JPH0464406B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0464406B2 JPH0464406B2 JP60040807A JP4080785A JPH0464406B2 JP H0464406 B2 JPH0464406 B2 JP H0464406B2 JP 60040807 A JP60040807 A JP 60040807A JP 4080785 A JP4080785 A JP 4080785A JP H0464406 B2 JPH0464406 B2 JP H0464406B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- speed
- angle detector
- vehicle
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、自動車に用いられる操舵角検出器の
異常を検出する装置に関する。
異常を検出する装置に関する。
＜従来の技術＞
従来、例えば自動車のパワーステアリング装置
は、ステアリングシヤフトの回転角を検出する操
舵角検出器を設けて、操舵角に応じて、操舵力の
制御が行われている。したがつて、操舵角検出器
が故障すると、適当な操舵力の制御ができなくな
つていまう。
は、ステアリングシヤフトの回転角を検出する操
舵角検出器を設けて、操舵角に応じて、操舵力の
制御が行われている。したがつて、操舵角検出器
が故障すると、適当な操舵力の制御ができなくな
つていまう。
＜発明が解決しようとする問題点＞
自動車の操舵は常時行われるのでなく、間欠的
に行われるため、操舵角検出器の出力も間欠的に
変化し、操舵角検出器の出力が変化しないからと
いつて、操舵角検出器が異常であると判別するこ
とはできない。例えば断線、短絡等によつて操舵
角検出器が一定値零を出力していたとしても、ハ
ンドルが中立位置にある状態で停止している場合
には、その零値は正常の範囲にあるため、異常と
判定することはできない。このため、操舵角検出
器の異常を確実に検出することができなかつた。
に行われるため、操舵角検出器の出力も間欠的に
変化し、操舵角検出器の出力が変化しないからと
いつて、操舵角検出器が異常であると判別するこ
とはできない。例えば断線、短絡等によつて操舵
角検出器が一定値零を出力していたとしても、ハ
ンドルが中立位置にある状態で停止している場合
には、その零値は正常の範囲にあるため、異常と
判定することはできない。このため、操舵角検出
器の異常を確実に検出することができなかつた。
＜問題点を解決するための手段＞
通常、車が停止している状態では、ハンドル操
作が全く行われないことがあるものの、車が走行
している状態では、直進走行時でも路面形状の影
響による車両の走向方向の変化を補正するために
微小なハンドル操作が行われ、ハンドル操作は常
時行われている。本発明はこのような点に着目し
てなされたもので、第１図に示すように、自動車
の走行速度を検出するための速度検出器Ａからの
信号を入力する速度入力手段Ｃと、この速度入力
手段Ｃによつて入力された信号から自動車が走行
状態にあることを検出する走行検出手段Ｄと、こ
の走行検出手段Ｄによつて自動車が走行状態にあ
ると判別されている時に操舵角検出器Ｂの出力が
変化しないことで前記操舵角検出器Ｂが異常と判
定する信号を出力する異常判定手段Ｅとを設けた
ことを特徴とするものである。
作が全く行われないことがあるものの、車が走行
している状態では、直進走行時でも路面形状の影
響による車両の走向方向の変化を補正するために
微小なハンドル操作が行われ、ハンドル操作は常
時行われている。本発明はこのような点に着目し
てなされたもので、第１図に示すように、自動車
の走行速度を検出するための速度検出器Ａからの
信号を入力する速度入力手段Ｃと、この速度入力
手段Ｃによつて入力された信号から自動車が走行
状態にあることを検出する走行検出手段Ｄと、こ
の走行検出手段Ｄによつて自動車が走行状態にあ
ると判別されている時に操舵角検出器Ｂの出力が
変化しないことで前記操舵角検出器Ｂが異常と判
