形例を示すも
のである。図において、３１は比較器であり、分
圧抵抗３２，３３によつて形成された設定電圧
と、検出器１１からの出力電圧とを比較する。そ
して、検出器１１からの出力電圧が設定電圧以上
になると、トランジスタ２１をオンとする。この
ような構成によつても上と同様の作用効果が得ら
れることは明らかである。

なお、スイツチ回路１２には、常時電流が流れ
るがこの電流は極めて微少なので問題にならな
い。

また、上記実施例では、舵取用のセンサとは別
に検出器１１を設けたが、検出器１１の代わりに
舵取用のセンサを用いても全く同様の作用効果を
あげることができる。

更に、電源のオン／オフ時には、電源オン／オ
フ専用の信号を誘導電線４に乗せて、オン／オフ
するようにしてもよい。

また、安全確保のために、電源が自動投入され
て発車する前に、警報を鳴らすなどの手段をとる
ことも可能である。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明は、誘導電線に
一定以上の交流電流が流れたときに無人車の電源
スイツチをオン／オフするようにしたので、無人
車システムの起動、停止時の電源投入／停止を直
ちに行うことができる。これにより、作業の能率
向上を図ることができる。また、誘導電線に交流
電流を供給したり停止したりする作業は、従来か
ら必要な作業であるから、本発明により、無人車
システムの起動、停止時の電源オン／オフ操作は
意識しなくて済むようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による無人車の制
御装置の構成を示す概略図、第２図は同実施例に
よるスイツチ回路の構成を示す回路図、第３図は
スイツチ回路の変形例の構成を示す回路図、第４
図は従来の無人車の概略を示す概念図である。 １……バツテリ、２……手動電源スイツチ、３
……制御回路、４……誘導電線、１１……検出器
（検出手段）、１２……スイツチ回路（判定手段）、
１３……電磁接触器（電源スイツチ）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 地上側に敷設した誘導電線に交流電流を流
   し、車体側に取り付けた舵取センサで前記交流電
   流による磁界を検出しながら、前記誘導電線に沿
   つて走行するようにした電磁誘導式無人車におい
   て、 前記交流電流を検出する検出手段と、 前記検出手段の出力の大きさを判定する判定手
   段と、 前記無人車の運行を制御する制御回路と、 この制御回路とバツテリとの間に介挿され、前
   記検出手段の出力が予め設定した値より大きいと
   きには、前記判定手段の出力によりオンされる電
   源スイツチと を具備することを特徴とする無人車の制御装置。