JPH0457595B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はモータの駆動によりフレームに対し
て昇降する昇降部に物品を吊下げる吊下装置に関
するものである。

［従来の技術］ 一般にこの種のものは、モータの駆動により昇
降部および物品を昇降させ、またモータの駆動を
停止してモータ自体のサーロツクにより昇降部お
よび物品を所定の吊下げ高さに保持し、この保持
状態を保つて物品を荷降位置まで搬送するように
なつてい。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、昇降部および物品の全重量をモ
ータに負荷したのではなく、大容量のモータが必
要不可欠であるし、とくに昇降の速度および頻度
が大きい場合は、充分な余裕を確保するためさら
に大容量のモータが必要である。また、たとえば
エアシリンダのエア圧を利用して昇降部の自重分
をバランスさせれば、モータの負荷は物品だけと
なるため比較的小容量のモータを使用可能となる
が、取扱う物品の重量が軽いものから重いものま
で大きなばらつきがある場合は、モータの容量は
取扱う物品のうち重量が最大のものに合せなけれ
ばならないため、軽量の物品を取扱う場合にはモ
ータの容量が一部無駄になつてしまうことが避け
られない等の問題点があつた。

この発明は上記従来のもののもつ問題点を解決
して、モータの容量が小さくて済み、しかもその
容量を無駄なく有効に利用することのできる吊下
装置を提供することを目的とするものである。

［問題点を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成するため、モータの
駆動によりフレームに対して昇降する昇降部に物
品を吊下げる装置において、エア圧により少なく
とも前記昇降部の自重分とバランスを保ち、かつ
吊下げる物品の重量に応じて前記エア圧が切換可
能となつたエアシリンダを設けたものである。

［作 用］ この発明は上記手段を採用したことにより、エ
アシリンダのエア圧を、昇降部の実重分に加えて
吊下げる物品の重量の少なくとも一部とバランス
を保つエア圧とすることができ、そのためモータ
の容量は、吊下げる物品の重量からエアシリンダ
でバランスされる重量を引いた残りの重量を昇降
させることができる容量で充分となる。

［実施例］ 以下、図面に示すこの発明の実施例について説
明する。

第１〜６図はこの発明の一実施例を示し、１は
レール２，２に沿つて走行可能に担持されたテー
ブルであつて、第２，５図に示すように、レール
２，２と平行に固設されたボールねじ３と螺合す
るールナツト４がテーブル１の下面に回転可能に
取付けられ、テーブル１の下面に取付けられたサ
ーボモータ５が駆動して、モータ５の回転軸６に
固着されたプーリ７とールナツト４に固着された
プーリ８とがベルト９を介して連動してボールナ
ツト４が回転することにより、テーブル１はレー
ル２，２に沿つて往復走行するようになつてい
る。１０はテーブル１を貫通して回転可能に取付
けられたボールナツトであつて、テーブル１の上
面に取付けられたサーボモータ１１が駆動する
と、モータ１１の回転軸１２に固着されたプーリ
１３とボールナツト１０に固着されたプーリ１４
とがベルト１５を介して連動してボールナツト１
０が回転するようになつている。ボールナツト１
０には垂直に延びたボールねじ１６が螺合し、ボ
ールねじ１６の下端には昇降板１７が固着され、
昇降板１７には支柱１８，１８および取付板１９
を介して回転ユニツト２０が上下に変位可能に吊
着されて、回転ユニツト２０の下端から突出した
回転軸２１に必要に応じて吊下枠２２を介して適
宜の物品が吊下げられるようになつている。テー
ブル１にまた、第４図に示すように、エアシリン
ダ２３が垂直に取付けられるとともに、エアシリ
ンダ２３と平行に延びたガイド軸２４，２４が昇
降可能に取付けられて、エアシリンダ２３の下端
から突出したピストンロツド２５およびガイド軸
２４，２４の下端が昇降板１７に固着され、それ
によりボールねじ１６とエアシリンダ２３とは平
行をなし、かつボールねじ１６とピストンロツド
２５とは昇降板１７を介して一体に結合されて、
その結果、ボールねじ１６は回転不能に保持され
てボールナツト１０の回転により昇降するように
なつている。エアシリンダ２３は、シリンダ内に
送り込まれるエア圧によつて少なくとも昇降部
（すなわちボールねじ１６、昇降板１７、支柱１
８，１８、取付板１９、回転ユニツト２０および
ガイド軸２４，２４等）の自重分とバランスを保
ち、しかもこのエア圧は吊下げる物品の重量に応
じて切換可能となつてい。すなわち第６図に示す
ように、エアシリンダ２３は圧縮空気源２６に圧
力調整ユニツト２７を介して入力ポートが接続さ
れたパイロツト式リリーフレギユレータ２８の出
力ポートに接続され、パイロツト式リリーフレギ
ユレータ２８のパイロツト圧ポート２９には、圧
縮空気源２６から圧力調整ユニツト２７を介して
圧縮空気が適用される低圧用パイロツトレギユレ
ータ３０、中圧用パイロツトレギユレータ３１、
高圧用パイロツトレギユレータ３２が低、中圧切
換用電磁バルブ３３および中、高圧切換用電磁バ
ルブ３４を介して接続され、それにより、電磁バ
ルブ３３，３４を選択的に切換えることによつ
て、エアシリンダ２３に供給されるエア圧は低
圧、中圧、高圧のいずれかに切換えられるように
なつている。そして、エアシリンダ２３に供給さ
れるエア圧が低圧の場合、エアシリンダ２３は昇
降部の自重分とのみバランスを保ち、またア圧が
中圧の場合エアシリンダ２３は昇降部の自重分に
比較的軽い物品の所定重量を加えた重さとバラン
スを保ち、さらにエア圧が高圧の場合エアシリン
ダ２３は昇降部の自重分に比較的重い物品の所定
重量を加えた重さとバランスを保つようになつて
ている。

