JPH03282802A - 無人走行車システム - Google Patents
無人走行車システムInfo
- Publication number
- JPH03282802A JPH03282802A JP2084048A JP8404890A JPH03282802A JP H03282802 A JPH03282802 A JP H03282802A JP 2084048 A JP2084048 A JP 2084048A JP 8404890 A JP8404890 A JP 8404890A JP H03282802 A JPH03282802 A JP H03282802A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- unmanned vehicle
- control signal
- running vehicle
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、走行路に沿って誘導線が敷設され、前記誘導
線に誘導用の交流電流が流され、無人走行車が、具備し
たピックアップコイルにより前記交流電流が発生する磁
界を検出しつつ操舵角を変え、前記誘導線に沿って走行
する無人走行車システムに関する。
線に誘導用の交流電流が流され、無人走行車が、具備し
たピックアップコイルにより前記交流電流が発生する磁
界を検出しつつ操舵角を変え、前記誘導線に沿って走行
する無人走行車システムに関する。
第４図、第５図はこの種の無人走行車システムの従来例
を示す説明図である。
を示す説明図である。
床面上には、誘導線１が敷設され、誘導用の交流電流Ａ
が流されており、所定個所に停止位置マーカ９が設けら
れている。無人走行車２５．’ ３５は、ピックアップ
コイル１０１．１０２によって交流電流Ａを検出し、雨
検出出方が等しくなるように操舵し走行する。しかし、
操舵以外の制御信号を与えるためには、別系統の通信用
設備を用いていた。例えば、第４図のものは無人走行車
２５と中央処理装置（不図示）間の通信に光を用いたも
のである。中央処理装置に接続され、走行路槽に設置さ
れた光通信装置２７からの制御信号を無人走行車２５に
取付けられた受光装置２６に伝えることにより、車輌の
加・減速、停止位置等を制御する。停正位置については
、制御信号で指示された所定個数の停止マーカを近接セ
ンサ１９で検出したとき停止する。第５図は通信装置と
して電波を用いたもので、中央処理装置に接続された通
信装置２８から制御信号の電波をアンテナ２９．、２９
□を介して無人走行車３５に伝送する。
が流されており、所定個所に停止位置マーカ９が設けら
れている。無人走行車２５．’ ３５は、ピックアップ
コイル１０１．１０２によって交流電流Ａを検出し、雨
検出出方が等しくなるように操舵し走行する。しかし、
操舵以外の制御信号を与えるためには、別系統の通信用
設備を用いていた。例えば、第４図のものは無人走行車
２５と中央処理装置（不図示）間の通信に光を用いたも
のである。中央処理装置に接続され、走行路槽に設置さ
れた光通信装置２７からの制御信号を無人走行車２５に
取付けられた受光装置２６に伝えることにより、車輌の
加・減速、停止位置等を制御する。停正位置については
、制御信号で指示された所定個数の停止マーカを近接セ
ンサ１９で検出したとき停止する。第５図は通信装置と
して電波を用いたもので、中央処理装置に接続された通
信装置２８から制御信号の電波をアンテナ２９．、２９
□を介して無人走行車３５に伝送する。
、Ｆ述した従来の無人走行車システムは、操舵以外の制
御のために、誘導線１によらない別系統の通信設備を設
けなければならないという欠点かある。
御のために、誘導線１によらない別系統の通信設備を設
けなければならないという欠点かある。
本発明は上記の欠点に鑑み、誘導線１をより以上に利用
した使い勝手のよい無人走行車システムを提供すること
を目的とする。
した使い勝手のよい無人走行車システムを提供すること
を目的とする。
本発明の無人走行車システムは、無人走行車を誘導する
ために誘導線に流される交流電流に操舵以外の制御を指
示する制御信号を重畳させる信号重畳手段と、 前記無人走行車に設けられ、前記制御信号を検出して、
前記制御信号が指示する制御を行う制御手段とを有する
。
ために誘導線に流される交流電流に操舵以外の制御を指
示する制御信号を重畳させる信号重畳手段と、 前記無人走行車に設けられ、前記制御信号を検出して、
前記制御信号が指示する制御を行う制御手段とを有する
。
信号重畳手段が誘導用の交流信号にその他の制御信号を
重畳させ、無人走行車側で制御手段がこの制御信号を検
出して無人走行車に対し該当する制御を行う。
重畳させ、無人走行車側で制御手段がこの制御信号を検
出して無人走行車に対し該当する制御を行う。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の無人走行車システムの一実施例を示す
