JPH0457012B2 - - Google Patents
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- JPH0457012B2 JPH0457012B2 JP59062596A JP6259684A JPH0457012B2 JP H0457012 B2 JPH0457012 B2 JP H0457012B2 JP 59062596 A JP59062596 A JP 59062596A JP 6259684 A JP6259684 A JP 6259684A JP H0457012 B2 JPH0457012 B2 JP H0457012B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop control
- target
- stop
- detection device
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Coke Industry (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、コークス工場において各種作業機
械が移動する際、所定の作業位置に正しく停止さ
せるためのコークス炉作業機械の定位置停止制御
方法に関する。
械が移動する際、所定の作業位置に正しく停止さ
せるためのコークス炉作業機械の定位置停止制御
方法に関する。
技術背景
コークス工場におけるコークス炉には、その炉
上に沿つて移動する装炭車や炉側面に沿つて移動
する押出機、コークガイド車、消火車等の各種の
コークス炉作業機械が付設され、コークス炉操業
の作業計画に基いて各作業機械の運転が行われて
いる。
上に沿つて移動する装炭車や炉側面に沿つて移動
する押出機、コークガイド車、消火車等の各種の
コークス炉作業機械が付設され、コークス炉操業
の作業計画に基いて各作業機械の運転が行われて
いる。
この作業機械の運転において最も大切なことは
所定の停止位置に正確に停止させることである。
所定の停止位置に正確に停止させることである。
従来、手動による運転操作においては、コーク
ス炉側の停止位置にあらかじめ標識を設けてお
き、この標識の運転手が肉眼で確認しながら停止
操作を行つていた。
ス炉側の停止位置にあらかじめ標識を設けてお
き、この標識の運転手が肉眼で確認しながら停止
操作を行つていた。
又、最近では、コークス炉操業の省力化、無人
化の実現のため停止位置の検出方法が種々提案さ
れている。
化の実現のため停止位置の検出方法が種々提案さ
れている。
その新しい方法として、コークス炉の停止定位
置に多数の感知片を配設し、作業機械側に設けた
近接スイツチ等で停止位置を検出する方法や、又
コークガイド車、コークス押出機等では炉側面に
沿つて各窯に対応して設置された反射器等のター
ゲツトに投光器等で照光し、その反射光を受像器
で電気信号に変換してその位置を検出し、操業機
械の停止位置とターゲツトによる定位置の誤差を
検出する等の方法が提案されている。
置に多数の感知片を配設し、作業機械側に設けた
近接スイツチ等で停止位置を検出する方法や、又
コークガイド車、コークス押出機等では炉側面に
沿つて各窯に対応して設置された反射器等のター
ゲツトに投光器等で照光し、その反射光を受像器
で電気信号に変換してその位置を検出し、操業機
械の停止位置とターゲツトによる定位置の誤差を
検出する等の方法が提案されている。
前者の場合、コークス炉の作業定位置は、通常
１〜1.5ｍピツチでコークス炉１炉団について100
個前後を有し、かつコークス炉は石炭を1100〜
1300℃で乾留してコークスを製造し、コークガイ
ド車を通して排出したのち、再び常温の石炭を装
炭車によつて窯内に装入する作業を窯ごとに繰り
返している。
１〜1.5ｍピツチでコークス炉１炉団について100
個前後を有し、かつコークス炉は石炭を1100〜
1300℃で乾留してコークスを製造し、コークガイ
ド車を通して排出したのち、再び常温の石炭を装
炭車によつて窯内に装入する作業を窯ごとに繰り
返している。
したがつて、昇温による膨張と冷却による収縮
を繰り返すため前記設定位置や感知片は移動変位
