JPH0463644A - 自動組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、小型機器の自動組付装置に関し、特に、複
数のパレット及びパーツフィーダ等の部品供給部より各
種部品を任意組付順に取出して組［従来技術］ 従来の小型機器の組付装置は、生産能率の高度化の為に
自動化が種々進められているが、小さな部品の組付けで
あることと、それが精密度を要する場合には更に一層の
困難性を伴っていた。そこで、小型機器の組付けのロボ
ットはｌヘッドによる１部品しか取扱っていなかった。

即ち、１つの吸着ツールしか持たない為、１つの部品が
吸着されて組付けられるのみで、複数種の部品を組付け
るには部品数と同数のロボットを備え、その各々にステ
ーションが形成されている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上述した小型機器の組付装置のロボット
が１ヘツドであって、それにチャックされたツールでは
１つの部品を吸着しての組付けしか出来ない欠点があっ
た。その為、複数種の部品を組付けるには部品数と同数
のロボット及びステーラ、ンを必要とすることになり、
その設置の為にスペースを占めてしまうといった問題が
あった。更に、ｌへラドのロボットで組付けするに当っ
て、部品の組付順を変更する必要が生じた゛場合にはス
テーションの組変えをしなければならないという欠点が
あった。

本発明は、上記のような実情に鑑みてなされたもので、
その目的は、複数基のパーツフィーダやパレットの部品
供給部を配列すると共に、ロボットに回転式ヘッドが使
用され、複数種の部品を任意に取出し、組付けのされる
自動組付装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段１ この発明は、上述した目的を達成するために、部品組付
用のプラテンが設けられ、該プラテンを運ぶエンドレス
にしたキャリアが設けられ、該キャリア脇に沿って複数
基のパーツフィーダ及びパレット等の部品供給部を配列
すると共に、複数種ある上記部品供給部中の部品を回転
式ヘッドのツールで吸着し１組付順を選択して組付ける
数基のロボットが配設されているものである。

［作　用］ この発明によれば、エンドレスにしたキャリア脇に沿っ
て数基のパーツフィーダ及びパレット等の部品供給部と
、回転式ヘッドの数基のロボットが配設されることによ
って、キャリアで運ばれるプラテンに、ロボットによる
回転式ヘッドの各ツールで上記部品供給部より複数種の
部品が予めプログラムされた組付順に順次吸着されて組
付けられる。そして、最初のロボットステーションの組
付けが終了した後には、次のロボットステーションの組
付けが同様に組付順で行われることになる。

［実施例］ 以下、実施例につき、この発明の詳細な説明する。

第１図は、この発明の実施例を適用した自動組付＊Ｍの
！’部を示したものである。

この自Ｗ／＃組付＃！Ｉは、回転式へラド１１を饋えた
数基のロボット１と、その各ロボットの可動範囲にある
＃１数薯の部品を供給する＊ａ基のパーツフィーダ２及
びパレット３の部品供給部とが設置されることにより、
任意の組付順での部品組付けが行なわれる小型機器の組
付は装置である。そして、この装置はテーブル４にプラ
テン５を運ぶエンドレスのキャリア６と、該キャリア６
脇に沿って配列する数基のパーツフィーダ２及びパレッ
ト３の部品供給部と６プラテン５に搭載された小型機器
本体に、上記部品供給部よりの部品は任意組付順に選択
して組付けるロボット１とで構成されている。

ロボット１はキャリア６に沿って数基配置し、多くの組
付は作業に用いられている関節形円筒座標系ロボットで
あって１例えば、ロボット本体に２つの旋回軸と１つの
直動軸をもったものが一般的である。このようなロボッ
トは２木のアーム１２が水平面内で伸縮する横向きの構
造をとり、垂直方向には直動軸１３が直動する構造にな
っている。該直動軸１３の先端には回転式へラド１１が
設けられ、このへ−２ドには回転が区分され、その各区
分ごとに組付けする部品を吸着するツールがチャックさ
れている０例えば、回転式へラドｌｌが回転を分割され
、６つのツール１４がチャックされているとすれば、ア
ーム１２の可動範囲に置かれた６種類の部品を吸着し、
組付は作業に寄与することが出来ることになる。この組
付けに当っては、その組付順がプログラミングされたシ
ーケンサをロボットコントローラ（図示せず）に接続す
ることによって行なわれる。

部品供給部のパーツフィーダ２及びパレット３はキャリ
ア６脇に沿って複数基配列し、ロボット１の可動範囲内
に配置されている。そのうち、パーツフィーダ２は１例
えば、ｌＯ度位の上り傾斜をしたスパイラル式の振動コ
ンベアであって。

振動発振器によって振動が与えられ、その振動によって
部品を搬送しながら、その搬送中に整列がされ１部品供
給に備える装置である。なお、整列に外れた部品は元に
戻って再び整列搬送されるように構造し、整列された先
頭の部品が上記ロボ。

ト１のツールで吸着して取除かれると、後続の部品で補
われるようになっている。パレット３については、内部
に多数の孔のあけられたジグ板を有し、該ジグ板の各々
の孔に部品が同じ方向位置状態で保持されて並べられ、
上記ロボットｌによる組付は作業において、その部品を
順次供給することが出来る構造になっている。