説明図、第２図は第１図の実施例の誘導線１の交流電流
に制御信号を重畳させる信号重畳装置を示すブロック図
、第３図は無人走行車５に設けられた走行制御装置を示
すブロック図である。
説明図、第２図は第１図の実施例の誘導線１の交流電流
に制御信号を重畳させる信号重畳装置を示すブロック図
、第３図は無人走行車５に設けられた走行制御装置を示
すブロック図である。
中央処理装置７は無人走行車５の停止、高速走行、低速
走行を指示する速度制御信号と、停止位置を指示する停
止位置信号とを命令Ｓとして出力する。発振回路６は、
命令Ｓに従って、周波数ｆ、のパルス状の速度制御信号
Ｖと周波数ｆ２のパルス状の行先指定信号Ｐとを出力す
る。誘導信号発振回路４は無人走行車誘導用の交流信号
Ａを発振する。周波数混合回路３は、交流信号Ａに信号
ｖ、Ｐを重畳して重畳信号Ｃ５として出力する。電力増
幅回路２は、重畳信号ＣＳを増幅し、誘導線１に供給す
る。
走行を指示する速度制御信号と、停止位置を指示する停
止位置信号とを命令Ｓとして出力する。発振回路６は、
命令Ｓに従って、周波数ｆ、のパルス状の速度制御信号
Ｖと周波数ｆ２のパルス状の行先指定信号Ｐとを出力す
る。誘導信号発振回路４は無人走行車誘導用の交流信号
Ａを発振する。周波数混合回路３は、交流信号Ａに信号
ｖ、Ｐを重畳して重畳信号Ｃ５として出力する。電力増
幅回路２は、重畳信号ＣＳを増幅し、誘導線１に供給す
る。
一方、無人走行車５は、ピックアップコイル１０、、１
０２を介して重畳信号ＣＳを誘導線１から検出する。検
出された重畳信号Ｃ５は、周波数弁別回路１１で、操舵
制御信号である交流信号Ａと、速度制御信号Ｖと、停止
位置指定信号Ｐとに分離される７交流信号Ａは操舵信号
処理回路１２を通じてモータ駆動回路１３へ人力され操
舵モータ１４を駆動する。速度制御信号Ｖ ｌ ＋ ｖ
２は加算回路１５１で加算され、信号判定回路１６で停
止・高速・低速の判定がされ、結果がモータ駆動回路へ
出力される。一方、停止位置指定信号Ｐ１．Ｐ２は信号
処理回路１８で検波されパルス状にした後計数され、偵
が保持される。無人走行車５には近接センサ１９が設け
られており、停止位置９を通り過ぎる毎にカウンタ２０
で計数される。判定回路２２ではカウンタ２０の値が信
号処理回路１８の値と等しくなるとモータ駆動回路１７
へ停止信号を出力し、無人走行車５の走行モータ２１を
停止させる。
０２を介して重畳信号ＣＳを誘導線１から検出する。検
出された重畳信号Ｃ５は、周波数弁別回路１１で、操舵
制御信号である交流信号Ａと、速度制御信号Ｖと、停止
位置指定信号Ｐとに分離される７交流信号Ａは操舵信号
処理回路１２を通じてモータ駆動回路１３へ人力され操
舵モータ１４を駆動する。速度制御信号Ｖ ｌ ＋ ｖ
２は加算回路１５１で加算され、信号判定回路１６で停
止・高速・低速の判定がされ、結果がモータ駆動回路へ
出力される。一方、停止位置指定信号Ｐ１．Ｐ２は信号
処理回路１８で検波されパルス状にした後計数され、偵
が保持される。無人走行車５には近接センサ１９が設け
られており、停止位置９を通り過ぎる毎にカウンタ２０
で計数される。判定回路２２ではカウンタ２０の値が信
号処理回路１８の値と等しくなるとモータ駆動回路１７
へ停止信号を出力し、無人走行車５の走行モータ２１を
停止させる。
無人走行車５への制御信号は本実施例のように混合して
送信しても、変調して送信しても良い。
送信しても、変調して送信しても良い。
又、多数の車輌を制御する場合は、周波数を多重化した
り、制御信号中に車輌識別信号を含むデータを送信する
等により対応することができる。
り、制御信号中に車輌識別信号を含むデータを送信する
等により対応することができる。
以上説明したように本発明は、誘導線に複数の周波数の
電流を混合して供給し、無人走行車側でそれを弁別する
ことにより、車輌の速度制御・行先制御等が特別な通信
装置を用いることなく実現できるという効果がある。
電流を混合して供給し、無人走行車側でそれを弁別する
ことにより、車輌の速度制御・行先制御等が特別な通信
装置を用いることなく実現できるという効果がある。
第１図は本発明の無人走行車システムの一実施例を示す
説明図、第２図は第１図の実施例の誘導線１の交流電流
に制御信号を重畳させる信号重畳装置を示すブロック図
、第３図は無人走行車５に設けられた走行制御装置を示
すブロック図、第４図、第５図は従来例を示す説明図で
ある。 １−・誘導線、 ２・−電力増幅回路、３−・
周波数混合回路、４・・・誘導信号発振回路、５ 、２
５．３５−・・無人走行車、 ６・・・発振回路、 フ・−中央処理装置、９・
・・車輌停止位置マーカ、 １０、、１０２−ピックアップコイル、１１１．１１２
−・周波数弁別回路、 １２−・操舵信号処理回路、 １３、１７−モータ駆動回路、 １４−・操舵モータ、 １５＋、 １５２・・−加算
