JPH0457552B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、マグネツトホイールを用いた移動装
置に係り、特に原子力発電所の点検や検査用に適
した移動装置に関する。

（従来の技術） 原子力発電所では、原子炉圧力容器、バウンダ
リ配管等の健全性を確認するため、供用期間中検
査（ISI：In−Service Inspection）が行なわれ
ており、その検査作業における作業員の放射線被
曝を低減させることは極めて重要である。この供
用期間中検査は定期点検時に超音波探傷試験を主
にして行なわれており、現在、その作業に際し超
音波探触子の被検査体上での走査は作業員が超音
波探触子を直接手で持つて行つたり、または原子
炉圧力容器やそのバウンダリ配管等にレールを敷
設してそのレール上を移動する移動装置に探触子
を搭載したりして行なつている。

（発明が解決しようとする問題点） このように、作業員が超音波探触子を直接走査
させる方法では、手間がかかるばかりでなく、放
射線被曝量を可能な限り低く抑えるために、一人
の作業員の作業時間が制限されるから、多くの人
手が必要である。また、被検査場所にレールを敷
設する方法は、機器の建設、設置時にレールを常
設しなければならず、コストアツプの要因となつ
ている。

また、移動装置の駆動系や制御系へ給電する場
合、外部に設置された制御装置やバツテリからケ
ーブルを介して給電が行なわれるが、移動装置が
ケーブルを引き回すことは作業環境からも好まし
いことではない。

本発明は、上述した事情を考慮してなされたも
ので、原子力発電所等での磁性体配管や壁面等に
レール等を敷設することなく、マグネツトホイー
ルによつて磁気吸着して走行させ、これらを点
検・検査可能で、しかもケーブルの矯正作業等を
必要としないマグネツトホイールを用いた移動装
置を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 本発明は、車体の前後左右に走行車輪を設け、
上記走行車輪を走行駆動用モータからの駆動力で
回転駆動させ、かつ上記走行車輪をステアリング
用モータからの駆動力でステアリング可能とした
移動装置において、上記走行車輪は磁性体面に磁
気吸着・転動可能なマグネツトホイールで構成さ
れ、このマグネツトホイールはデイスク状永久磁
石と、このデイスク状永久磁石を挟み込み厚さを
可変に着脱自在に構成しかつデイスク状永久磁石
より径の大なるデイスク状磁性体ヨークと、この
デイスク状磁性体ヨークを挟み込み厚さを可変に
着脱自在に構成しかつこのデイスク状磁性体ヨー
クと同一形状のデイスク状非磁性体とから構成さ
れ、上記各走行車輪は独立した走行駆動用モータ
により回転駆動され、かつ各走行車輪は独立した
ステアリング用モータによりステアリング駆動さ
れ、さらに前部左右の走行車輪と後部左右の走行
車輪をそれぞれ車体に対して折曲げ可能に設け、
前記車体に制御装置およびバツテリを搭載してな
ることを特徴とするものである。これにより、マ
グネツトホイールによつて磁性体面をレール等を
敷設することなく磁気吸着・走行させ、作業員を
放射線被曝環境に曝すこなく点検・検査を行なう
ことができる。

（作用） 本発明による移動装置を原子力発電所等に適用
した場合には、配管や原子炉圧力容器等の磁性体
面に自由に移動することができ、それらの点検・
検査を行なう移動ロボツトの移動装置として最適
であり、作業員の放射線被曝低減や省力化を図る
ことができる。さらに、マグネツトホイールはデ
イスク状永久磁石がデイスク状磁性体によつて保
護されているので、信頼性を向上させることがで
き、デイスク状磁性体ヨークとデイスク状非磁性
体の厚さを変えることができることから吸着力を
可変することができる。

