JPS63189908A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、マグネットホイールを用いた移動装置に係り
、特に原子力発電所の設備の点検や検査用に適した移動
装置に関する。

（従来の技術） 原子力発電所では、原子炉圧力容器、バウンダリ配管等
の健全性を確認するため、供用期間中検査（Ｉ　Ｓ　Ｉ
　：　Ｉｎ−８ｅｒｖｉｃｅ　Ｉｎ５ｐｅｃｔｉｏｎ　
）が行なわれており、その検査作業における作業員の放
射線被曝を低減させることは極めて重要である。この供
用期間中検査は定期点検時に超音波探傷試験を主にして
行なわれており、現在、その作業に際し超音波探触子の
被検査体上での走査は作業員が管理区域に立入り、超音
波探触子を直接手で操作したり、または原子炉圧力容器
やそのバウンダリ配管等に沿ってレールを敷設してその
レール上を移動する移動装置に探触子を搭載したりして
行なっている。

（発明が解決しようとする問題点） このように、作業員が超音波探触子を直接走査させる方
法では、手間がかかるばかりでなく、放射線被ｌｌ量を
可能な限り低く抑えるために、−人の作業員の作業時間
が制限されるから、多（の人手が必要である。また、被
検査場所にレールを敷設する方法は、機器の建設、設置
時にレールを常設しなければならず、コストアップの要
因となっている。

また、移動装置の駆動系や制御系へ給電する設備として
、Ｉ制御装置およびバッテリを車体に搭載する方式も試
行されているが、１１制御装置とバッテリとの重量が大
きいため装置が大型化し、移動走行の機動性に欠ける欠
点があった。

さらに、被検査場所の形状が多様であり、被検査体の形
状に合わせて、移動装置の走行車輪の傾斜角度等を調整
する繁雑な作業が必要であった。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもの
で、原子力発電所等のプラント機器の検査・点検を行う
に際し、磁性体配管や機器壁面等に沿ってレール等を敷
設する必要がなく、マグネットホイールによって磁気吸
着して自在に走行可能であり、検査点検作業を容易にし
、また機動性に優れ、運転操作が簡易な移動装置を提供
することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 本発明は、車体の前後左右に走行車輪を設け、上記走行
車輪を走行駆動用モータからの駆動力で回転駆動させ、
かつ上記走行車輪をステアリング用モータからの駆動力
でステアリング可能とした移動装置において、上記走行
車輪は磁性体面に磁気吸着・転動可能なマグネットホイ
ールで構成されるとともに、上記各走行車輪は独立した
走行駆動用モータにより回転駆動され、かつ各走行車輪
は独立したステアリング用モータによりステアリング駆
動され、さらに前部左右の走行車輪と後部左右の走行車
輪を車体折曲げ用モータからの駆動力によってそれぞれ
車体に対して折曲げ可能に設け、各走行車輪には車体に
対する走行車輪の折曲げ角度を制御するための変位検出
器を設け、さらに搭載機器制御用の制御装置および駆動
電源としてのバッテリを備えて構成する。

（作用） 本発明による移動装置を原子力発電所等の設備の検査点
検用に適用した場合には、レール等の走行軌道を改めて
敷設することな（、走行装置は配管および原子炉圧力容
器等の機器の磁性体面をマグネットホイールによって磁
気吸着しながら自由に移動することができる。したがっ
て、劣悪な環境下において検査・点検を行なう移動ロボ
ット式の移動装置として最適であり、特に作業員の放射
線被曝低減および省力化を図ることができる。

また、被検査対象物の外形に合致した車輪の折曲げ角度
を制御するための変位検出器が設けられており、その検
出信号に従って車体折曲げ用モータが駆動することによ
って、走行車輪が最適な吸着度を得る折曲げ角度に自動
的に設定されるため、運転操作および調整が極めて簡易
である。