定する信号を出力する異常判定手段Ｅとを設けた
ことを特徴とするものである。
＜作 用＞
走行検出手段Ｄによつて自動車が走行状態にあ
ると判定されると、これに応答して異常判定手段
Ｅが有効にされ、操舵角検出器Ｂの出力に変化が
あるか否かを判定する。そして、変化がない場合
には操舵角検出器Ｂが故障していると判定する。
ると判定されると、これに応答して異常判定手段
Ｅが有効にされ、操舵角検出器Ｂの出力に変化が
あるか否かを判定する。そして、変化がない場合
には操舵角検出器Ｂが故障していると判定する。
＜実施例＞
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第２図は本発明を適用したパワーステアリン
グ装置の構成を示したブロツクダイヤグラムであ
る。ステアリングホイール５０の回転力はステア
リングシヤフト５２を介して入力軸５４に伝達さ
れる。５６は入力軸５４の回転力に応じて油圧シ
リンダ５８への圧油の流入を制御するサーボバル
ブである。５８は圧油によつてピストンを動作さ
せ舵取り元腕軸６２を回転させ、舵取り元腕軸６
２に接続された舵取り元腕６３を揺動させて操舵
力を増大させる油圧シリンダである。圧油はポン
プ６４によつて管路６５に送出されサーボバルブ
５６、油圧シリンダ５８、サーボバルブ５６、を
通つてタンク６７に帰還する。ポンプ６４はプー
リ６６を介して、エンジンの駆動軸（図示略）に
接続されている。６０は、油圧シリンダ５８の高
圧室と低圧室を連通する管路に設けられた可変バ
ルブ（図示略）を制御するためのソレノイドであ
る。信号Ｖ１によつて可変バルブの開度が制御さ
れて、高圧室の圧力が調整され、操舵力の増幅度
が制御される。
る。第２図は本発明を適用したパワーステアリン
グ装置の構成を示したブロツクダイヤグラムであ
る。ステアリングホイール５０の回転力はステア
リングシヤフト５２を介して入力軸５４に伝達さ
れる。５６は入力軸５４の回転力に応じて油圧シ
リンダ５８への圧油の流入を制御するサーボバル
ブである。５８は圧油によつてピストンを動作さ
せ舵取り元腕軸６２を回転させ、舵取り元腕軸６
２に接続された舵取り元腕６３を揺動させて操舵
力を増大させる油圧シリンダである。圧油はポン
プ６４によつて管路６５に送出されサーボバルブ
５６、油圧シリンダ５８、サーボバルブ５６、を
通つてタンク６７に帰還する。ポンプ６４はプー
リ６６を介して、エンジンの駆動軸（図示略）に
接続されている。６０は、油圧シリンダ５８の高
圧室と低圧室を連通する管路に設けられた可変バ
ルブ（図示略）を制御するためのソレノイドであ
る。信号Ｖ１によつて可変バルブの開度が制御さ
れて、高圧室の圧力が調整され、操舵力の増幅度
が制御される。
速度検出器１０は車速センサ１１とその出力パ
ルスを計数する速度カウンタ１２とから成る。車
速センサ１１はスピードメータケーブルによつて
回転する磁極の回転をリードスイツチによつてパ
ルス信号として検出するものである。操舵角検出
器２０はステアリングシヤフト５２に配設された
スリツト板２１とスリツト板２１を通過した光を
検出するホトインタラプタ２２とそれによつて検
出された信号の波形をパルス波形に整形する波形
整形回路２３とスリツト板２１の回転方向を判別
する方向判別回路２４とそのパルス出力を回転方
向に応じて加減算的に計数する加減算カウンタ２
５とから成る。スリツト板２１はその回転速度に
対応した周波数でホトインタラプタ２２を遮光す
るのでホイトンタラプタ２２からはステアリング
シヤフト５２の回転量に比例した数のパルスが出
力される。又ホトインタラプタ２２は、π／２の
空間位相差で一対設けられているので、それから
はπ／２の位相差を有した２相のパルスＡ，Ｂが
出力されそれらの２相パルスの論理レベルによつ
て回転方向を判別している。制御装置３０はソレ
ノイド６０を制御するＶ１を出力して操舵力の増
幅度を制御するとともに、操舵角検出器２０の異
常を検出する異常検出装置の主要部として機能す
る。制御装置３０はマイクロコンピユータ３１と
メモリ３２と入出力インタフエース３３，３４と
から成る。本発明の速度入力手段、走行検出手
段、異常判定手段はコンピユータシステムのソフ