（実施例） 以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明
すると次の通りである。

第１図および第２図において、符号１１ａ，１
１ｂ，１１ｃは移動装置１の車体フレームを示
し、これらの車体フレーム１１ａ，１１ｂ，１１
ｃの前後部（第１図および第２図において左側を
前部、右側を後部と仮定する）はそれぞれ２個一
組から成る回転アーム３３ａ，３４ａ，３３ｂ，
３４ｂ，３３ｃ，３４ｃによつて挟み込まれてい
る。一方の回転アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃは
車体フレーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの左側部分
に車体折曲げ用シヤフト１２ａを介して、また他
方の回転アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは車体フ
レーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの右側部分に車体
折曲げ用シヤフト１２ｂを介して支持される。上
記回転アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃは前方車体
折曲げベース１３ａに、回転アーム３４ａ，３４
ｂ，３４ｃは後方車体折曲げベース１３ｂにそれ
ぞれ固定され、各車体折曲げベース１３ａ，１３
ｂは車体フレーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対し
て各車体折曲げ用シヤフト１２ａ，１２ｂの周り
に回転自在である。ただし、車体折曲げ用シヤフ
ト１２ａ，１２ｂの両端部にナツト１４がねじ結
合されており、これらのナツト１４を締め付ける
ことにより、車体折曲げベース１３ａ，１３ｂは
車体フレーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対し任意
の角度で固定することができる。

一方、前方車体折曲げベース１３ａにはマグネ
ツトホイール１７ａを回転駆動させる走行駆動用
モータ２１ａや、マグネツトホイール１７ａをス
テアリング駆動させるためのステアリング用モー
タ３１ａと、マグネツトホイール１７ｂを回転駆
動およびステアリング駆動させる走行駆動用モー
タ２１ｂ、ステアリング用モータ３１ｂがそれぞ
れ取付けられている。同様に、車体折曲げベース
１３ｂにもマグネツトホイール１７ｃ，１７ｄを
回転駆動およびステアリング駆動させるための走
行駆動用モータ２１ｃ、ステアリング用モータ３
１ｃ；走行駆動用モータ２１ｄ、ステアリング用
モータ３１ｄが取付けられている。すなわち、移
動装置１は車体折曲げベース１３ａ，１３ｂのそ
れぞれ両端部に計４個のマグネツトホイール１７
ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄを備えており、これ
らの走行車輪を走行駆動用モータ２１ａ，２１
ｂ，２１ｃ，２１ｄによりそれぞれ独立に走行駆
動可能、かつステアリング用モータ３１ａ，３１
ｂ，３１ｃ，３１ｄによりそれぞれ独立にステア
リング駆動可能に支持しており、また車体折曲げ
ベース１３ａ，１３ｂを車体フレーム１１ａ，１
１ｂ，１１ｃに対して折曲げ可能にしてあること
により、移動装置１は原子力発電所において磁性
体配管や壁面その他の磁気吸着され、自由に走行
移動するようになつている。

また、車体フレーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの
上部（プレート）には制御装置７０、走行用モー
タ駆動装置７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄ、ス
テアリング用モータ駆動装置７２ａ，７２ｂ，７
２ｃ，７２ｄおよびバツテリ７３から構成される
制御部が搭載される。制御部については後で詳細
する。

このように、制御部を車体フレーム１１ａ，１
１ｂ，１１ｃの上部に搭載し、走行駆動用モータ
２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄおよびステアリ
ング用モータ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄを
車体フレーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃ、の前後部
に取付けることにより、車体フレーム１１ａ，１
１ｂ，１１ｃの下部に、点検・検査用装置を搭載
するためのスペースが十分確保できる構成とな
り、しかも、重心位置が本発明移動装置１の中心
部に位置することになり、安定した走行が可能と
なる利点がある。

走行駆動用モータ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２
１ｄがマグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄを回転駆動させる機構はすべて同じで
あり、またステアリング用モータ３１ａ，３１
ｂ，３１ｃ，３１ｄがマグネツトホイール１７
ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄをステアリング駆動
させる機能もすべて同じであるので、以下走行駆
動用モータ２１ｂがマグネツトホイール１７ｂを
走行駆動させる機構およびステアリング用モータ
３１ｂがマグネツトホイール１７ｂをステアリン
グ駆動させる機能について説明する。