（実施例） 以下、図面を参照して本発明の一実滴例を説明すると次
の通りである。

第１図および第２図において、符号１１ａ、Ｉｌｂ、１
１Ｃは移動装置ｉ１の車体フレームを示し、これらの車
体フレーム１１８．１１ｂ、１１ｃの前接部（第１図お
よび第２図において左側を前部、右側を後部と仮定する
）はそれぞれ２個一組から成る回転アーム３３ａ、３４
ａ　：３３ｂ、３４ｂ　；３３ｃ、３４ｃによって挟み
込まれている。一方の回転アーム３３ａ、３３ｂ、３３
ｃは車体フレーム１１ａ、１１ｂ、Ｉｌｃ左側部分ニ！
ｎ体折曲げ用シャフト１２ａを介して、また他方の回転
ア−ム３４ａ、３４ｂ、３４ｃは車体フレーム１１ａ、
１１ｂ、１１ｃの右側部分に車体折曲げ用シャフト１２
ｂを介して支持される。上記回転アーム３３ａ、３３ｂ
、３３ｃは前方車体折曲げベース１３ａに、回転アーム
３４ａ、３４ｂ、３４ｃは後方車体折曲げベース１３ｂ
にそれぞれ固定され、各車体折曲げベース１３ａ、１３
ｂは車体フレーム１１ａ、１１ｂ、１１ｃに対して各車
体折曲げ用シャフト１２ａ、１２ｂの周りに回転自在に
構成される。また、各車体折曲げ用ベース１３ａ、１３
ｂは車体に搭載された車体折曲げ用モータ８１ａ、８１
ｂによって所定量回転駆動される回転駆動機構を構成す
る。

この回転駆動機構は第１図において前方および後方とも
同様な構成であるため、前方を例にとりさらに説明する
。

回転アーム３３ａ、３３ｂ、３３ｃＬｔ、車体折曲げ用
シャフト１２ａに固定されており、車体折曲げ用シャフ
ト１２ａが回転すると回転アーム３３ａ、３３ｂ、３３
ｃと一体化した車体折曲げ用ベース１３ａが回転する。

なお、車体フレーム１１ａ、１１ｂ、１１ｃは車体折曲
げ用シャフト１２ａに対して回転自在に構成される。さ
らに、車体折曲げ用シャフト１２ａには、平歯車８４ａ
が設けられ、その平歯車８４ａと咬み合う平歯車８３ａ
は減速１１Ｂ２ａを介して車体折曲げ用モータ８１ａに
より回転駆動される。すなわち、車体折曲げ用ベース１
３ａは車体折曲げ用モータ８１ａによって車体折曲げ用
シャフト１２ａを中心に所定量回転駆動される。

前方車体折曲げベース１３ａにはマグネットホイール１
７ａを回転駆動さぜる走行駆動用モータ２１ａや、マグ
ネットホイール１７ａをステアリング駆動させるための
ステアリング用モータ３１ａと、マグネットホイール１
７ｂを回転駆動およびステアリング駆動させる走行駆動
用モータ２１ｂ１ステアリング用モータ３１ｂがそれぞ
れ取付けられている。同様に、車体折曲げベース１３ｂ
にもマグネットホイール１７ｃ、１７ｄを回転駆動およ
びステアリング駆動させるための走行駆動用モータ２１
ｃ、２１ｄ１ステアリング用モータ３１ｃ、３１ｄが取
付けられている。

すなわち、移動装置１は車体折曲げベース１３ａ、１３
ｂのそれぞれ両端部に計４個のマグネットホイール１７
ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄを備えており、これらの走
行車輪を走行駆動用モータ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２
１ｄによりそれぞれ独立に走行駆動可能とし、かつステ
アリング用モータ３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄによ
りそれぞれ゛独立にステアリング駆動可能に支持してお
り、また車体折曲げベース１３ａ、１３ｂを車体フレー
ム１１ａ、１１ｂ、１１ｃに対して車体折曲げ用モータ
８１ａ、８１ｂにより折曲げ可能に構成される。

