JPH0463158A - 自動塗装方法及び装置 - Google Patents
自動塗装方法及び装置Info
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- JPH0463158A JPH0463158A JP17504690A JP17504690A JPH0463158A JP H0463158 A JPH0463158 A JP H0463158A JP 17504690 A JP17504690 A JP 17504690A JP 17504690 A JP17504690 A JP 17504690A JP H0463158 A JPH0463158 A JP H0463158A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 title abstract description 9
- 238000000576 coating method Methods 0.000 title abstract description 9
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 29
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 29
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 13
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
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- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、被塗物をコンベヤに一定間隔をおいて吊り下
げて順次に搬送し、被塗物が塗装位置に搬送されるごと
にその塗装面形状に対応したスプレィパターンで塗料を
噴出して塗装を施すようにした自動塗装方法及びその方
法の実施に使用する装置に関し、特に、被塗物の吊下位
置にずれがあった場合も塗装面全面に正確に塗装を施す
ことができるようにした自動塗装方法及び装置に関する
。
げて順次に搬送し、被塗物が塗装位置に搬送されるごと
にその塗装面形状に対応したスプレィパターンで塗料を
噴出して塗装を施すようにした自動塗装方法及びその方
法の実施に使用する装置に関し、特に、被塗物の吊下位
置にずれがあった場合も塗装面全面に正確に塗装を施す
ことができるようにした自動塗装方法及び装置に関する
。
従来の技術
従来、同一形状の被塗物を多数塗装する場合、被塗物を
ハンガによりコンベヤに一定間隔をおいて吊り下げて、
レシプロケータまたはロボットにより稼働するスプレィ
ガンを設置した塗装位置に順次に搬送し、被塗物が塗装
位置に来るごとに、予め定ぬられたパターン信号に基づ
いてスプレィガンからの塗料の噴射と停止を制御して、
被塗物の塗装面形状に対応したスプレィパターンで塗料
を噴出するのを繰り返す自動塗装が行われている。
ハンガによりコンベヤに一定間隔をおいて吊り下げて、
レシプロケータまたはロボットにより稼働するスプレィ
ガンを設置した塗装位置に順次に搬送し、被塗物が塗装
位置に来るごとに、予め定ぬられたパターン信号に基づ
いてスプレィガンからの塗料の噴射と停止を制御して、
被塗物の塗装面形状に対応したスプレィパターンで塗料
を噴出するのを繰り返す自動塗装が行われている。
発明が解決しようとする課題
ところで、このような自動塗装を行う場合、例えば、使
用するハンガが曲がっていたり寸法誤差があったりする
と、被塗物の吊下位置にずれが生じ、これに対して、ス
プレィパターンの位置は常に一定であるから、スプレィ
パターンと被塗物の塗装面との位置が合わなくなり、塗
り残しができる等の塗装不良が発生する。これを避ける
には、予めスプレィパターンを広めに取っておけば良い
のであるが、そうすると、塗料を無駄に消費する欠点が
ある。
用するハンガが曲がっていたり寸法誤差があったりする
と、被塗物の吊下位置にずれが生じ、これに対して、ス
プレィパターンの位置は常に一定であるから、スプレィ
パターンと被塗物の塗装面との位置が合わなくなり、塗