まず、走行駆動用モータ２１ｂがマグネツトホ
イール１７ｂを回転駆動させる機構は第３図に示
されるように構成され、マグネツトホイール１７
ｂと平歯車１８ｂはホイールシヤフト３５ｂに固
定され、ホイールシヤフト３５ｂは走行車輪支持
ベース１５ｂに図示しない軸受により回転自在に
支持されている。一方、走行駆動用モータ２１ｂ
は減速機２０ｂを介して走行車輪支持ベース１５
ｂに固定され、減速機２０ｂの出力軸には平歯車
１９ｂが取付けられ、平歯車１９ｂは前記平歯車
１８ｂと噛み合うようになつている。すなわち、
走行駆動用モータ２１ｂの回転力は減速機２０ｂ
によつて増大され、その回転駆動力は減速機２０
ｂの出力軸に取付けられた平歯車１９ｂ、平歯車
１８ｂ、ホイールシヤフト３５ｂを介してマグネ
ツトホイール１７ｂに伝達される。

次に、ステアリング用モータ３１ｂがマグネツ
トホイール１７ｂをステアリング駆動させる機構
について説明する。第３図において、走行車輪支
持ベース１５ｂはステアリング用シヤフト２４ｂ
の下端に固定され、ステアリング用シヤフト２４
ｂは車体折曲げベース１３ａに取付けられたステ
アリング用軸受２５ｂにより回転自在である。な
お、ステアリング用軸受２５ｂは軸受押え２７ｂ
により上下移動は防止される。ステアリング用シ
ヤフト２４ｂの上端にはかさ歯車２８ｂが固定さ
れ、ステアリング用シヤフト２４ｂの上下方向の
スライド移動はスペーサ２６ｂをステアリング用
軸受２５ｂとかさ歯車２８ｂの間に挿入して防止
する。一方、ステアリング用モータ３１ｂは減速
機３０ｂを介して車体折曲げベース１３ａに固定
されているものとし、ステアリング用モータ３１
ｂの回転力は減速機３０ｂによつて増大され、そ
の増大された回転力は減速機３０ｂの出力軸に取
付けられたかさ歯車２９ｂに伝えられ、このかさ
歯車２９ｂは噛合するかさ歯車２８ｂを介して伝
達される。すなわち、ステアリング用モータ３１
ｂの回転力は、減速機３０ｂ、かさ歯車２９ｂ、
かさ歯車２８ｂ、ステアリング用シヤフト２４ｂ
を介して走行車輪支持ベース１５ｂに伝達される
結果、マグネツトホイール１７ｂがステアリング
駆動される。

以上、走行駆動用モータ２１ｂがマグネツトホ
イール１７ｂを走行駆動させる機構およびステア
リング用モータ３１ｂがマグネツトホイール１７
ｂをステアリング駆動させる機構について説明し
たが、残りの走行駆動用モータ２１ａ，２１ｂ，
２１ｃ，２１ｄがマグネツトホイール１７ａ，１
７ｂ，１７ｃ，１７ｄをそれぞれ走行駆動させる
機構も同様であり、また、ステアリング用モータ
３１ａ，３１ｃ，３１ｄがマグネツトホイール１
７ａ，１７ｃ，１７ｄをそれぞれステアリング駆
動させる機能についても全く同様である。

次に、マグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１
７ｃ，１７ｄの構造について説明する。マグネツ
トホイール１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄは第
４図および第５図で示すように、デイスク状永久
磁石４０の両端面に適数のデイスク状磁性体ヨー
ク４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂをそれぞれ配
置して永久磁石４０を挟み込み、さらに各磁性体
ヨーク４２ａ，４２ｂの外側から適数のデイスク
状非磁性体４３ａ，４３ｂで挟持した多層構造に
形成したものである。

具体的には、永久磁石４０は、その磁化の方向
を第４図に示すように円筒の軸方向に沿つたもの
とし、永久磁石４０の両端を炭素鋼などの磁性体
ヨーク４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂで挟み込
み、さらに、例えばSUSの如き非磁性体４３ａ，
４３ｂにて外側から挟持し、１個の永久磁石式の
マグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１
７ｄの磁性体面（走行面）への吸着力を向上させ
たものである。その際、永久磁石４０は焼結品な
ので衝撃に対して弱いために、磁石の外周面が直
接に走行面である磁性体面に接触しないように、
磁性体ヨーク４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂや
非磁性体ヨーク４３ａ，４３ｂの直径に比し、小
さい直径となるものとし、また、磁性体ヨーク４
１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂと非磁性体ヨーク
４３ａ，４３ｂとの直径は等しくしておく。この
ように、マグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１
７ｃ，１７ｄをデイスク状永久磁石４０、磁性体
ヨーク４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ、非磁性
体ヨーク４３ａ，４３ｂから成る多層構造とする
ことにより、磁性体面に対しての吸着力を増減さ
せることができる。