したがって、移動装置１は原子力発電所において磁性体
配管や壁面、通路表面等の吸着走行面の形状に対応して
最適な折曲げ角度をとりながら壁面等に磁気吸着され、
自由に走行移動することができる。

また、車体フレーム１１ａ、１１ｂ、１１ｃの上部（プ
レート）には制御装置７０、走行用モータ３１！動装置
ｆ７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７１ｄ、ステアリング用モ
ータ駆動装置１７２ａ、７２ｂ、７２Ｃ，７２ｄ、車体
折曲げ用モータ駆動装置８８ａ、８８ｂおよびバッテリ
７３から構成される制御部が搭載される。なお、変位検
出器９１〜９４等の各種検出器を含めた制御部について
は後で詳述する。

このように、制御部を車体フレーム１１ａ、１１ｂ、１
１Ｇの上部に搭載し、走行駆動用モータ２１ａ、２１ｂ
、２１ｃ、２１ｄおよびステアリング用モータ３１ａ、
３１ｂ、３１ｃ、３１ｄおよび車体折曲げ用モータ８１
ａ、８１Ｆ）を車体フレーム１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、
の前後部に取付けることにより、車体フレーム１１ａ、
１１ｂ。

１１ｃの下部に、点検・検査用装置を搭載するためのス
ペースが十分確保できる構成となり、しがも、重心位置
が本発明移動装Ｅ１の中心部に位置することになり、安
定した走行が可能となる利点がある。

走行駆動用モータ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄがマ
グネットホイール１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄを回
転駆動させる機構はすべて同様であり、またステアリン
グ用モータ３１ａ、３１ｂ。

３１Ｇ、３１ｄがマグネットホイール１７ａ、１７ｂ、
１７ｃ、１７ｄをステアリング駆動させる機構もすべて
同じであるので、以下走行駆動用モータ２１ｂがマグネ
ットホイール１７ｂを走行駆動させる機構およびステア
リング用モータ３１ｂがマグネットホイール１７ｂをス
テアリング駆動させる機構について説明する。

まず、走行駆動用モータ２１ｂがマグネットホイール１
７ｂを回転駆動させる機構は第３図に示されるように構
成され、マグネットホイール１７ｂと平歯車１８ｂはホ
イールシャフト３５ｂに固定され、ホイールシャフト３
５ｂは走行車輪支持ベース１５ｂに図示しない軸受によ
り回転自在に支持されている。一方、走行駆動用モータ
２１ｂは減速機２０ｂを介して走行車軸支−持ベース１
５ｂに固定され、減速機２０ｂの出力軸には平歯車１９
ｂが取付けられ、平歯車１９ｂは前記平歯車１８ｂと噛
み合うようになっている。すなわち、走行駆動用モータ
２１ｂの回転力は減速１１２０ｂによって増大され、そ
の回転駆動力は減速Ｉａ２０ｂの出力軸に取付けられた
平歯車１９ｂ１平歯車１８ｂ１ホイールシヤフト３５ｂ
を介してマグネットホイール１７ｂに伝達される。

次に、ステアリング用モータ３１ｂがマグネットホイー
ル１７ｂをステアリング駆動させる機構について説明す
る。第３図において、走行車輪支持ベース１５ｂはステ
アリング用シャフト２．４ｂの下端に固定され、ステア
リング用シャフト２４ｂは車体折曲げベース１３ａに取
付けられたステアリング用軸受２５ｂにより回転自在に
構成される。なお、ステアリング用軸受２５ｂは軸受押
え２７ｂにより上下移動は拘束される。ステアリング用
シャフト２４ｂの上端にはかさ歯１１２８ｂが固定され
、ステアリング用シャフト２４ｂの上下方向のスライド
移動はスペーサ２６ｂをステアリング用軸受２５ｂとか
さ歯車２８ｂの間に挿入して防止される。一方、ステア
リング用モータ３１ｂは減速機３０ｂを介して車体折曲
げベース１３ａに固定されており、ステアリング用モー
タ３１ｂの回転力は減速機３０ｂによって増大され、そ
の増大された回転力は減速機３０ｂの出力軸に取付けら
れたかさ歯車２９ｂに伝えられ、このかさ歯車２９ｂに
噛合するかさ歯車２８ｂを介して伝達される。