する。そのため、標識や感知片の位置を定期的に
修正する必要がある。ところが、コークス工場は
多量の粉塵や腐食性ガスを伴い、又高温にあると
いう環境条件から多数設置した感知片等の取付け
ボルトが発錆し、又取付け位置の制約等から、そ
の位置修正を定期的に実施することは極めて困難
である。
を繰り返すため前記設定位置や感知片は移動変位
する。そのため、標識や感知片の位置を定期的に
修正する必要がある。ところが、コークス工場は
多量の粉塵や腐食性ガスを伴い、又高温にあると
いう環境条件から多数設置した感知片等の取付け
ボルトが発錆し、又取付け位置の制約等から、そ
の位置修正を定期的に実施することは極めて困難
である。
後者の反射光を検出する方法は、そのターゲツ
ト面が常に清浄に保たれ、かつ直射日光が照射さ
れない等の制約を受ける。又、装炭車走行軌条面
であるコークス炉炉上は、雨水や粉塵のたい積が
激しく、常に直射日光の照射を受けるため、その
適用は不可能である。
ト面が常に清浄に保たれ、かつ直射日光が照射さ
れない等の制約を受ける。又、装炭車走行軌条面
であるコークス炉炉上は、雨水や粉塵のたい積が
激しく、常に直射日光の照射を受けるため、その
適用は不可能である。
一方、コークス炉の作業機械の走行範囲全体の
連続位置検出装置として、タツチローラによパル
ス計測又はセルシンにより作業機械の走行距離を
読み取り、作業機械の位置を検出する窯番検知方
式や、撚り合わせのない位相基準対Ｒと互いに異
なるピツチで撚り合わされた各対線G0〜Goから
なる撚り合わせ対型誘導無線線路を配設し、該撚
り合わせ対型誘導無線線路の各対線G0〜Goに受
信される信号の位相を、位相基準対Ｒと同相部を
“０”、逆相部を“１”として２進法表示を行うこ
とにより、走行全長に亘り２のｎ乗番地として絶
対位置を検出し、さらに最小撚り合わせ対線G0
からの信号を移送検波して交差点からの距離を連
続検出する絶対番地検出方式による連続位置検出
機構を用い、自動走行制御の実用化が試みられて
いる。これらは、比較的停止精度を要求されない
消火機関車には実用化され、それなりに検果が得
られている。
連続位置検出装置として、タツチローラによパル
ス計測又はセルシンにより作業機械の走行距離を
読み取り、作業機械の位置を検出する窯番検知方
式や、撚り合わせのない位相基準対Ｒと互いに異
なるピツチで撚り合わされた各対線G0〜Goから
なる撚り合わせ対型誘導無線線路を配設し、該撚
り合わせ対型誘導無線線路の各対線G0〜Goに受
信される信号の位相を、位相基準対Ｒと同相部を
“０”、逆相部を“１”として２進法表示を行うこ
とにより、走行全長に亘り２のｎ乗番地として絶
対位置を検出し、さらに最小撚り合わせ対線G0
からの信号を移送検波して交差点からの距離を連
続検出する絶対番地検出方式による連続位置検出
機構を用い、自動走行制御の実用化が試みられて
いる。これらは、比較的停止精度を要求されない
消火機関車には実用化され、それなりに検果が得
られている。
しかし、押出し機、コークガイド車及び装炭車
のように±10mm以下という厳しい停止精度が要求
される作業機械では、上記のような炉体の伸縮や
経時的な炉体の変形及びタツチローラのスリツプ
やバウンド、又作業機械の変形やねじれ等によつ
て、要求される精度で正確に作業定位置に合致さ
せて停止させることは困難である。
のように±10mm以下という厳しい停止精度が要求
される作業機械では、上記のような炉体の伸縮や
経時的な炉体の変形及びタツチローラのスリツプ
やバウンド、又作業機械の変形やねじれ等によつ
て、要求される精度で正確に作業定位置に合致さ
せて停止させることは困難である。
このため、連続位置検出装置によつて予め目的
の停止位置の手前にいつたん停止させ、前記感知
片やターゲツトにより作業定位置を検出するま
で、寸動動作を繰り返し、作業定位置に停止させ
る方法が提案されている。
の停止位置の手前にいつたん停止させ、前記感知
片やターゲツトにより作業定位置を検出するま
で、寸動動作を繰り返し、作業定位置に停止させ
る方法が提案されている。
しかし、この方法によると、前記感知片やター
ゲツトの問題に加え、停止制御が感知片又はター
ゲツトを検出するまで、停止→感知片の確認→寸
動起動→停止の動作が繰り返され、従来の運転手