吸着力を強くする場合には、非磁性体ヨーク４
３ａ，４３ｂを磁性体ヨークに交換し、弱くする
場合には、磁性体ヨーク４２ａ，４２ｂを非磁性
体に交換すればよいのである。さらに、吸着力の
微調整を行なうには磁性体ヨークと非磁性体との
厚さを薄くして枚数を増やし、磁性体ヨークと非
磁性体との割合を細かく調整すればよい。したが
つて、マグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄの吸着力を調整することにより、マグ
ネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ
と磁性体面との摩擦係数に対応して、マグネツト
ホイール１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄと磁性
体面との摩擦力を適性に調整することが可能とな
る。

次に、移動装置１が配管上を走行する様子を説
明するために、第６図に移動装置１が炭素鋼配管
６０上を周方向に走行する場合を、第７図に移動
装置１が炭素鋼配管６０上を管軸（紙面に直角）
方向に走行する場合をそれぞれ示す。なお、第７
図は第６図の状態からマグネツトホイールを４個
とも90°ステアリング回転させた図である。

第６図に示す状態において、移動装置１は走行
駆動用モータ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄの
駆動により、マグネツトホイール１７ａ，１７
ｂ，１７ｃ，１７ｄによる炭素鋼配管６０上の周
方向の磁気吸着、走行が可能である。また、第６
図の状態において、移動装置１はステアリング用
モータ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄの駆動に
より、マグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄを走行駆動用モータ２１ａ，２１ｂ，
２１ｃ，２１ｄが車体フレーム１１ａ，１１ｂ，
１１ｃの外側に位置するように90°回転させると、
第７図の状態になる。第７図から第６図への状態
に移行させるには、この動きの逆を行なえばよ
い。

第７図に示す状態において、移動装置１は走行
駆動用モータ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄの
駆動により、マグネツトホイール１７ａ，１７
ｂ，１７ｃ，１７ｄによる炭素鋼配管６０上の管
軸（紙面に直角）方向の磁気吸着、走行が可能で
ある。ただし、最初に移動装置１を炭素鋼配管６
０上に磁気吸着させて設置する前に、第７図のよ
うな管軸方向の走行状態を想定し、配管径に応じ
てマグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，
１７ｄのステアリング用シヤフト２４ａ，２４
ｂ，２４ｃ，２４ｄの中心軸の延長線が配管断面
のほぼ中心を通るように車体折曲げベース１３
ａ，１３ｂの車体フレーム１１ａ，１１ｂ，１１
ｃに対する角度を調整し、マグネツトホイール１
７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄの端面のエツジ部
で配管に吸着しないようにする。

マグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，
１７ｄのステアリング用シヤフト２４ａ，２４
ｂ，２４ｃ，２４ｄの中心軸の延長線が配管断面
の中心を通るような車体フレーム１１ａ，１１
ｂ，１１ｃに対する車体折曲げベース１３ａ，１
３ｂの角度は以下のように決定できる。

第７図において、符号θ，、ａ，ｂ，ｒ，Ｒ
を次のように定義する。

θ：車体折曲げベース１３ａ，１３ｂの車体フ
レーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対する角度 ：車体折曲げシヤフト１２ａ，１２ｂ間の軸
間距離 ａ：車体折曲げ用シヤフト１２ａ，１２ｂとホ
イールシヤフト３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ
との軸間距離 ｂ：車体折曲げ用シヤフト１２ａ，１２ｂとス
テアリングシヤフト２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２
４ｄとの軸間距離 ｒ：マグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄの半径 Ｒ：配管の半径 このとき、 （Ｒ＋ｒ＋ａ）sinθ＝／２＋ｂ cosθ…… (1) なる関係が成り立つ。