すなわち、ステアリング用モータ３１ｂの回転力は、減
速機３０ｂ、かさ歯車２９ｂ、かさ歯車２８ｂ１ステア
リング用シヤフト２４ｂを介して走行車輪支持ベース１
５ｂに伝達される結果、マグネットホイール１７ｂがス
テアリング駆動される。

以上、走行駆動用モータ２１ｂがマグネットホイール１
７ｂを走行駆動させる機構およびステアリング用モータ
３１ｂがマグネットホイール１７ｂをステアリング駆動
させる機構について説明したが、残りの走行駆動用モー
タ２１ａ、２１Ｃ。

２１ｄがマグネットホイール１７ａ、１７０．１７ｄを
それぞれ走行駆動させる機構も同様であり、また、ステ
アリング用モータ３１ａ、３１ｃ、３１ｄがマグネット
ホイール１７ａ、１７ｃ、１７ｄをそれぞれステアリン
グ駆動させる機構についても全く同様である。

次に、マグネットホイール１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１
７ｄの構造について説明する。マグネットホイール１７
ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄは第４図および第５図で示
すように、ディスク状永久磁石４０の両端面に適数のデ
ィスク状磁性体ヨーク４１ａ、４１ｂ；４２ａ、４２ｂ
をそれぞれ配置して永久磁石４０を挟み込み、さらに各
磁性体ヨーク４２ａ、４２ｂの外側から適数のディスク
状非磁性体４３ａ、４３ｂで挟持した多層１ｌｌｉＴ１
に形成したものである。

具体的には、永久磁石４０は、その磁化の方向を第４図
に示すように円筒形状のマグネットホイールの軸方向に
沿ったものとし、永久磁石４０の両端を炭素鋼などの磁
性体ヨーク４１ａ、４１ｂ：４２ａ、４２ｂで挟み込み
、さらに、例えばＳＵＳの如き非磁性体４３ａ、４３ｂ
にて外側から挟持し、１個の永久磁石式のマグネットホ
イール１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄに成形し、磁性
体面（走行面）への吸着力を向上させたものである。

その際、永久磁石４０は焼結成形品であり、衝撃に対し
て弱いために、磁石の外周面が直接に走行面である磁性
体面に接触しないように、磁性体ヨーク４１ａ、４１ｂ
；４２ａ、４２ｂや非磁性体４３ａ、４３ｂの直径に比
し、小さい直径となるものとし、また、磁性体ヨーク４
１ａ、４１ｂ：４２ａ、４２ｂと非磁性体４３ａ、４３
ｂとの直径は等しくしておく。このように、マグネット
ホイール１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄをディスク状
永久磁石４０、磁性体ヨーク４１８．４１ｂ：４２ａ、
４２ｔ）、非磁性体４３ａ、４３ｂから成る多層構造と
することにより、磁性一体面に対しての吸着力を増減さ
せることができる。

すなわち、吸着力を強くする場合には、非磁性体４３ａ
、４３ｂを磁性体ヨークに交換し、弱くする場合には、
磁性体ヨーク４２ａ、４２ｂを非磁性体に交換すればよ
いのである。さらに、吸着力の微調整を行なうには磁性
体ヨークと非磁性体との厚さを薄くして枚数を増やし、
磁性体ヨークと非磁性体との割合を細かく調整すればよ
い。したがって、マグネットホイール１７ａ、１７ｂ。

１７Ｃ，１７ｄの吸着力を調整することにより、マグネ
ットホイール１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄと磁性体
面との＊ｍ係数に対応して、マグネットホイール１７ａ
、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄと磁性体面との摩擦力を適性
に調整することが可能となる。