り残しができる等の塗装不良が発生する。これを避ける
には、予めスプレィパターンを広めに取っておけば良い
のであるが、そうすると、塗料を無駄に消費する欠点が
ある。
課題を解決するための手段
上記の課題を解決するための手段として、本発明の自動
塗装方法は、塗装位置の手前で被塗物の塗装面形状を一
定の座標面上において認識してその重心の座標を求め、
その重心座標を、被塗物が基準の吊下位置にある場合に
対応した基準の重心座標と比較し、その比較結果に基づ
いてスプレィパターンの位置を修正する構成とした。
塗装方法は、塗装位置の手前で被塗物の塗装面形状を一
定の座標面上において認識してその重心の座標を求め、
その重心座標を、被塗物が基準の吊下位置にある場合に
対応した基準の重心座標と比較し、その比較結果に基づ
いてスプレィパターンの位置を修正する構成とした。
また、本発明の自動塗装装置は、塗装位置の手前に設け
た検出位置で被塗物の塗装面形状を撮影して一定の座標
面上に結像することによりその形状を認識する形状認識
部と、その認識形状の重心の座標を演算する座標演算部
と、被塗物が基準の吊下位置にある場合の認識形状の重
心の座標を予め記憶する記憶部と、その基準重心座標と
検出重心座標との差を演算する差演算部と、その演算結
果に基づいてスプレィパターンの位置を修正するパター
ン修正部とを備えた構成とした。
た検出位置で被塗物の塗装面形状を撮影して一定の座標
面上に結像することによりその形状を認識する形状認識
部と、その認識形状の重心の座標を演算する座標演算部
と、被塗物が基準の吊下位置にある場合の認識形状の重
心の座標を予め記憶する記憶部と、その基準重心座標と
検出重心座標との差を演算する差演算部と、その演算結
果に基づいてスプレィパターンの位置を修正するパター
ン修正部とを備えた構成とした。
発明の作用及び効果
本発明方法は上記構成になり、被塗物が塗装位置の手前
に来ると、その塗装面形状が一定の座標面上で認識され
てその重心の座標が求められ、その求められた重心座標
か、被塗物が基準の吊下位置にある場合に対応した基準
の重心座標と比較されることにより、被塗物の吊下位置
のずれが検出され、上記の比較結果に基づいて、その位
置ずれを補うようにしてスプレィパターンの位置が修正
されて、その被塗物が塗装位置に搬送されたときに、被
塗物の塗装面と位置関係が正確に対応したスプレィパタ
ーンで塗料が噴出される。
に来ると、その塗装面形状が一定の座標面上で認識され
てその重心の座標が求められ、その求められた重心座標
か、被塗物が基準の吊下位置にある場合に対応した基準
の重心座標と比較されることにより、被塗物の吊下位置
のずれが検出され、上記の比較結果に基づいて、その位
置ずれを補うようにしてスプレィパターンの位置が修正
されて、その被塗物が塗装位置に搬送されたときに、被
塗物の塗装面と位置関係が正確に対応したスプレィパタ
ーンで塗料が噴出される。
このように、被塗物の吊下位置にずれがあった場合にも
、スプレィパターンがその位置ずれを補うように自動的
に位置を修正されて、被塗物の位置と正確に合致した状
態で塗装が行われるから、塗料の無駄な消費を伴うこと
なく、すべての被塗物について、その塗装面全面にわた
り確実に塗装を施すことができる。また、位置ずれを検
出するのに塗装面形状の重心の座標を用いるようにした
から、塗装面の形状に限定されないあらゆる被塗物の塗
装に適用することができる効果がある。
、スプレィパターンがその位置ずれを補うように自動的
に位置を修正されて、被塗物の位置と正確に合致した状
態で塗装が行われるから、塗料の無駄な消費を伴うこと
なく、すべての被塗物について、その塗装面全面にわた
り確実に塗装を施すことができる。また、位置ずれを検
出するのに塗装面形状の重心の座標を用いるようにした
から、塗装面の形状に限定されないあらゆる被塗物の塗
装に適用することができる効果がある。
また、本発明装置は、上記の本発明方法を確実に実施す
ることができる効果がある。
ることができる効果がある。
実施例
以下、添付図面に基づいて本発明装置の一実施例を説明
し、その作用の説明によって本発明方法の一実施例を明
らかにする。
し、その作用の説明によって本発明方法の一実施例を明
らかにする。
第１図において、■は、水平方向に走行するコンベヤで
あって、このコンベヤＩＩこ被塗物ａがハンガ２により