よつて、 ただし、Ａ＝２（Ｒ＋ｒ＋ａ）／， Ｂ＝−2b／，α＝tan^-1（Ｂ／Ａ） である。

すなわち、車体フレーム１１ａ，１１ｂ，１１
ｃに対する車体折曲げベース１３ａ，１３ｂの角
度θは、 で与えられる。

次に、第８図において移動装置１の制御部につ
いて説明する。移動装置１の制御部は制御装置７
０、走行モータ駆動装置７１ａ，７１ｂ，７１
ｃ，７１ｄ、速度検出器２２ａ，２２ｂ，２２
ｃ，２２ｄ、位置検出器２３ａ，２３ｂ，２３
ｃ，２３ｄ、ステアリング用モータ駆動装置７２
ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄ、ステアリング角度
検出器３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄおよびバ
ツテリ７３から構成される。車体フレーム１１
ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの上部に制御装置７
０、走行用モータ駆動装置７１ａ，７１ｂ，７１
ｃ，７１ｄ、ステアリング用モータ駆動装置７２
ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄおよびバツテリ７３
は搭載され、速度検出器２２ａ，２２ｂ，２２
ｃ，２２ｄおよび位置検出器２３ａ，２３ｂ，２
３ｃ，２３ｄは走行駆動用モータ２１ａ，２１
ｂ，２１ｃ，２１ｄの同軸上にそれぞれ取付けら
れ、ステアリング角度検出器３２ａ，３２ｂ，３
２ｃ，３２ｄはかさ歯車２８ａ，２８ｂ，２８
ｃ，２８ｄの角度を検出できるように車体に固定
されている。

速度検出器２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄは
マグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１
７ｄのそれぞれの速度を検出する一方、位置検出
器２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄはマグネツト
ホイール１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄの走行
距離をそれぞれ検出しており、さらに、ステアリ
ング角度検出器３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ
はマグネツトホイール１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，
１７ｄのステアリング角度を検出し、それらの検
出信号は制御装置７０に送られる。制御装置７０
はそれらの検出信号を基にして、予め決められた
走行制御プログラムに従つて、走行用モータ駆動
装置７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄおよびステ
アリング用モータ駆動装置７２ａ，７２ｂ，７２
ｃ，７２ｄにモータ駆動信号を送り、走行駆動用
モータ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄおよびス
テアリング用モータ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３
１ｄを駆動する。なお、制御部に必要な電力はバ
ツテリ７３から供給される。

このように、本発明による移動装置の最大の特
長は磁性体配管上を周方向および管軸方向に自由
に走行可能なことである。また、この移動装置
は、マグネツトホイールを使用し、車体の中央部
に点検・検査装置等の搭載が可能な全輪駆動・全
輪ステアリングによる構成となるため、点検・検
査装置を搭載して、レール等を敷設せずに磁性体
の壁面や配管上を自由に移動することができる。
しかも、走行車輪にマグネツトホイールを用いて
いるので、走行車輪を磁性体面に吸着させるため
に複雑な機構や制御は必要でなく、電源喪失時も
走行面としての磁性体面から落下することがな
い。走行車輪は、４個の駆動モータで直接回転駆
動される全輪駆動となつているから、走行中に駆
動力不足となる事態が回避され、確実な走行を確
保することができる。すなわち、前輪または後輪
の２輪駆動では、４輪のうち１輪が何らかの事態
によつて磁性体面から浮いた時に、その浮いた車
輪が駆動車輪である場合には、吸着させている駆
動力が１輪分不足となり、その結果、駆動力不足
となる事態が生じる可能性があるが、本発明にあ
つては、係る事態は生じ得ない。