次に、移動装置１が配管上を走行する様子を説明するた
めに、第６図に移動装置１が炭素鋼配管６０上を周方向
に走行する場合を、第７図に移動袋ｆｆ１が炭素鋼配管
６０上を管軸（紙面に直角）方向に走行する場合をそれ
ぞれ示す。なお、第７図は第６図の状態からマグネット
ホイールを４個とも９０°ステアリング回転させた図で
ある。

移動装置１１を使用して被検査体の検査作業を開始する
にあたり、まず移動装置１を適切に被検査体表面上に載
置する必要がある。例えば、第６図に示すように配！！
６０の表面に設置する場合について説明する。この場合
のｆｉ［操作はさらに配管径が既知の場合と不明な場合
とで分けて説明する。

まず、配管径が既知の場合は、第６図および第７図で例
示するように、マグネットホイール１７ａ、１７ｂ、１
７ｃ、１７ｄ１７）ステアリング用シャフト２４ａ、２
４ｂ、２４ｃ、２４ｄの中心軸の延長線が配管６０の断
面の中心Ｏに集束するように車体フレーム１１ａ、１１
ｂ、１１ｃｋ：対する車体折曲げベース１３ａ、１３ｂ
の折曲げ角度θを予め調整した後に配管６０上に設置す
ればよい。

この折曲げ角度θは、以下に示す手順、関係式から決定
される。第６図および第７図においてθ。

オ、ａ、ｂ、ｒ、Ｒを次の通りに定義する。

θ：車体折曲げベース１３ａ、１３ｔ）の車体フレーム
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ＆：対ｔル角ａオニ車体折曲げ
シャフト１２ａ、１２ｂ間の軸間距離 ａ：車体折曲げ用シャフト１２ａ（１２ｂ）と＊イーＩ
Ｌ＋シｔ７ト３５ａ、３５ｂ　（３５ｃ。

３５ｄ）との軸間距離 ｂ：車体折曲げ用シャフト１２ａ（１２ｂ）とステアリ
ング用シャフト２４ａ、２４ｂ（２４ｃ、２４ｄ）との
軸間距離 ｒ：マグネットホイール１７ａ、１７ｂ。

１７ｃ、１７ｄの半径 Ｒ：配管の半径 このとき、 オ （Ｒ＋ｒ＋ａ）　　　　Ｓｉｎθ　＝　　　−＋　　ｂ
　　　ｃｏｓ　θ・・・　・・・　　（１） なる関係が成り立つ。

よって、 ・・・・・・（２） である。

すなわち、車体フレーム１１ａ、１１ｂ、１１Ｃに対す
る車体折曲げベース１３ａ、１３ｂの角度θは、 で与えられる。

次に、配管６０の半径Ｒが不明な場合における移動装置
の設置操作を説明する。この場合は、まず配管６０の半
径Ｒに対応して各ステアリング用シャフト２４ａ〜２４
ｄの中心線が配管の中心に収束するように概略の角度θ
を与え、配管６０の周方向に移動させることを想定して
配管６０上に移動装置！１を設置する。この状態から次
に走行車輪支持ベース１５ａ、１５ｂ、１６ａ、１６ｂ
の下端に配設した変位検出器９１〜９４よって測定され
る変位検出器の検出端から吸着面までのギャップの平均
値が最小になるように車体折曲げ用モータ８１ａが駆動
することによって正確な角度θが設定される。ここで、
変位検出器９１〜９４は車体折曲げベース１３ａ、１３
ｂに垂直に設けられ、かつ各ホイールシャフト３５ａ〜
３５ｄの中心軸に対しても垂直に設けられているため、
変位検出器９１〜９４の先端部と吸着面とのギャップは
ステアリング用シャフト２４ａ〜２４ｄの中心線の延長
線が配管６０の中心０を通る場合において最小となり、
中心０を通らない場合は大きくなる。したがって、ギャ
ップの平均値が最小値になるように車体折曲げ用モータ
８１ｂを適宜駆動することにより最適な折曲げ角度θに
設定することができる。