プラテン５は、小型機器を組付けする際、そのベースと
なる本体部材を位置決めするための治具であって、第２
図に示す如く、上面に本体部材５１の外形と同形状の取
付は嵌合溝５２が形成されている。この場合図示はしな
いが、本体部材５１には軸、穴、リブ等が設けられてお
り、微細な構成部材が位置決めして取付けられる。プラ
テン５は作動するベルトコンベア等のキャリア６に載置
すると、そのキャリア６によって、テーブル４上にエン
ドレスループ状に連続形成されたガイド溝４１でガイド
されて運ばれる。一方、テーブル４上には、数基の上述
したようなロポッ）１が配置されたステージ、ンを有し
、その各ロボットｌで複数種の部品が組付は作業される
。各ステージ、ンごとの部品組付は時には、各プラテン
は、図示しないストッパにより移動を阻止され組付は位
置に停止される。

次に、この自動組付装置の動作について説明する。

各プラテン５はエンドレスループ状に敷設されたキャリ
ア６によって循環する。プラテンが循環するキャリア６
脇には、数基のロボットｌを設置して、各ロボッ）１に
よる部品組付けのステージ、ンが形成される。各ロボッ
）１は自動装置全体を制御するロボットコントローラに
接続されたシーケンサによって制御されて動作するもの
で。

プログラムされた組付順に基づいて回転式へラド１１に
チャックされたツール１４が選択され、アーム１２を回
動し直動軸１３を上下動しながらパーツフィーダ２又は
パレット３より部品を吸着し、その組付工程のすべての
部品の吸着が完了すると１回転式へラド１１を組付位置
まで移動する０組付位置にはプラテン５が、キャリア６
の移動にも拘わらず静止保持されており、先ず１本体部
材５１がプラテン５の取付は嵌合溝５２内に搭載される
。この後、アーム１２、直動軸１３および回転式へラド
１１をプログラム順に移動して所定の組付は動作を行な
う、この場合、プログラミングによって１部品の組付順
序を任意に選択できるので機種切換えが自在で、生産の
フレキシビリティが向上する０例えば、回転式ヘッド１
１にＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ、Ｆなる６種類のツール１４が
チャックされているロボットとすれば、このロボットの
ステーションには６種の部品供給部を配置可能とし、該
部品供給部が、仮に、パーツフィーダ２をａ、ｂ、ｃ、
ｄと、パレット３をｅ。

ｆとし、これらで供給される部品がロボットコントロー
ラのプログラムに従って、部品組付順がａ、ｂ、ｃ、ｄ
、ｅ、ｆであるとすれば、ロボットｌではＡ、Ｂ、Ｃ，
Ｄ、Ｅ、Ｆの順にツール１４を用いて部品組付けが行わ
れる。また、仮りに１部品組付順がａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ
、ｆであれば、それに従ったツールのＡ、Ｂ・Ｅ、Ｃ，
Ｄ・Ｆの順によるロボッ）１の作動によって部品組付け
が行われることになる。そして、先のロボットによる組
付けが終了した後には、プラテン５がキャリア６によっ
て次のロボットのステージ、ンへ運ばれ、先のロボット
と同様、ロボットコントローラにプログラミングされた
プログラムに準じて、部品がプラテン５上の本体部材５
１に組付けを施される。すべてのロボット１による部品
の組付けが完了し、小型機器又はモジュールが完成する
と、その機器またはモジュールがプラテン５から取り出
され、空になったプラテン５が、最初の工程のロボッ）
１の組付位置に供給されることとなり、かくして、循環
するプラテン５に対して組付けが連続的に行われる。

なお、ｍ品の供給部であるパーツフィーダ２及びパレッ
ト３は、組付けに供給する種類等によって数及び供給形
態を任意変更することが可能であり、また１回転式ヘッ
ドに吸着ツールのみならず、ドライバー等のツールが取
付けられるように変更し、その変更によって部品の吸着
のみならずネジ締め、注油等各署の作業を混合して行え
るようにすることも可能である。

［発明の効果］ 以上説明したようｋ、この発明によれば、この自動組付
装置は、１基のロボットで複数種の部品の組付けを可能
とし、その組付順が任意に選択することが出来、多種多
様の組付は作業に準することが出来る。そして、ロボッ
トを数基重ね１組付けの行われる小型機器本体を搭載し
たプラテンがキャリアで搬送されることによってライン
化し、＃Ｉ数署の部品点数の組付けでも簡単かつ容易に
行うことが出来、しかも、１基当りのロボットで、複数
着の部品組付けを扱うことが出来ることと、種々の組付
けに対応した組付順が選択出来ること等によって、ライ
ンのスペースが省略出来て、コンパクト化することが出
来る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例における自動組付装置の概
略を示す斜視図であって、第２図は組付けがされる小型
機器本体を搭載するプラテンの斜視図である。 １・・・・・・ロボット、２・・・・・・パーツフィー
ダ、３・・・・・・パレット、４・・・・・・テーブル
、５・・・・・・プラテン、６・・・・・・キャリア、
ｔｉ・・・・・・回転式ヘッド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 部品組付用のプラテンと、該プラテンを運ぶエンドレス
   にしたキャリアと、該キャリア脇に沿って配列する複数
   基のパーツフィーダまたはパレット等の部品供給部と、
   該部品供給部中の複数種ある部品を回転式ヘッドに取付
   けられた複数の各ツールで吸着し、組付順を選択して組
   付ける数基のロボットとで構成されていることを特徴と
   する自動組付装置。