ところで、移動装置は駆動系および制御系など
へ制御装置およびバツテリから給電ないしは電気
信号を送受信するので複数本のケーブルを必要と
する。しかるに、移動装置の車体に制御装置およ
びバツテリを搭載していない場合には車体に接続
される外部ケーブルが必要となり、このケーブル
が走行面にからみついたり、またよじれたりする
ので、そのケーブルを元に戻したりするケーブル
の矯正作業が必要になる。また、移動装置が長い
ケーブルを引きずり回して走行することは好まし
いことではない。特に、大型配管などの溶接線の
検査に際しては移動装置は反転作業の繰り返しが
多いので、ケーブルのよじれは著しい。この点、
本発明では車体に制御装置およびバツテリを搭載
しているためにケーブルを引き回す必要がないの
で作業時間が半減できる効果もある。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は車体に制御装置
およびバツテリを搭載した移動装置であり、この
移動装置を原子力発電所等に適用した場合には、
ケーブルを引きずり回す必要がなく配管や原子炉
圧力容器等の磁性体表面を自由に移動することが
でき、これらの点検・検査を行なう移動ロボツト
の移動装置として最適であり、作業員の放射線被
曝低減やケーブルの矯正作業を必要としないので
省力化を図ることができる。さらには、デイスク
状永久磁石より径の大なるデイスク状磁性体ヨー
クによつてデイスク状永久磁石が保護されている
ので、マグネツトホイールの信頼性を向上させる
ことができる。さらにデイスク状磁性体ヨークと
デイスク状非磁性体は厚さを可変にすることがで
きるので、マグネツトホイールの吸着力を必要に
応じて強弱調整することができる。よつて、吸着
する側の磁性体面の摩擦係数に対応して、マグネ
ツトホイールと磁性体面との摩擦力を適性に調整
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移動装置の一実施例を一
部破断面で示す平面図、第２図は第１図の一部断
面を示す側面図、第３図は第１図を一部断面を示
す正面図、第４図は第１図におけるマグネツトホ
イールの正面図、第５図は第１図におけるマグネ
ツトホイールの側面図、第６図は移動装置が炭素
鋼配管の外面を周方向に走行している状態を示す
側面図、第７図は移動装置が炭素鋼配管の外面を
管軸方向に走行している状態を示す（進行方向）
正面図、第８図は移動装置の制御系を示すブロツ
ク図である。 １……移動装置、１１ａ〜ｃ……車体フレー
ム、１２ａ，ｂ……車体折曲げ用シヤフト、１３
ａ，ｂ……車体折曲げベース、１４……ナツト、
１５ａ，ｂ，１６ａ，ｂ……走行車輪支持ベー
ス、１７ａ〜ｄ……マグネツトホイール、１８ａ
〜ｄ，１９ａ〜ｄ……平歯車、２０ａ〜ｄ……減
速機、２１ａ〜ｄ……走行駆動用モータ、２２ａ
〜ｄ……速度検出器、２３ａ〜ｄ……位置検出
器、２４ａ〜ｄ……ステアリング用シヤフト、２
５ａ〜ｄ……ステアリング用軸受、２６ａ〜ｄ…
…スペーサ、２７ａ〜ｄ……軸受押え、２８ａ〜
ｄ，２９ａ〜ｄ……かさ歯車、３０ａ〜ｄ……減
速機、３１ａ〜ｄ……ステアリング用モータ、３
２ａ〜ｄ……ステアリング角度検出器、３３ａ〜
ｃ，３４ａ〜ｃ……回転アーム、３５ａ〜ｄ……
ホイールシヤフト、４０……永久磁石、４１ａ，
ｂ，４２ａ，ｂ……磁性体ヨーク、４３ａ，ｂ…
…非磁性体、６０……炭素鋼配管、７０……制御
装置、７１ａ〜ｂ，７２ａ〜ｄ……モータ駆動装
置、７３……バツテリ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車体の前後左右に走行車輪を設け、上記走行
   車輪を走行駆動用モータからの駆動力で回転駆動
   させ、かつ上記走行車輪をステアリング用モータ
   からの駆動力でステアリング可能とした移動装置
   において、上記走行車輪は磁性体面に磁気吸着・
   転動可能なマグネツトホイールで構成され、この
   マグネツトホイールはデイスク状永久磁石と、こ
   のデイスク状永久磁石を挟み込み厚さを可変に着
   脱自在に構成しかつこのデイスク状永久磁石より
   径の大なるデイスク状磁性体ヨークと、このデイ
   スク状磁性体ヨークを挟み込み厚さを可変に着脱
   自在に構成しかつこのデイスク状磁性体ヨークと
   同一形状のデイスク状非磁性体とから構成され、
   上記各走行車輪は独立した走行駆動用モータによ
   り回転駆動され、かつ各走行車輪は独立したステ
   アリング用モータによりステアリング駆動され、
   さらに前部左右の走行車輪と後部左右の走行車輪
   をそれぞれ車体に対して折曲げ可能に設け、前記
   車体に制御装置およびバツテリを搭載してなるこ
   とを特徴とする移動装置。