による手動運転方式に比べ、窯出し操業時間が大
幅に遅延するため、実用化には問題があつた。
ゲツトの問題に加え、停止制御が感知片又はター
ゲツトを検出するまで、停止→感知片の確認→寸
動起動→停止の動作が繰り返され、従来の運転手
による手動運転方式に比べ、窯出し操業時間が大
幅に遅延するため、実用化には問題があつた。
発明の目的
この発明は、かかる現状にかんがみ、コークス
工場における各種作業機械を所定の目標停止位置
に常に正確に停止させ得るコークス炉作業機械の
定位置停止制御方法を提案するものである。
工場における各種作業機械を所定の目標停止位置
に常に正確に停止させ得るコークス炉作業機械の
定位置停止制御方法を提案するものである。
発明の開示
目標停止位置の手前に設置した仮目標位置に到
達するまでは、連続位置検出装置と速度検出装置
からの情報により予め設定した停止制御パターン
に沿つて停止制御を行い、所定の減速された速度
に達した時点でブレーキを緩めて惰性運転に切換
え、目標停止位置のの所定距離手前に到達以後は
赤外線走査検出器または光学式走査型画像検出器
よりなる定位置検出装置からの位置情報を受けな
がら惰性運転を続け、目標停止位置までの距離が
走行速度の２乗を基準制御減速度の２倍で除した
値以下となつた時点で、別に設定した停止制御パ
ターンに沿て停止制御を行うことを特徴とするコ
ークス炉作業機械の定位置停止制御方法。
達するまでは、連続位置検出装置と速度検出装置
からの情報により予め設定した停止制御パターン
に沿つて停止制御を行い、所定の減速された速度
に達した時点でブレーキを緩めて惰性運転に切換
え、目標停止位置のの所定距離手前に到達以後は
赤外線走査検出器または光学式走査型画像検出器
よりなる定位置検出装置からの位置情報を受けな
がら惰性運転を続け、目標停止位置までの距離が
走行速度の２乗を基準制御減速度の２倍で除した
値以下となつた時点で、別に設定した停止制御パ
ターンに沿て停止制御を行うことを特徴とするコ
ークス炉作業機械の定位置停止制御方法。
この発明における連続位置検出装置としては、
タツチローラによるパルス計測又はセルシンによ
り作業機械の走行距離を読み取り、作業機械の位
置を検出する窯番検知方式や、撚り合わせのない
位相基準対Ｒと互いに異なるピツチで撚り合わさ
れた各対線G0〜Goからなる撚り合わせ対型誘導
無線線路を配設し、該撚り合わせ対型誘導無線線
路の各対線G0〜Goに受信される信号の位相を、
位相基準対Ｒと同相部を“０”、逆相部を“１”
として２進法表示を行うことにより、走行全長に
亘り２のｎ乗番地として絶対位置を検出し、さら
に最小撚り合わせ対線G0からの信号を移送検波
して交差点からの距離を連続検出する絶対番地検
出方式による連続位置検出機構を用いた連続位置
検出装置を使用することができる。
タツチローラによるパルス計測又はセルシンによ
り作業機械の走行距離を読み取り、作業機械の位
置を検出する窯番検知方式や、撚り合わせのない
位相基準対Ｒと互いに異なるピツチで撚り合わさ
れた各対線G0〜Goからなる撚り合わせ対型誘導
無線線路を配設し、該撚り合わせ対型誘導無線線
路の各対線G0〜Goに受信される信号の位相を、
位相基準対Ｒと同相部を“０”、逆相部を“１”
として２進法表示を行うことにより、走行全長に
亘り２のｎ乗番地として絶対位置を検出し、さら
に最小撚り合わせ対線G0からの信号を移送検波
して交差点からの距離を連続検出する絶対番地検
出方式による連続位置検出機構を用いた連続位置
検出装置を使用することができる。
次に、この発明の実施例として、原料石炭をコ
ークス炉の各窯に装入するための装炭車に実施し
た場合を図面に基いて説明する。
ークス炉の各窯に装入するための装炭車に実施し
た場合を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、装入窯中心すなわち目標
停止位置Ａの手前、例えば1000mmの位置に仮目標
位置Ｄを設定し、後記の連続位置検出装置１６、
速度検出部２０及び停止制御部１８によつて、ブ
レーキ装置等を用いて、 υ＝√2′ ただし υ：走行速度 βp：基準制御減速度 x′：仮目標位置Ｄまでの距離 となるような停止制御パターンL′に沿つて停止制