一定間隔をおいて吊り下げられて、矢線方向に搬送され
るようになっている。このコンベヤｌの側方に設けられ
た塗装位置へには、レシプロケータ５により上下に往復
駆動されるスプレィガン４を備えた塗装ロボット３が設
置されており、詳しくは後記するパターン設定部８から
の信号に基づいて、スプレィガン制御部７によりスプレ
ィガン４からの塗料の噴射と停止とが制御され、所定の
スプレィパターンで塗料が噴出されるようになっている
。
あって、このコンベヤＩＩこ被塗物ａがハンガ２により
一定間隔をおいて吊り下げられて、矢線方向に搬送され
るようになっている。このコンベヤｌの側方に設けられ
た塗装位置へには、レシプロケータ５により上下に往復
駆動されるスプレィガン４を備えた塗装ロボット３が設
置されており、詳しくは後記するパターン設定部８から
の信号に基づいて、スプレィガン制御部７によりスプレ
ィガン４からの塗料の噴射と停止とが制御され、所定の
スプレィパターンで塗料が噴出されるようになっている
。
上記の塗装位置Ａから搬送方向手前側に一定距離離間し
た検出位置Ｂには、被塗物ユの塗装面である正面形状を
撮影するカメラＩＯが設置され、形状認識部１１におい
て、第２図に示すように、ＸＹ２軸座標面Ｐ上に結像さ
れて、正面形状が認識されるようになっている。この形
状認識部１１は上記のパターン設定部８に接続されてい
て、形状認識部１１で最初に認識された認識形状に基づ
いて、パターン設定部８で基準となるパターン信号が設
定されるようになっており、２度目からはパターン設定
部８には出力されない。
た検出位置Ｂには、被塗物ユの塗装面である正面形状を
撮影するカメラＩＯが設置され、形状認識部１１におい
て、第２図に示すように、ＸＹ２軸座標面Ｐ上に結像さ
れて、正面形状が認識されるようになっている。この形
状認識部１１は上記のパターン設定部８に接続されてい
て、形状認識部１１で最初に認識された認識形状に基づ
いて、パターン設定部８で基準となるパターン信号が設
定されるようになっており、２度目からはパターン設定
部８には出力されない。
上記の形状認識部１１のもう一方の出力側には、形状認
識部１１で認識された形状の重心の座標を演算する座標
演算部１２が接続されている。この座標演算部！２には
、最初に演算された重心座標を取り込んで、基準の重心
座標として記憶する記憶部１３が接続されている。座標
演算部１２と記憶部Ｉ３には差部、算部１４が接続され
ており、座標演算部１２で演算された２度目以降の重心
座標は差演算部１４に出力され、その重心座標が入力さ
れるごとに記憶部１３から基準の重心座標が呼び出され
て、両重心座標の差が演算されるようになっている。差
演算部１４にはパターン修正部１５が接続されており、
差演算部１４の差信号に基づき、重心座標がずれた分だ
け上記したパターン設定部８に設定された基準のパター
ン信号を修正するようになっている。
識部１１で認識された形状の重心の座標を演算する座標
演算部１２が接続されている。この座標演算部！２には
、最初に演算された重心座標を取り込んで、基準の重心
座標として記憶する記憶部１３が接続されている。座標
演算部１２と記憶部Ｉ３には差部、算部１４が接続され
ており、座標演算部１２で演算された２度目以降の重心
座標は差演算部１４に出力され、その重心座標が入力さ
れるごとに記憶部１３から基準の重心座標が呼び出され
て、両重心座標の差が演算されるようになっている。差
演算部１４にはパターン修正部１５が接続されており、
差演算部１４の差信号に基づき、重心座標がずれた分だ
け上記したパターン設定部８に設定された基準のパター
ン信号を修正するようになっている。
次に作用を説明する。
最初の被塗物ａが検出位置Ｂに搬送されると、カメラＩ
Ｏでその正面形状が撮影されて、第２図の実線に示すよ
うに、その形状Ｆが座標面Ｐ上に結像される。そして、
その形状Ｆに対応してパターン設定部８において基準の
パターン信号が設定される。それとともに、座標演算部
１２によりその形状Ｆの重心Ｏの座標（ｘ、ｙ）が演算
され、基準の重心座標として記憶部Ｉ３に記憶される。
Ｏでその正面形状が撮影されて、第２図の実線に示すよ
うに、その形状Ｆが座標面Ｐ上に結像される。そして、
その形状Ｆに対応してパターン設定部８において基準の
パターン信号が設定される。それとともに、座標演算部