トウエアによつて実現している。
ルスを計数する速度カウンタ１２とから成る。車
速センサ１１はスピードメータケーブルによつて
回転する磁極の回転をリードスイツチによつてパ
ルス信号として検出するものである。操舵角検出
器２０はステアリングシヤフト５２に配設された
スリツト板２１とスリツト板２１を通過した光を
検出するホトインタラプタ２２とそれによつて検
出された信号の波形をパルス波形に整形する波形
整形回路２３とスリツト板２１の回転方向を判別
する方向判別回路２４とそのパルス出力を回転方
向に応じて加減算的に計数する加減算カウンタ２
５とから成る。スリツト板２１はその回転速度に
対応した周波数でホトインタラプタ２２を遮光す
るのでホイトンタラプタ２２からはステアリング
シヤフト５２の回転量に比例した数のパルスが出
力される。又ホトインタラプタ２２は、π／２の
空間位相差で一対設けられているので、それから
はπ／２の位相差を有した２相のパルスＡ，Ｂが
出力されそれらの２相パルスの論理レベルによつ
て回転方向を判別している。制御装置３０はソレ
ノイド６０を制御するＶ１を出力して操舵力の増
幅度を制御するとともに、操舵角検出器２０の異
常を検出する異常検出装置の主要部として機能す
る。制御装置３０はマイクロコンピユータ３１と
メモリ３２と入出力インタフエース３３，３４と
から成る。本発明の速度入力手段、走行検出手
段、異常判定手段はコンピユータシステムのソフ
トウエアによつて実現している。
第３図は、マイクロコンピユータ３１の処理を
示したフローチヤートである。本プログラムは図
示しないリアルタイムブロツク発生回路からの一
定時間毎の割込みによつて起動される。
示したフローチヤートである。本プログラムは図
示しないリアルタイムブロツク発生回路からの一
定時間毎の割込みによつて起動される。
まず、最初のステツプ（100）において、速度
検出器１０と操舵角検出器２０から出力されてい
る操舵角θと車速Ｖのデータを読込み、この後、
車速Ｖが区切り速度S1〜Snであるか否かをステ
ツプ（101）にて判別する。
検出器１０と操舵角検出器２０から出力されてい
る操舵角θと車速Ｖのデータを読込み、この後、
車速Ｖが区切り速度S1〜Snであるか否かをステ
ツプ（101）にて判別する。
この車速の区切りは第４図に示されるように、
一定の間隔で多数設定されており、ステツプ
（100）では車速Ｖがこの複数の区切り速度S1〜
Snのいずれかであるかどうかを判別する。
一定の間隔で多数設定されており、ステツプ
（100）では車速Ｖがこの複数の区切り速度S1〜
Snのいずれかであるかどうかを判別する。
車速Ｖが区切り速度S1〜Snのいずれかになつ
たことが判別されると、前に通過した区切り速度
OVと同じであるか否かをステツプ（102）で判
別する。このステツプ（102）において前に通過
した区切り速度OVと同じであると判別されたと
いうことは、車速の変化がない、すなわち、自動
車が停止していることを意味し、この場合には何
らの処理を行わずにメインルーチンに復帰する。
たことが判別されると、前に通過した区切り速度
OVと同じであるか否かをステツプ（102）で判
別する。このステツプ（102）において前に通過
した区切り速度OVと同じであると判別されたと
いうことは、車速の変化がない、すなわち、自動
車が停止していることを意味し、この場合には何
らの処理を行わずにメインルーチンに復帰する。
一方、今回読込んだ車速Ｖが前に通過した区切
り速度OVと異なる場合には車速が変化してい
る、すなわち自動車が走行していると判断し、ス
テツプ（103）以後の異常判定処理を行う。
り速度OVと異なる場合には車速が変化してい
る、すなわち自動車が走行していると判断し、ス
テツプ（103）以後の異常判定処理を行う。
すなわち、ステツプ（103）においては、前に
記憶した操舵角Oθと今回読込んだ操舵角θとの
間に設定値ε以上の差異があるか否かを判別し、
差異がない場合には、操舵角検出器２０が故障し
ていると判別し、ステツプ（105）へ移行して異
常フラツグERFLGをセツトする。また、操舵角
Oθと操舵角θとの間に設定値ε以上の差異があ
る場合には、操舵角検出器２０が正確に作動して