回路、１６−・信号判定回路、 １８−・・信号処理回
路、１９−・近接センサ、 ２０−・・カウンタ。 ２１−・走行モータ、 ２２−・・判定回路。 ２Ｂ・・・受光装置、 ２７−・・光通信装置、２
８−・・送信器、 ２９２，２９２・・・アン
テナ。
説明図、第２図は第１図の実施例の誘導線１の交流電流
に制御信号を重畳させる信号重畳装置を示すブロック図
、第３図は無人走行車５に設けられた走行制御装置を示
すブロック図、第４図、第５図は従来例を示す説明図で
ある。 １−・誘導線、 ２・−電力増幅回路、３−・
周波数混合回路、４・・・誘導信号発振回路、５ 、２
５．３５−・・無人走行車、 ６・・・発振回路、 フ・−中央処理装置、９・
・・車輌停止位置マーカ、 １０、、１０２−ピックアップコイル、１１１．１１２
−・周波数弁別回路、 １２−・操舵信号処理回路、 １３、１７−モータ駆動回路、 １４−・操舵モータ、 １５＋、 １５２・・−加算
回路、１６−・信号判定回路、 １８−・・信号処理回
路、１９−・近接センサ、 ２０−・・カウンタ。 ２１−・走行モータ、 ２２−・・判定回路。 ２Ｂ・・・受光装置、 ２７−・・光通信装置、２
８−・・送信器、 ２９２，２９２・・・アン
テナ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行路に沿って誘導線が敷設され、前記誘導線に誘
導用の交流電流が流され、無人走行車が、具備したピッ
クアップコイルにより前記交流電流が発生する磁界を検
出しつつ操舵角を変え、前記誘導線に沿って走行する無
人走行車システムにおいて、 前記交流電流に操舵以外の制御を指示する制御信号を重
畳させる信号重畳手段と、 前記無人走行車に設けられ、前記制御信号を検出して、
前記制御信号が指示する制御を行う制御手段とを有する
ことを特徴とする無人走行車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2084048A JPH03282802A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 無人走行車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2084048A JPH03282802A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 無人走行車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03282802A true JPH03282802A (ja) | 1991-12-13 |
Family
ID=13819619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2084048A Pending JPH03282802A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 無人走行車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03282802A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0703435A1 (en) | 1994-09-21 | 1996-03-27 | Nec Corporation | Moving object navigation apparatus |
| JP2000347735A (ja) * | 1999-06-07 | 2000-12-15 | Yuki Center | 路面処理用車両の支援システム |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP2084048A patent/JPH03282802A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0703435A1 (en) | 1994-09-21 | 1996-03-27 | Nec Corporation | Moving object navigation apparatus |
| US5797112A (en) * | 1994-09-21 | 1998-08-18 | Nec Corporation | Navigation apparatus using a position index and information representative of roads and institutions |
| JP2000347735A (ja) * | 1999-06-07 | 2000-12-15 | Yuki Center | 路面処理用車両の支援システム |
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