御を行う。そして、走行速度υがブレーキを操作
しない惰性運転時の減速度βp′及び仮目標位置Ｄ
と目標停止位置Ａとの距離差等によつて予め決め
られた走行速度υ′、例えば0.25ｍ／secになつた
時点Ｅでブレーキ等を緩め惰性運転を行う。
停止位置Ａの手前、例えば1000mmの位置に仮目標
位置Ｄを設定し、後記の連続位置検出装置１６、
速度検出部２０及び停止制御部１８によつて、ブ
レーキ装置等を用いて、 υ＝√2′ ただし υ：走行速度 βp：基準制御減速度 x′：仮目標位置Ｄまでの距離 となるような停止制御パターンL′に沿つて停止制
御を行う。そして、走行速度υがブレーキを操作
しない惰性運転時の減速度βp′及び仮目標位置Ｄ
と目標停止位置Ａとの距離差等によつて予め決め
られた走行速度υ′、例えば0.25ｍ／secになつた
時点Ｅでブレーキ等を緩め惰性運転を行う。
この状態で目標停止位置までの距離ｘが例えば
300mm程度以内（位置Ｃ）に近づくと、前記連続
位置検出装置１６からの位置情報を、後記の赤外
線走査検出器等の定位置検出装置からの位置情報
に切換えて、更に惰性運転を継続する。
300mm程度以内（位置Ｃ）に近づくと、前記連続
位置検出装置１６からの位置情報を、後記の赤外
線走査検出器等の定位置検出装置からの位置情報
に切換えて、更に惰性運転を継続する。
そして、目標停止位置Ａまでの距離ｘと走行速
度υが、 ｘ≦υ2／2βp となつた時点（位置Ｂ）で、再び υ＝√2 なる停止制御パターンＬに沿つて停止制御が行
れ、目標停止位置に停止する。
度υが、 ｘ≦υ2／2βp となつた時点（位置Ｂ）で、再び υ＝√2 なる停止制御パターンＬに沿つて停止制御が行
れ、目標停止位置に停止する。
仮目標位置Ｄまでの停止制御に使われる連続位
置検出装置は、タツチローラによるパルス計測又
はセルシンにより作業機械の走行距離を読み取
り、作業機械の位置を検出する窯番検知方式や、
撚り合わせのない位相基準対Ｒと互いに異なるピ
ツチで撚り合わされた各対線G0〜Goからなる撚
り合わせ対型誘導無線線路を配設し、該撚り合わ
せ対型誘導無線線路の各対線G0〜Goに受信され
る信号の位相、位相基準対Ｒと同相部を“０”、
逆相部を“１”として２進法表示を行うことによ
り、走行全長に亘り２のｎ乗番地として絶対位置
を検出し、さらに最小撚り合わせ対線G0からの
信号を移送検波して交差点からの距離を連続検出
する絶対番地検出方式による連続位置検出機構を
用いた連続位置検出部での検出信号を出力レジス
タ１７から停止制御部１８に入力し、ここで走行
速度υが停止制御パターンL′に沿うように制御信
号が発信され、ブレーキ等制御部１９を経て走行
速度が減速制御される。
置検出装置は、タツチローラによるパルス計測又
はセルシンにより作業機械の走行距離を読み取
り、作業機械の位置を検出する窯番検知方式や、
撚り合わせのない位相基準対Ｒと互いに異なるピ
ツチで撚り合わされた各対線G0〜Goからなる撚
り合わせ対型誘導無線線路を配設し、該撚り合わ
せ対型誘導無線線路の各対線G0〜Goに受信され
る信号の位相、位相基準対Ｒと同相部を“０”、
逆相部を“１”として２進法表示を行うことによ
り、走行全長に亘り２のｎ乗番地として絶対位置
を検出し、さらに最小撚り合わせ対線G0からの
信号を移送検波して交差点からの距離を連続検出
する絶対番地検出方式による連続位置検出機構を
用いた連続位置検出部での検出信号を出力レジス
タ１７から停止制御部１８に入力し、ここで走行
速度υが停止制御パターンL′に沿うように制御信
号が発信され、ブレーキ等制御部１９を経て走行
速度が減速制御される。
又、赤外線走査検出装置等の定位置検出装置を
第２図、第３図に基いて説明する。コークス炉１
は100門前後の窯２より構成され、各窯２の炉上
には、それぞれ４〜５個の装入孔３が配設されて
いる。これらの装入孔３には装入蓋６が設けられ
ており、その装入蓋６の温度は、その周辺の炉上
れんが７に比べ200℃以上高い。したがつて、装
入蓋６から放射される赤外線量とその周辺から放
射される赤外線量には差がある。
第２図、第３図に基いて説明する。コークス炉１
は100門前後の窯２より構成され、各窯２の炉上
には、それぞれ４〜５個の装入孔３が配設されて