上記の操作により、配管径が既知の場合と不明の場合と
においても移動装置１の調整および設置が容易に実施で
きる。

第６図に示す状態において移動袋ｗ１１は走行駆動用モ
ータ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄの駆動により、マ
グネットホイール１７ａ、１７ｂ。

１７ｃ、１７ｄによる配管６０上の周方向の磁気吸着、
走行が可能である。また、第６図の状態において、移動
装置１はステアリング用モータ３１ａ、３１ｂ、３１ｃ
、３１ｄの駆動により、マグネットホイール１７ａ、１
７ｂ、１７ｃ、１７ｄを走行駆動用モータ２１ａ、２１
ｂ、２１ｃ、２１ｄが車体フレームＩｌａ、１１ｂ、１
１ｃの外側に位置するように９０”回転させると、第７
図の状態になる。第７図から第６図への状態に移行させ
るには、この動きの逆を行なえばよい。

第７図に示す状態において、移動袋！！！１は走行駆動
用モータ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄの駆動により
、マグネットホイール１７ａ、１７ｂ。

１７ｃ、１７ｄによる配管６０上の管軸（紙面に直角）
方向の磁気吸着、走行が可能である。

次に、第８図を参照して移動装置１１の１．ｌＪ御部に
ついて説明する。

移動袋Ｈ１の制御部は、制御部Ｈ７０、走行モータ駆動
装置７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７１ｄ。

速度検出器２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ１位置検出
器２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ、ステアリング用モ
ータ駆動装置７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、７２ｄ、ステア
リング角度検出器３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２６１市
体折曲げ用モータ駆動装置８８ａ、８８ｂ、車体折曲げ
角度検出器８５ａ、　８５ｂ、変位検出器９１．９２．
９３．９４およびバッテリ７３から構成される。また第
２図に例示するように車体フレーム１１ａ、１１ｂ。

１１ｃ、１１ｄの上部に制御装置７０、走行用モータ駆
動装置１７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７１ｄ。

ステアリング用モータ駆動装置７２ａ、７２ｂ。

７２Ｃ，７２ｄ１車体折曲げ用モータ駆動装置８８ａ、
８８ｂおよびバッテリ７３が搭載され、速度検出器２２
ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄおよび位置検出器２３ａ、
２３ｂ、２３ｄ、２３ｄは走行駆動用モータ２１ａ、２
１ｂ、２１ｃ、２１ｄの同軸上にそれぞれ取付けられ、
ステアリング角度検出器３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２
ｄはかさ歯車２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄの角度を
検出できるように車体に固定されている。

さらに、車体折曲げ角度検出５８５Ｂ、８５ｂは平歯車
８６ａ、８６ｂ：８７ａ、８７ｂを介して重体折曲げ用
シャフト１２ａ、１２ｂの動作に連動するように車体に
設けられ、車体折曲げベース１３ａ、１３ｂの折曲げ角
度θを検出する。

また、マグネットホイール１７８〜１７ｄの折曲げ角度
を１ＩＩＪＩｌｌするための変位検出器９１〜９４が各
々のマグネットホイールの吸着面を指向して走行車輪支
持ベース１５ａ〜１５ｄの下部に設けられる。また、変
位検出器９１〜９４は、車体折曲げベース１３ａ、　１
３ｂに垂直に設けられ、かつ各ホイールシャフト３５ａ
〜３５ｄの中心軸に対しても垂直に設けられる。

速度検出器２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄはマグネッ
トホイール１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄのそれぞれ
の速度を検出する一方、位置検出器２３ａ、２３ｂ、２
３Ｃ，２３ｄＬｔ’グネツトホイール１７ａ、１７ｂ、
１７ｃ、１７ｄの走行距離をそれぞれ検出しており、さ
らに、ステアリング角度検出器３２ａ、３２ｂ、３２ｃ
、３２ｄはマグネットホイール１７ａ、１７ｂ、１７ｃ
。