上記の吊下装置は、電磁バルブ３３，３４を図
示の位置にしてエアシリンダ２３のエア圧を低圧
用パイロツトレギユレータ３０で制御される低圧
にしておけば、エアシリンダ２３は昇降部の自重
分とバランスを保つためボールねじ１６には下向
きの力が実質的に加わらず、そのためモータ１１
はわずかな電流でサーボロツクされてボールねじ
１６は任意の高さに静止したままに保たれる。モ
ータ１１を駆動しボールナツト１０を回転してボ
ールねじ１６を所定高さまで下降させ、モータ１
１の駆動を停止したうえ回転軸２１または吊下枠
２２が物品を保持したら、その物品が比較的軽い
ものであれば電磁バルブ３３，３４を図示の位置
のままにしておき、また物品が中程度の重さのも
のであれば、手動操作により電磁バルブ３３を図
示とは反対の位置に切換えてエアシリンダ２３の
エア圧を中圧用パイロツトレギユレータ３１で制
御される中圧にし、また物品が比較的重いもので
あれば手動操作により電磁バルブ３３，３４を図
示とは反対の位置に切換えてエアシリンダ２３の
エア圧を高圧用パイロツトレギユレータ３２で制
御される高圧にしたのち、モータ１１を駆動して
ボールナツト１０を逆方向に回転させる。すると
ボールねじ１６には吊下げる物品の重量からエア
シリンダ２３でバランスされる重量を引いた残り
の重量のみが負荷され、そのためモータ１１はわ
ずかな容量で昇降部および物品を上昇させること
ができることとなり、ボールねじ１６を所定高さ
まで上昇させたらモータ１１の駆動を停止する。
するとモータ１１自体のサーボロツクにより昇降
部は物品を含めて所定高さに確実に保持される。
この状態でモータ５を駆動すれば、物品をテーブ
ル１ごとレール２，２に沿つて所望の位置へ搬送
することができる。そして所望の位置に到達した
らモータ５の駆動を止する一方、モータ１１を駆
動しボールナツト１０を回転してボールねじ１６
を所定高さまで下降させ、モータ１１の駆動を停
止したうえ回転軸２１または吊下枠２２から物品
を降したら、手動操作により電磁バルブ３３，３
４を図示の位置に切換えてエアシリンダ２３のエ
ア圧を低圧用パイロツトレギユータ３０で制御さ
れる低圧にしたのち、モータ１１を駆動してボー
ルナツト１０を逆方向に回転させる。するとボー
ルねじ１６は下向きの力が実質的に加わらないま
ま上昇し、ボールねじ１６が所定高さまで上昇し
たらモータ１１の駆動を停止すると、昇降部はエ
アシリンダ２３によりバランスされてその高さに
静止するから、この状態のままモータ５を駆動し
て元の位置へ搬送する。そして、回転軸２１また
は吊下枠２２が物品を保持する際も降す際も、回
転ユニツト２０を回転させることにより、物品が
どのような角度にあつても所定角度に保持するこ
とができるし、所望の角度に降すことができ、ま
た回転ユニツト２０が上向きの力を受けると支柱
１８，１８とともに昇降板１７に対して上方へ変
位することにより、物品（たとえば陰極線管）に
衝撃を与えずに保持することができるし、降すこ
とができる。