いる。これらの装入孔３には装入蓋６が設けられ
ており、その装入蓋６の温度は、その周辺の炉上
れんが７に比べ200℃以上高い。したがつて、装
入蓋６から放射される赤外線量とその周辺から放
射される赤外線量には差がある。
装炭車４が目標の窯２で近接すると、例えば連
続位置検出装置で300mm以内になつたことを検知
し、赤外線走査検出器５による検出を開始する。
すなわち、装入孔３の周辺の放射赤外線の強弱を
画像上で濃淡として検出する。そして、検出した
画像は、予め定められた濃淡レベルによつて２値
化し、１回の走査画面として温度画像処理部８で
処理する。
続位置検出装置で300mm以内になつたことを検知
し、赤外線走査検出器５による検出を開始する。
すなわち、装入孔３の周辺の放射赤外線の強弱を
画像上で濃淡として検出する。そして、検出した
画像は、予め定められた濃淡レベルによつて２値
化し、１回の走査画面として温度画像処理部８で
処理する。
すなわち、第４図に示すように、２値化された
一画面分のデータは画像メモリ９に白画素、黒画
素として変換格納される。この２値化画面は、内
蔵している基準円形パターン１０と照合すること
により、画像修正部１１で更に円形に修正され距
離判定部１２に送られる。
一画面分のデータは画像メモリ９に白画素、黒画
素として変換格納される。この２値化画面は、内
蔵している基準円形パターン１０と照合すること
により、画像修正部１１で更に円形に修正され距
離判定部１２に送られる。
この距離判定部１２では、赤外線走査検出器５
のカメラセンタを中心にその左右に２つのウイン
ド１３を対称に配設し、このウインド１３内に占
める検出画像１４の面積S1とS2との差（S1−
S2）／２により、中心からの位置のずれ△ｘを検
出する。
のカメラセンタを中心にその左右に２つのウイン
ド１３を対称に配設し、このウインド１３内に占
める検出画像１４の面積S1とS2との差（S1−
S2）／２により、中心からの位置のずれ△ｘを検
出する。
上記１回の走査画面の処理は、100ｍsecごとに
繰り返し行われ、位置情報として出力レジスタ１
５に格納される。そして、格納された検出信号は
停止制御部１８に入力し、ここで速度検出部２０
からの走行速度υが停止制御パターンＬに沿うよ
うに制御信号が発信され、ブレーキ等制御部１９
を経て走行速度が減速制御される。
繰り返し行われ、位置情報として出力レジスタ１
５に格納される。そして、格納された検出信号は
停止制御部１８に入力し、ここで速度検出部２０
からの走行速度υが停止制御パターンＬに沿うよ
うに制御信号が発信され、ブレーキ等制御部１９
を経て走行速度が減速制御される。
上記は、赤外線走査検出器を使つて装炭車の停
止制御を行う場合であるが、コークス炉々蓋に記
入したマークを通常の光学式の走査形画像検出器
を用いて検出することにより、コークス押出し機
やコークガイド車の定位置停止制御を行うことが
できる。
止制御を行う場合であるが、コークス炉々蓋に記
入したマークを通常の光学式の走査形画像検出器
を用いて検出することにより、コークス押出し機
やコークガイド車の定位置停止制御を行うことが
できる。
発明の効果
この発明は、目標停止位置の手前に仮目標位置
を決め、仮目標位置までは連続位置検出装置を使
つて走行速度の制御を行い、それ以後は赤外線走
査検出器等の定位置検出装置を使つて停止制御を
行う２段階操作により、各種作業機械を定位置に
正確に停止させることができる。又、この発明に
よる目標への停止制御は連続的に行うため、窯出
操業時間に遅延を生じることなく、省力化及び無
人化を図ることができコークス炉操業のコスト低
減に貢献できる。
を決め、仮目標位置までは連続位置検出装置を使
つて走行速度の制御を行い、それ以後は赤外線走
査検出器等の定位置検出装置を使つて停止制御を
行う２段階操作により、各種作業機械を定位置に
正確に停止させることができる。又、この発明に
よる目標への停止制御は連続的に行うため、窯出
操業時間に遅延を生じることなく、省力化及び無
人化を図ることができコークス炉操業のコスト低
減に貢献できる。
第１図はこの発明の実施によるコークス炉作業
機械の停止制御の方法を示す図表、第２図はこの
発明の実施により赤外線走査検出器を備えた装炭