１７ｄのステアリング角度を検出し、車体折曲げ角度検
出器８５ａ、８５ｂは車体折曲げベース１３ａ、１３ｂ
の折曲げ角度θを検出し、変位検出Ｍ９１〜９４はそれ
ぞれマグネットホイール１７８〜１７ｄの回転軸の走行
面に対する傾きを検出゛・し、それらの検出信号は制御
装置７０に送られる。

制御部Ｗ１７０はそれらの検出信号を基にして、予め決
められた走行制御プログラムに従って、走行用モータ駆
動装置ｔ７１ａ、７１ｂ’、７１ｃ、７１ｄおよびステ
アリング用モータ駆動装ｆ１７２ａ。

７２ｂ、７２ｃ、７２ｄおよび車体折曲げ用モータ駆ｌ
１１１装置８８ａ、８８ｂにモータ駆動信号を送り、走
行駆動用モータ２１ａ〜２１ｄおよびステアリング用モ
ータ３１ａ〜３１ｄおよび車体折曲げ用モータ８１ａ、
８１ｂを駆動する。なお、制御部に必要な電力はバッテ
リ７３から供給される。

バッテリ７３または統御装置７０は、車体に一体的に搭
載することもできるが、車体外部に遠隔設置することも
できる。この場合、装置全体の重量を軽減できるため、
機動性に優れた移動装置を提供することができる。

このように、本発明による移動装置の最大の特長は車輪
の折曲げ角度を制御するための変位検出器を設けたこと
により、検査対象となる配管径に対応して折曲げ角度が
自動的に変化し、車体を最適な吸着状態に自動的に設定
できることである。

したがって、運転操作が極めて簡易である。

そして、この折曲げ角度の自動設定機構と全輪ステアリ
ング機構とにより、一度、配管上に設置すると、以後は
自動的に最適な吸着状態に設定され、その状態で配管の
周方向および管軸方向ともに自由に走行移動させること
ができる。

また、この移動装置は、マグネットホイールを使用し、
車体の中央部に点検・検査装置等の搭載が可能な全輪駆
動・全輪ステアリングによる構成となるため、点検・検
査装置を搭載して、レール等を敷設せずに磁性体の壁面
や配管上を自由に移動することができる。しかも、走行
車輪にマグネットホイールを用い、走行車輪を磁性体面
に吸着させながら移動するために軌道および脱輪防止機
構などの複雑な機構または制御操作は必要ではなく、電
ａｍ失時も走行面としての磁性体面から落下することが
ない。走行車輪は、４個の駆動モータで直接回転駆動さ
れる全輪駆動となっているから、走行中に駆動力不足と
なる事態が回避され、１確実な走行を確保することがで
きる。すなわち、前輪または後輪の２輪駆動では、４輪
のうち１輪が何らかの事態によって磁性体面から浮いた
時に、その浮いた車輪が駆動車輪である場合には、吸着
させている駆動力が１輪分不足となり、その結果、駆動
力不足となる事態が生じる可能性があるが、本発明にあ
っては、係る事態は生じ得ない。

〔発明の効果〕

本発明に係る移動装置によれば、マグネットホイールで
構成した全車輪に走行機構およびステアリング機構が設
けられているため、レール等の走行軌道を改めて敷設す
ることなく、被検査機器の磁性体面を自由に移動するこ
とができる。したがって、劣悪な環境下において使用さ
れる移動ロボット式の移動装置として最適である。

また、特に被検査対象物の外形に対応して車輪の折曲げ
角度をｕ制御するための変位検出器が設けられており、
一度対象物上に設置した以後は最適な吸着力を得る走行
車輪の折曲げ角度が自動的に設定されるため、運転操作
および調整が極めて簡易である。