いると判定し、ステツプ（104）へ移行して異常
フラツグERFLGをリセツトする。
記憶した操舵角Oθと今回読込んだ操舵角θとの
間に設定値ε以上の差異があるか否かを判別し、
差異がない場合には、操舵角検出器２０が故障し
ていると判別し、ステツプ（105）へ移行して異
常フラツグERFLGをセツトする。また、操舵角
Oθと操舵角θとの間に設定値ε以上の差異があ
る場合には、操舵角検出器２０が正確に作動して
いると判定し、ステツプ（104）へ移行して異常
フラツグERFLGをリセツトする。
そして、この後、ステツプ（106）へ移行し、
操舵角θをOθとして記憶させ、車速Ｖを前に通
過した区切り速度OVとして記憶させてメインル
ーチンへ復帰する。
操舵角θをOθとして記憶させ、車速Ｖを前に通
過した区切り速度OVとして記憶させてメインル
ーチンへ復帰する。
このように、自動車が走行状態にあるときに操
舵角検出器２０の出力が変化しないことで操舵角
検出器２０の異常を判定するようにしているの
で、停車中に操舵角検出器２０の出力が変化しな
いことを異常として検出することがなく、操舵角
検出器２０の異常を安定して検出できる。また、
走行時においては、直進走行時でも路面形状の影
響による車両の走向方向の変化を補正するために
微小なハンドル操作が行われ、ハンドル操作は常
時行われているため、操舵角検出器２０の出力が
変化しないことによつて操舵角検出器２０の故障
を確実に検出できる。
舵角検出器２０の出力が変化しないことで操舵角
検出器２０の異常を判定するようにしているの
で、停車中に操舵角検出器２０の出力が変化しな
いことを異常として検出することがなく、操舵角
検出器２０の異常を安定して検出できる。また、
走行時においては、直進走行時でも路面形状の影
響による車両の走向方向の変化を補正するために
微小なハンドル操作が行われ、ハンドル操作は常
時行われているため、操舵角検出器２０の出力が
変化しないことによつて操舵角検出器２０の故障
を確実に検出できる。
なお、車速Ｖが設定値を越えていることで自動
車が走行状態にあると判定してもよいが、このよ
うにすると、速度検出器１０の故障により速度検
出器１０から設定値を越えた車速信号が常時出力
されるようになつた場合、停車時でも自動車が走
行していると判定してしまい、正常な異常判定が
行えない。したがつて、上記実施例のように車速
Ｖの変化によつて自動車が走行中であるか否かを
判定した方がより確実な異常判定が行える。
車が走行状態にあると判定してもよいが、このよ
うにすると、速度検出器１０の故障により速度検
出器１０から設定値を越えた車速信号が常時出力
されるようになつた場合、停車時でも自動車が走
行していると判定してしまい、正常な異常判定が
行えない。したがつて、上記実施例のように車速
Ｖの変化によつて自動車が走行中であるか否かを
判定した方がより確実な異常判定が行える。
また、異常と判断した場合の処理としては、異
常となる回数をカウントし、その値がある値以上
になつた時にはじめて、異常処理をするようにし
てもよく、これにより異常の誤判定を防ぐことが
できる。
常となる回数をカウントし、その値がある値以上
になつた時にはじめて、異常処理をするようにし
てもよく、これにより異常の誤判定を防ぐことが
できる。
＜発明の効果＞
以上述べたように本発明においては、単に車速
信号が一定以上であるというだけではなく、車速
検出器の出力が実際に変化している条件下におい
て、操舵角検出器の出力が変化しない場合に、操
舵角検出器を異常として検出するようにしたの
で、速度検出器が故障してある信号が常時出力し
ているような場合においても、誤つて操舵角検出
器を異常としないようにでき、操舵角検出器の故
障を確実に検出できる利点がある。
信号が一定以上であるというだけではなく、車速
検出器の出力が実際に変化している条件下におい
て、操舵角検出器の出力が変化しない場合に、操
舵角検出器を異常として検出するようにしたの
で、速度検出器が故障してある信号が常時出力し
ているような場合においても、誤つて操舵角検出
器を異常としないようにでき、操舵角検出器の故
障を確実に検出できる利点がある。