車を示すもので、Ａ図はコークス炉一部の平面
図、Ｂ図は同縦断面図、第３図は赤外線走査検出
器のカメラの検出画像を示す説明図、第４図は検
出した位置情報の処理装置を説明するブロツク図
である。 １……コークス炉、２……窯、３……装入孔、
４……装炭車、５……赤外線走査検出器、６……
装入蓋、７……炉上れんが、８……温度画像処理
部、１３……ウインド、１４……検出画像、１６
……連続位置検出装置、Ａ……目標停止位置、Ｂ
……仮目標位置、Ｌ，L′……停止制御曲線、S1，
S2……面積。
機械の停止制御の方法を示す図表、第２図はこの
発明の実施により赤外線走査検出器を備えた装炭
車を示すもので、Ａ図はコークス炉一部の平面
図、Ｂ図は同縦断面図、第３図は赤外線走査検出
器のカメラの検出画像を示す説明図、第４図は検
出した位置情報の処理装置を説明するブロツク図
である。 １……コークス炉、２……窯、３……装入孔、
４……装炭車、５……赤外線走査検出器、６……
装入蓋、７……炉上れんが、８……温度画像処理
部、１３……ウインド、１４……検出画像、１６
……連続位置検出装置、Ａ……目標停止位置、Ｂ
……仮目標位置、Ｌ，L′……停止制御曲線、S1，
S2……面積。
Claims (1)
- １ 目標停止位置の手前に設置した仮目標位置に
到達するまでは、連続位置検出装置と速度検出装
置からの情報により予め設定した停止制御パター
ンに沿つて停止制御を行い、所定の減速された速
度に達した時点でブレーキを緩めて惰性運転に切
換え、目標停止位置の所定距離手前に到達以後は
赤外線走査検出器または光学式走査型画像検出器
よりなる定位置検出装置からの位置情報を受けな
がら惰性運転を続け、目標停止位置までの距離が
走行速度の２乗を基準制御減速度の２倍で除した
値以下となつた時点で、別に設定した停止制御パ
ターンに沿つて停止制御を行うことを特徴とする
コークス炉作業機械の定位置停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59062596A JPS60205615A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | コ−クス炉作業機械の定位置停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59062596A JPS60205615A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | コ−クス炉作業機械の定位置停止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205615A JPS60205615A (ja) | 1985-10-17 |
| JPH0457012B2 true JPH0457012B2 (ja) | 1992-09-10 |
Family
ID=13204860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59062596A Granted JPS60205615A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | コ−クス炉作業機械の定位置停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205615A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117970871B (zh) * | 2023-12-29 | 2025-05-02 | 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司 | 一种激光定位控制方法及系统 |
-
1984
- 1984-03-29 JP JP59062596A patent/JPS60205615A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60205615A (ja) | 1985-10-17 |
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