したがって、検査・点検用の移動装置として優れた機動
性を発揮し、また作業員の放射線液Ｗ最の低減および省
力化に大きな効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移動装置の一実施例を一部破断面
で示す平面図、第２図は第１図を一部断面で示す側面図
、第３図は第１図を一部断面で示す正面図、第４図は第
１図におけるマグネットホイールの正面図、第５図は第
１図におけるマグネットホイールの側面図、第６図は移
動装置が１炭素鋼配管の外面を周方向に走行している状
態を示す側面図、第７図は移動装置が炭素鋼配管の外面
を管軸方向に走行している状態を示す（進行方向）正面
図、第８図は移動装置の制御系を示すブロック図である
。 １・・・移動装置、１１ａ〜Ｃ・・・車体フレーム、１
２ａ、ｂ・・・車体折曲げ用シャフト、１３ａ、ｂ・・
・車体折曲げベース、１４・・・ナツト、１５ａ、ｂ。 １６ａ、ｂ・・・走行車輪支持ベース、１７ａ−ｄ・・
・マグネットホイール、１８ａ〜ｄ、１９ａ−ｄ・・・
平歯車、２０ａ−ｄ・・・減速機、２１ａ−ｄ・・・走
行駆動用モータ、２２ａ〜ｄ・・・速度検出器、２３ａ
〜ｄ・・・位置検出器、２４ａ〜ｄ・・・ステアリング
用シャフト、２５ａ−ｄ・・・ステアリング用軸受、２
６ａ−ｄ・・・スペーサ、２７ａ〜ｄ・・・軸受押え、
２８ａ−ｄ、２９ａ−ｄ・・・かさ歯車、３０　ａ　−
ｄ　−・・減速機、３１ａ−ｄ・・・ステアリング用モ
ータ、３２ａ−ｄ−・・ステアリング角度検出器、３３
ａ−ｃ。 ３４ａ−ｃ・・・回転アーム、３５ａ−ｄ・・・ホイー
ルシャフト、４０　・・・永久磁石、４１ａ、ｂ、４２
ａ。 ｂ・・・磁性体ヨーク、４３ａ、ｂ・・・非磁性体、６
゜・・・炭素鋼配管、７０　・ＩＩ　ｍ装置、７１ａ−
ｄ、７２ａ−ｄ・・・モータ駆動装置、７３・・・バッ
テリ、８Ｉａ、ｂ・・・車体折曲げ用モータ、８２ａ、
ｂ・・・減速機、８３ａ、ｂ、８４ａ、ｂ−・・平歯車
、８５ａ。 ｂ・・・車体折曲げ角度検出器、８６ａ、ｂ、８７ａ。 ｂ・・・平歯車、８８ａ、ｂ−モータ駆動装置、９１〜
９４・・・変位検出器。 代理人弁理士　　則　近　憲　佑 同　　　　　　　　三　　俣　　弘　　文第２図 第３図 磁化の方向 第６図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車体の前後左右に走行車輪を設け、上記走行車輪を
   走行駆動用モータからの駆動力で回転駆動させ、かつ上
   記走行車輪をステアリング用モータからの駆動力でステ
   アリング可能とした移動装置において、上記走行車輪は
   磁性体面に磁気吸着・転動可能なマグネットホイールで
   構成されるとともに、上記各走行車輪は独立した走行駆
   動用モータにより回転駆動され、かつ各走行車輪は独立
   したステアリング用モータによりステアリング駆動され
   、さらに前部左右の走行車輪と後部左右の走行車輪を車
   体折曲げ用モータからの駆動力によってそれぞれ車体に
   対して折曲げ可能に設け、各走行車輪には車体に対する
   走行車輪の折曲げ角度を制御するための変位検出器を設
   け、さらに搭載機器制御用の制御装置および駆動電源と
   してのバッテリを備えることを特徴とする移動装置。 ２、制御装置は、車体外部に遠隔設置されてなる特許請
   求の範囲第１項記載の移動装置。 ３、バッテリは、車体外部に遠隔設置されてなる特許請
   求の範囲第１項または第２項記載の移動装置。