第１図は本発明を明示するための全体構成図、
第２図〜第４図は本発明の実施例を示すもので、
第２図は本実施例装置の構成を示したブロツクダ
イヤグラム、第３図は、同装置において使用した
マイクロコンピユータの処理を示したフローチヤ
ート、第４図は自動車の速度変化を示すタイムチ
ヤートである。 １０……速度検出器、２０……操舵角検出器、
３０……制御装置、２１……スリツト板、２２…
…ホトインタラプタ、５０……ステアリングホイ
ール、５２……ステアリングシヤフト、５６……
サーボバルブ、６０……ソレノイド、６２……舵
取り元腕軸、６３……舵取り元腕、６４……ポン
プ、６７……タンク。
第２図〜第４図は本発明の実施例を示すもので、
第２図は本実施例装置の構成を示したブロツクダ
イヤグラム、第３図は、同装置において使用した
マイクロコンピユータの処理を示したフローチヤ
ート、第４図は自動車の速度変化を示すタイムチ
ヤートである。 １０……速度検出器、２０……操舵角検出器、
３０……制御装置、２１……スリツト板、２２…
…ホトインタラプタ、５０……ステアリングホイ
ール、５２……ステアリングシヤフト、５６……
サーボバルブ、６０……ソレノイド、６２……舵
取り元腕軸、６３……舵取り元腕、６４……ポン
プ、６７……タンク。
Claims (1)
- １ 自動車の操舵角検出器の異常を検出する装置
であつて、自動車の走行速度を検出するための速
度検出器からの信号を入力する速度入力手段と、
この速度入力手段によつて入力された信号が複数
の区切り速度のいずれであるかを判別するととも
に、前記速度入力手段によつて今回入力された信
号が先回入力された区切り速度と異なることによ
り自動車が走行状態にあると判別する判別手段
と、この判別手段によつて自動車が走行状態にあ
ると判別されている時に前記操舵角検出器の出力
が変化しないことで前記操舵角検出器が異常と判
定する信号を出力する異常判定手段とから成る操
舵角検出器の異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4080785A JPS61200423A (ja) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | 操舵角検出器の異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4080785A JPS61200423A (ja) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | 操舵角検出器の異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61200423A JPS61200423A (ja) | 1986-09-05 |
| JPH0464406B2 true JPH0464406B2 (ja) | 1992-10-14 |
Family
ID=12590908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4080785A Granted JPS61200423A (ja) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | 操舵角検出器の異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61200423A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6034907U (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 電子制御サスペンシヨン |
-
1985
- 1985-02-28 JP JP4080785A patent/JPS61200423A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61200423A (ja) | 1986-09-05 |
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