１２によりその形状Ｆの重心Ｏの座標（ｘ、ｙ）が演算
され、基準の重心座標として記憶部Ｉ３に記憶される。
そして、被塗物λが塗装位置Ａに達したときに、スプレ
ィガン４の噴射と停止が基準のパターン信号に基づいて
制御されて、被塗物ａの正面形状に対応したスプレィパ
ターンで塗装が行われる。
ィガン４の噴射と停止が基準のパターン信号に基づいて
制御されて、被塗物ａの正面形状に対応したスプレィパ
ターンで塗装が行われる。
２番目以降の被塗物λについても、検出位置Ｂに来るご
とに、同様に正面形状が座標面Ｐ上に結像されてその重
心座標が求められ、そのつど、記憶部１３から呼び出さ
れた基準の重心座標と比較される。両座標が一致してい
たら、差演算部１４からの出力は０であるから、被塗物
ａの吊下位置にずれがないものとしてパターン信号の修
正は行われず、スプレィパターンは最初の基準位置に維
持される。
とに、同様に正面形状が座標面Ｐ上に結像されてその重
心座標が求められ、そのつど、記憶部１３から呼び出さ
れた基準の重心座標と比較される。両座標が一致してい
たら、差演算部１４からの出力は０であるから、被塗物
ａの吊下位置にずれがないものとしてパターン信号の修
正は行われず、スプレィパターンは最初の基準位置に維
持される。
ハンガ２が曲がっている等の理由によって、被塗物＆の
吊下位置がずれていると、撮影された正面形状が座標面
Ｐ上で結像したときに、第２図の鎖線の形状Ｆ、に示す
ようにその位置がずれ、その重心ＯＩの座標（Ｘ、、Ｙ
ｌ）もずれる。従って、差演算部１４から、基準の重心
座標（Ｘ、Ｙ）との差、Ｘ、−ＸとＹ、−Ｙに対応する
差信号が出力され、パターン修正部１５により、パター
ン設定部８の基準のパターン信号が、上記の差の分だけ
Ｘ％Ｙ方向に位置をずらすように修正され、位置ずれし
た被塗物λが塗装位置Ａに来たときに、その正面と位置
関係が正確に対応したスプレィパターンで塗料が噴出さ
れる。
吊下位置がずれていると、撮影された正面形状が座標面
Ｐ上で結像したときに、第２図の鎖線の形状Ｆ、に示す
ようにその位置がずれ、その重心ＯＩの座標（Ｘ、、Ｙ
ｌ）もずれる。従って、差演算部１４から、基準の重心
座標（Ｘ、Ｙ）との差、Ｘ、−ＸとＹ、−Ｙに対応する
差信号が出力され、パターン修正部１５により、パター
ン設定部８の基準のパターン信号が、上記の差の分だけ
Ｘ％Ｙ方向に位置をずらすように修正され、位置ずれし
た被塗物λが塗装位置Ａに来たときに、その正面と位置
関係が正確に対応したスプレィパターンで塗料が噴出さ
れる。
その被塗物ａへの塗装が完了すると、パターン信号は再
び基準位置に復帰し、それ以降、上記と同様の動作が繰
り返される。
び基準位置に復帰し、それ以降、上記と同様の動作が繰
り返される。
これにより、すべての被塗物＆について、その正面全面
にわたって正確に塗装が施される。
にわたって正確に塗装が施される。
なお、上記実施例では、最初の被塗物ユの正面形状の認
識信号に基づいて、基準のパターン信号と重心座標を設
定するようにしたが、これらを予め別の手段により入力
するようにしても良い。
識信号に基づいて、基準のパターン信号と重心座標を設
定するようにしたが、これらを予め別の手段により入力
するようにしても良い。
第１図は本発明装置の一実施例の全体構成図、第２図は
その被塗物の形状認識部分の説明図である。 λ：被塗物 Ａ、塗装位置 Ｂ：検出位置 ｌ：コンベ
ヤ ２．ハンガ ４ニスプレイガン７：スプレィガン制
御部 ８：パターン設定部ｌＯ：カメラ １１：形状認
識部 １２：座標演算部 ＋３・記憶部 ＋４：差演算
部 １５：パターン修正部 Ｆ、Ｆ、：認識形状 ０．
０１：重心 Ｐ ・座標面
その被塗物の形状認識部分の説明図である。 λ：被塗物 Ａ、塗装位置 Ｂ：検出位置 ｌ：コンベ
ヤ ２．ハンガ ４ニスプレイガン７：スプレィガン制
御部 ８：パターン設定部ｌＯ：カメラ １１：形状認
識部 １２：座標演算部 ＋３・記憶部 ＋４：差演算
部 １５：パターン修正部 Ｆ、Ｆ、：認識形状 ０．
０１：重心 Ｐ ・座標面
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 被塗物をコンベヤに一定間隔をおいて吊り下げて順
次に搬送し、被塗物が塗装位置に搬送されるごとにその