なお、上記実施例ではサーボモータ１１の駆動
によりボールナツト１０が回転してボールねじ１
６を昇降させるようにしたが、ボールねじ１６と
ボールナツト１０に代えてラツクとピニオンを使
用してもよく、またボールねじ３とボールナツト
４についても同様にそれらに代えてラツクとピニ
オンを使用してもよく、また上記実施例ではパイ
ロツト式リリーフレギユレータ２８のパイロツト
圧ポート２９に適用される圧力を低圧、中圧、高
圧の３段階としたがこれに限定するものでなく、
その他この発明は上記実施例の種々の変更、修正
が可能であることはおうまでもない。

［発明の効果］ この発明は上記のように構成したので、エアシ
リンダのエア圧を、昇降部の自重分に加えて吊下
げる物品の重量の少なくとも一部とバランスを保
つエア圧とすることができ、そのためモータの容
量は、吊下げる物品の重量からエアシリンダでバ
ランスされる重量を引いた残りの重量を昇降させ
ることができる容量があれば充分であるため小さ
くて済み、しかもその容量を無駄なく有効に利用
することができ、したがつて、モータの容量が小
容量であることから慣性モーメントが低減し、高
速応答制御を実現することができる等のすぐれた
効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す平面図、第
２図は第１図の−線に沿つた縦断正面図、第
３図は第１図の−線に沿つた縦断側面図、第
４図は第１図の−線に沿つた縦断側面図、第
５図は第１図の−線に沿つた縦断側面図、第
６図はエアシリンダのエア系統図である。 １…テーブル、２…レール、３…ボールねじ、
４…ボールナツト、５…サーボモータ、６…回転
軸、７，８…プーリ、９…ベルト、１０…ボール
ナツト、１１…サーボモータ、１２…回転軸、１
３，１４…プーリ、１５…ベルト、１６…ボール
ねじ、１７…昇降板、１８…支柱、１９…取付
板、２０…回転ユニツト、２１…回転軸、２２…
吊下枠、２３…エアシリンダ、２４…ガイド軸、
２５…ピストンロツド、２６…圧縮空気源、２７
…圧力調整ユニツト、２８…パイロツト式リリー
フレギユレータ、２９…パイロツト圧ポート、３
０…低圧用パイロツトレギユレータ、３１…中圧
用パイロツトレギユレータ、３２…高圧用パイロ
ツトレギユレータ、３３…低、中圧切換用電磁バ
ルブ、３４…中、高圧切換用電磁バルブ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ モータの駆動によりフレームに対して昇降す
   る昇降部に物品を吊下げる装置において、エア圧
   により少なくとも前記昇降部の自重分とバランス
   を保ち、かつ吊下げる物品の重量に応じて前記エ
   ア圧が切換可能となつたエアシリンダを設けたこ
   とを特徴とする吊下装置。 ２ 前記昇降部は前記フレームに回転可能に設け
   られたボールナツトと螺合してボールナツトの回
   転により昇降するボールねじを具えている特許請
   求の範囲第１項記載の吊下装置。 ３ 前記エアシリンダは前記ボールねじと平行に
   配置されている特許請求の範囲第２項記載の吊下
   装置。 ４ 前記エアシリンダは前記フレームに取付けら
   れ、ピストンロツドが前記ボールねじと一体に結
   合されている特許請求の範囲第２項記載の吊下装
   置。