塗装面形状に対応したスプレイパターンで塗料を噴出し
て塗装を施すようにした自動塗装方法において、塗装位
置の手前で被塗物の塗装面形状を一定の座標面上におい
て認識してその重心の座標を求め、該重心座標を、被塗
物が基準の吊下位置にある場合に対応した基準の重心座
標と比較し、その比較結果に基づいてスプレイパターン
の位置を修正することを特徴とする自動塗装方法 ２ 被塗物をコンベヤに一定間隔をおいて吊り下げて順
次に搬送し、被塗物が塗装位置に搬送されるごとにその
塗装面形状に対応したスプレイパターンで塗料を噴出し
て塗装を施すようにした自動塗装装置において、塗装位
置の手前に設けた検出位置で被塗物の塗装面形状を撮影
して一定の座標面上に結像することにより該形状を認識
する形状認識部と、該認識形状の重心の座標を演算する
座標演算部と、被塗物が基準の吊下位置にある場合の認
識形状の重心の座標を予め記憶する記憶部と、該基準重
心座標と前記検出重心座標との差を演算する差演算部と
、該演算結果に基づいて前記スプレイパターンの位置を
修正するパターン修正部とを備えたことを特徴とする自
動塗装装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17504690A JP2907394B2 (ja) | 1990-07-02 | 1990-07-02 | 自動塗装方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17504690A JP2907394B2 (ja) | 1990-07-02 | 1990-07-02 | 自動塗装方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0463158A true JPH0463158A (ja) | 1992-02-28 |
| JP2907394B2 JP2907394B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=15989283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17504690A Expired - Fee Related JP2907394B2 (ja) | 1990-07-02 | 1990-07-02 | 自動塗装方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2907394B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2276862B1 (en) | 2008-04-16 | 2023-12-20 | Imbox Protection A/S | Method and apparatus for impregnation of items |
| CN117324222A (zh) * | 2023-12-01 | 2024-01-02 | 宁波四维尔汽车零部件有限公司 | 一种汽车前脸喷漆方法、系统、智能终端及存储介质 |
-
1990
- 1990-07-02 JP JP17504690A patent/JP2907394B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2276862B1 (en) | 2008-04-16 | 2023-12-20 | Imbox Protection A/S | Method and apparatus for impregnation of items |
| CN117324222A (zh) * | 2023-12-01 | 2024-01-02 | 宁波四维尔汽车零部件有限公司 | 一种汽车前脸喷漆方法、系统、智能终端及存储介质 |
| CN117324222B (zh) * | 2023-12-01 | 2024-03-26 | 宁波四维尔汽车零部件有限公司 | 一种汽车前脸喷漆方法、系统、智能终端及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2907394B2 (ja) | 1999-06-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |