JPH0467041B2 - - Google Patents
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- JPH0467041B2 JPH0467041B2 JP59197696A JP19769684A JPH0467041B2 JP H0467041 B2 JPH0467041 B2 JP H0467041B2 JP 59197696 A JP59197696 A JP 59197696A JP 19769684 A JP19769684 A JP 19769684A JP H0467041 B2 JPH0467041 B2 JP H0467041B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cushion
- pressure
- control
- spool
- valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、シリンダ等の油圧アクチエータの
ストロークエンド部分でクツシヨン効果を発揮さ
せる制御装置に関する。
ストロークエンド部分でクツシヨン効果を発揮さ
せる制御装置に関する。
（従来の技術）
第３図に示した従来のクツシヨン装置は、当該
シリンダＳにボトム側室Ｂとロツド側室Ｌとを区
画するとともに、ピストン１の一側、すなわちロ
ツド２の基端にクツシヨンリング３を設けてい
る。また、上記ロツド側室Ｌにおけるストローク
エンド部分に小径室Ｃを形成するとともに、この
小径室Ｃに上記クツシヨンリング３が突入したと
き、それら両者の間に多少のすき間ができるよう
にしている。
シリンダＳにボトム側室Ｂとロツド側室Ｌとを区
画するとともに、ピストン１の一側、すなわちロ
ツド２の基端にクツシヨンリング３を設けてい
る。また、上記ロツド側室Ｌにおけるストローク
エンド部分に小径室Ｃを形成するとともに、この
小径室Ｃに上記クツシヨンリング３が突入したと
き、それら両者の間に多少のすき間ができるよう
にしている。
そして、ボトム側室Ｂに開口させた連通孔４及
び小径室Ｃに開口させた連通孔５を、切換弁Ｖに
接続している。
び小径室Ｃに開口させた連通孔５を、切換弁Ｖに
接続している。
上記のようにした従来の装置では、当該ピスト
ン１がストロークエンド部分に達すると、クツシ
ヨンリング３が小径室Ｃに突入する。このように
クツシヨンリング３が小径室Ｃに突入すると、ロ
ツド側室Ｌの排出流れに対して絞り効果が与えら
れるので、当該ピストン１の作動速度が緩和され
る。
ン１がストロークエンド部分に達すると、クツシ
ヨンリング３が小径室Ｃに突入する。このように
クツシヨンリング３が小径室Ｃに突入すると、ロ
ツド側室Ｌの排出流れに対して絞り効果が与えら
れるので、当該ピストン１の作動速度が緩和され
る。
（本発明が解決しようとする問題点）
上記のようにした従来の装置では、そのロツド
側室Ｌ内の圧力が高くなりすぎる問題があつた。
つまり、上記クツシヨン行程でのボトム側室Ｂ内
の圧力はリリーフ弁の設定圧まで上昇するととも
に、ロツド側室Ｌ内の圧力は、 （リリーフ弁設定圧×S1）／（S1−S2） ＋負荷による慣性圧力 まで上昇するので、それはかなり高圧になる。
側室Ｌ内の圧力が高くなりすぎる問題があつた。
つまり、上記クツシヨン行程でのボトム側室Ｂ内
の圧力はリリーフ弁の設定圧まで上昇するととも
に、ロツド側室Ｌ内の圧力は、 （リリーフ弁設定圧×S1）／（S1−S2） ＋負荷による慣性圧力 まで上昇するので、それはかなり高圧になる。
このようにロツド側室Ｌの圧力が高圧になる
と、それにともなつて当該シリンダの耐圧強度を
十分に大きくしなければならず、それだけコスト
高になる問題があつた。
と、それにともなつて当該シリンダの耐圧強度を
十分に大きくしなければならず、それだけコスト
高になる問題があつた。
また、上記ストロークエンド部分での衝撃をよ
り小さくしようとすると、そのクツシヨンストロ
ークを大きくしなれければならない。しかし、こ
の場合にシリンダの長さを変えなければ、その有
効ストロークが短くなり、シリンダを長くすれば
有効ストロークを長く保てるが、それだけコスト
高になる。
り小さくしようとすると、そのクツシヨンストロ
ークを大きくしなれければならない。しかし、こ
の場合にシリンダの長さを変えなければ、その有
効ストロークが短くなり、シリンダを長くすれば
有効ストロークを長く保てるが、それだけコスト
高になる。
しかも、この従来の装置が、クツシヨン装置を
シリンダの端部に構成するようにしているので、
例えば、作動ストロークを調整するような油圧シ
リンダには適用できない問題もある。
シリンダの端部に構成するようにしているので、
例えば、作動ストロークを調整するような油圧シ
リンダには適用できない問題もある。
さらに、小径室とクツシヨンリングとで構成さ
れる絞りが固定的なので、作動油の粘性が温度条
件等で変化した場合、特に、作動油の温度上昇に
よつて、その粘性が低下した場合には、上記絞り
効果が低下し、当然のこととしてクツシヨンの効
きが悪くなる問題もあつた。
れる絞りが固定的なので、作動油の粘性が温度条
件等で変化した場合、特に、作動油の温度上昇に
よつて、その粘性が低下した場合には、上記絞り
効果が低下し、当然のこととしてクツシヨンの効
きが悪くなる問題もあつた。
この発明は、当該油圧アクチユエータの作動状
態を検出し、その作動状態に応じて、クツシヨン
弁を制御して、所期のクツシヨン効果が得られる
ようにした装置の提供を目的にする。
態を検出し、その作動状態に応じて、クツシヨン
弁を制御して、所期のクツシヨン効果が得られる
ようにした装置の提供を目的にする。
（問題点を解決するための手段）
この発明は、上記の目的を達成するために、制
御スプールの移動量に応じて制御部の開度を調整
するとともに、この制御部の開度を調整すること
によつて、当該油圧アクチエータのクツシヨン圧
力を制御するクツシヨン弁を備えたクツシヨン制
御装置において、上記制御スプールは電気的アク
チエータの電気的信号入力に応じて、その移動量
が制御される構成にするとともに、クツシヨン行
程に入つたとき、そのクツシヨン圧力を検出し
て、その圧力信号を演算部に入力し、その信号を
もとにして上記制御スプールの移動速度を演算す
るとともに、この移動速度信号を一次遅れ回路に
入力し、この回路で当該速度信号を積分して制御
スプールのバルブ変位を演算し、このバルブ変位
信号を上記電気的アクチエータに対する電気信号
入力に変換して、当該電気的アクチエータに伝達
する構成にしている。
御スプールの移動量に応じて制御部の開度を調整
するとともに、この制御部の開度を調整すること
によつて、当該油圧アクチエータのクツシヨン圧
力を制御するクツシヨン弁を備えたクツシヨン制
御装置において、上記制御スプールは電気的アク
チエータの電気的信号入力に応じて、その移動量
が制御される構成にするとともに、クツシヨン行
程に入つたとき、そのクツシヨン圧力を検出し
て、その圧力信号を演算部に入力し、その信号を
もとにして上記制御スプールの移動速度を演算す
るとともに、この移動速度信号を一次遅れ回路に
入力し、この回路で当該速度信号を積分して制御
スプールのバルブ変位を演算し、このバルブ変位
信号を上記電気的アクチエータに対する電気信号
入力に変換して、当該電気的アクチエータに伝達
する構成にしている。
（本発明の作用）
この発明は、上記のように構成したので、クツ
シヨン圧力が目標クツシヨン圧力になるように制
御スプールの開度を制御することができる。
シヨン圧力が目標クツシヨン圧力になるように制
御スプールの開度を制御することができる。
（本発明の効果）
上記のようにクツシヨン圧力を目標クツシヨン
圧力になるように制御できるので、当該クツシヨ
ン圧力が異常に上昇することがなくなる。したが
つて、当該シリンダの強度を必要以上に、大きく
する不都合もなくなる。
圧力になるように制御できるので、当該クツシヨ
ン圧力が異常に上昇することがなくなる。したが
つて、当該シリンダの強度を必要以上に、大きく
する不都合もなくなる。
また、例えば、油圧シリンダの有効ストローク
を長くしたりしなくても、そのクツシヨン効果を
自由に設定でき、しかも、油温条件等を任意に抽
出して、その条件に応じてそのクツシヨン効果を
調整できる利点がある。
を長くしたりしなくても、そのクツシヨン効果を
自由に設定でき、しかも、油温条件等を任意に抽
出して、その条件に応じてそのクツシヨン効果を
調整できる利点がある。
さらにまた、この装置は、ストロークを調整す
るような油圧シリンダに用いたとしても、ストロ
ーク調整に対して何らの影響も及ぼさない。
るような油圧シリンダに用いたとしても、ストロ
ーク調整に対して何らの影響も及ぼさない。
（本発明の実施例）
第１図はこの発明の回路図であり、負荷Ｗを昇
降させるシリンダＳのロツド側室Ｌを、通路１１
を介して切換弁Ｖに接続する一方、ボトム側室Ｂ
には通路１２を接続するとともに、この通路１２
にクツシヨン弁Ｄを接続している。
降させるシリンダＳのロツド側室Ｌを、通路１１
を介して切換弁Ｖに接続する一方、ボトム側室Ｂ
には通路１２を接続するとともに、この通路１２
にクツシヨン弁Ｄを接続している。
上記クツシヨン弁Ｄは、その本体１３に第１〜
４ポート１４〜１７を形成している。
４ポート１４〜１７を形成している。
そして、上記第１ポート１４は、通路１８を介
して、上記切換弁Ｖに接続し、第２ポート１５は
上記通路１２に接続するとともに、第３ポート１
６はタンクＴに接続している。さらに、第４ポー
ト１７は、パイロツトポンプPPに接続している。
して、上記切換弁Ｖに接続し、第２ポート１５は
上記通路１２に接続するとともに、第３ポート１
６はタンクＴに接続している。さらに、第４ポー
ト１７は、パイロツトポンプPPに接続している。
このようにした本体１３には、さらに弁孔１９
を形成するとともに、この弁孔１９の一端を閉塞
部材２０でふさぐ一方、他端には、励磁電流に応
じてプツシユロツド２１ａのストローク量を制御
する比例ソレノイド２１からなる電気的駆動アク
チエータを設けている。
を形成するとともに、この弁孔１９の一端を閉塞
部材２０でふさぐ一方、他端には、励磁電流に応
じてプツシユロツド２１ａのストローク量を制御
する比例ソレノイド２１からなる電気的駆動アク
チエータを設けている。
そして、上記弁孔１９には、制御スプールCS
を内装するとともに、この制御スプールCSには
パイロツトスプールPSを相対移動自在に内装し
ている。
を内装するとともに、この制御スプールCSには
パイロツトスプールPSを相対移動自在に内装し
ている。
上記制御スプールCSは、上記閉塞部材２０側
に設けたばね受け２２との間にスプリング２３を
介在させ、通常は、このスプリング２３の作用
で、比例ソレノイド２１に隣接して設けたスペー
サ２４の端面に接触させている。
に設けたばね受け２２との間にスプリング２３を
介在させ、通常は、このスプリング２３の作用
で、比例ソレノイド２１に隣接して設けたスペー
サ２４の端面に接触させている。
さらに、上記パイロツトスプールPSは、ばね
受け２２のロツド部２２ａ先端面との間にスプリ
ング２５を介在させ、通常は、このパイロツトス
プールPSが、上記スペーサ２４の内径に形成し
た段部２４ａに接触するようにしている。
受け２２のロツド部２２ａ先端面との間にスプリ
ング２５を介在させ、通常は、このパイロツトス
プールPSが、上記スペーサ２４の内径に形成し
た段部２４ａに接触するようにしている。
そして、上記パイロツトスプールPSの先端、
すなわち、上記スプリング２５とは反対端に、比
例ソレノイド２１のプツシユロツド２１ａが作用
する関係にしているが、これら両スプールPS及
びCSの具体的な構成は次のとおりである。
すなわち、上記スプリング２５とは反対端に、比
例ソレノイド２１のプツシユロツド２１ａが作用
する関係にしているが、これら両スプールPS及
びCSの具体的な構成は次のとおりである。
すなわち、上記制御スプールCSには第１環状
凹部２６を形成するとともに、この第１環状凹部
２６側に向つて先細りとなる制御部２７を形成し
ている。
凹部２６を形成するとともに、この第１環状凹部
２６側に向つて先細りとなる制御部２７を形成し
ている。
上記のようにした第１環状凹部２６は、図示の
ノーマル位置にあるとき、第１ポート１４と第２
ポート１５とを連通させ、両ポート１４，１５間
の流路をフリーフローの状態を維持する。そし
て、制御スプールCSがスプリング２３に抗して
移動したとき、両ポート１４，１５間の流路を
徐々に絞るとともに、最終的には上記制御部２７
でこの流路を絞るようにしている。
ノーマル位置にあるとき、第１ポート１４と第２
ポート１５とを連通させ、両ポート１４，１５間
の流路をフリーフローの状態を維持する。そし
て、制御スプールCSがスプリング２３に抗して
移動したとき、両ポート１４，１５間の流路を
徐々に絞るとともに、最終的には上記制御部２７
でこの流路を絞るようにしている。
また、上記第１環状凹部２６以外に、第２環状
凹部２８、第３環状凹部２９を形成するととも
に、スペーサ２４側のパイロツト室３０に開放さ
れた環状通路３１を形成している。
凹部２８、第３環状凹部２９を形成するととも
に、スペーサ２４側のパイロツト室３０に開放さ
れた環状通路３１を形成している。
上記第２環状凹部２８は、制御スプールCSの
移動位置に関係なく、常に、第３ポート１６に連
通するとともに、この環状凹部２８の底部に形成
した孔３２を介して、制御スプールCSの中空部
３３に連通する関係にしている。
移動位置に関係なく、常に、第３ポート１６に連
通するとともに、この環状凹部２８の底部に形成
した孔３２を介して、制御スプールCSの中空部
３３に連通する関係にしている。
また、第３環状凹部２９は、同じく制御スプー
ルCSの移動位置に関係なく、常に、第４ポート
１７に連通するが、この環状凹部２９の底部に形
成した孔３４は、上記パイロツトスプールPSの
移動位置に応じて開閉するようにしている。つま
り、両スプールCS、PSが図示のノーマル位置に
あるとき、上記孔３４がパイロツトスプールPS
でふさがれるが、パイロツトスプールPSがスプ
リング２５に抗して移動すると、この孔３４とパ
イロツトスプールPSに形成した環状溝３５とが
連通する。
ルCSの移動位置に関係なく、常に、第４ポート
１７に連通するが、この環状凹部２９の底部に形
成した孔３４は、上記パイロツトスプールPSの
移動位置に応じて開閉するようにしている。つま
り、両スプールCS、PSが図示のノーマル位置に
あるとき、上記孔３４がパイロツトスプールPS
でふさがれるが、パイロツトスプールPSがスプ
リング２５に抗して移動すると、この孔３４とパ
イロツトスプールPSに形成した環状溝３５とが
連通する。
さらに、上記環状通路３１は、制御スプール
CSに形成の孔３６を介して、上記環状溝３５に
常時連通する関係にしている。
CSに形成の孔３６を介して、上記環状溝３５に
常時連通する関係にしている。
そして、パイロツトスプールPSには、連通孔
３７を形成しているが、両スプールCS、PSが図
示の位置関係にある状態から制御スプールCSの
みがスプ図面左方向に移動したとき、上記連通孔
３７がパイロツト室３０側に開口するようにして
いる。
３７を形成しているが、両スプールCS、PSが図
示の位置関係にある状態から制御スプールCSの
みがスプ図面左方向に移動したとき、上記連通孔
３７がパイロツト室３０側に開口するようにして
いる。
しかして、上記比例ソレノイド２１を励磁する
と、その励磁電流に応じてプツシユロツド２１ａ
がストロークするとともに、そのストローク量に
応じてパイロツトスプールPSを、スプリング２
５に抗して図面左方向に移動させる。
と、その励磁電流に応じてプツシユロツド２１ａ
がストロークするとともに、そのストローク量に
応じてパイロツトスプールPSを、スプリング２
５に抗して図面左方向に移動させる。
このようにパイロツトスプールPSが移動する
と、第３環状凹部２９と環状溝３５とが連通する
ので、パイロツトポンプPPからの圧油は、第４
ポート１７→第３環状凹部２９→孔３４→環状溝
３５→孔３６→環状通路３１を経由して、パイロ
ツト室３０に流入し、その圧力が制御スプール
CSの端面に作用する。
と、第３環状凹部２９と環状溝３５とが連通する
ので、パイロツトポンプPPからの圧油は、第４
ポート１７→第３環状凹部２９→孔３４→環状溝
３５→孔３６→環状通路３１を経由して、パイロ
ツト室３０に流入し、その圧力が制御スプール
CSの端面に作用する。
このパイロツト圧が作用すると、制御スプール
CSがスプリング２３に抗して図面左方向に移動
するとともに、制御スプールCSの孔３４がパイ
ロツトスプールPSでふさがれる位置で停止する。
このようにして制御スプールCSが停止した位置
に応じて、第１ポート１４と第２ポート１５間の
流路の開度が決まるが、それは結局比例ソレノイ
ド２１の励磁電流に比例して、上記流路の開度が
絞られることになる。
CSがスプリング２３に抗して図面左方向に移動
するとともに、制御スプールCSの孔３４がパイ
ロツトスプールPSでふさがれる位置で停止する。
このようにして制御スプールCSが停止した位置
に応じて、第１ポート１４と第２ポート１５間の
流路の開度が決まるが、それは結局比例ソレノイ
ド２１の励磁電流に比例して、上記流路の開度が
絞られることになる。
つまり、上記制御スプールCSは、パイロツト
スプールPSに追随して移動するとともに、制御
スプールCSがパイロツトスプールPSに追いつい
て、両スプールCS、PSが図示の相対関係を維持
したときに、当該制御スプールCSが停止するの
で、この制御スプールCSの移動量は、パイロツ
トスプールPSの移動量と比例する。そして、こ
のパイロツトスプールPSの移動量は、上記のよ
うにプツシユロツド２１ａのストロークに比例す
るが、このプツシユロツド２１ａのストローク
は、比例ソレノイド２１の励磁電流に比例するの
で、当該制御スプールCSの移動量は、比例ソレ
ノイド２１の励磁電流に比例することになる。
スプールPSに追随して移動するとともに、制御
スプールCSがパイロツトスプールPSに追いつい
て、両スプールCS、PSが図示の相対関係を維持
したときに、当該制御スプールCSが停止するの
で、この制御スプールCSの移動量は、パイロツ
トスプールPSの移動量と比例する。そして、こ
のパイロツトスプールPSの移動量は、上記のよ
うにプツシユロツド２１ａのストロークに比例す
るが、このプツシユロツド２１ａのストローク
は、比例ソレノイド２１の励磁電流に比例するの
で、当該制御スプールCSの移動量は、比例ソレ
ノイド２１の励磁電流に比例することになる。
いま、比例ソレノイド２１を非励磁の状態にし
て、切換弁Ｖを図面左側位置に切換えると、ポン
プＰの吐出油は、通路１８→第１ポート１４→第
１環状凹部２６→第２ポート１５を経由して、ボ
トム側室Ｂに供給されるとともに、ロツド側室Ｌ
の油が通路１１を経由からタンクに戻るので、負
荷Ｗが上昇する。
て、切換弁Ｖを図面左側位置に切換えると、ポン
プＰの吐出油は、通路１８→第１ポート１４→第
１環状凹部２６→第２ポート１５を経由して、ボ
トム側室Ｂに供給されるとともに、ロツド側室Ｌ
の油が通路１１を経由からタンクに戻るので、負
荷Ｗが上昇する。
また、切換弁Ｖを図面右側位置に切換えると、
ポンプＰからの圧油がロツド側室Ｌに供給される
るとともに、ボトム側室Ｂの作動油が、通路１２
→第２ポート１５→第１環状凹部２６→第１ポー
ト１４→通路１８→切換弁Ｖを経由してタンクＴ
に戻り、上記負荷Ｗを下降させる。
ポンプＰからの圧油がロツド側室Ｌに供給される
るとともに、ボトム側室Ｂの作動油が、通路１２
→第２ポート１５→第１環状凹部２６→第１ポー
ト１４→通路１８→切換弁Ｖを経由してタンクＴ
に戻り、上記負荷Ｗを下降させる。
そして、当該ピストン１がストロークエンド部
分に達した時点で、第１ポート１４と第２ポート
１５とを連通する流路の開度を絞れば、換言すれ
ば、制御部２７で上記流路の開口面積を小さくす
れば、クツシヨン効果を得ることができる。
分に達した時点で、第１ポート１４と第２ポート
１５とを連通する流路の開度を絞れば、換言すれ
ば、制御部２７で上記流路の開口面積を小さくす
れば、クツシヨン効果を得ることができる。
この制御部２７の開度を定めるために、比例ソ
レノイド２１の上記励磁電流を制御するのが、第
１図に示した制御回路である。
レノイド２１の上記励磁電流を制御するのが、第
１図に示した制御回路である。
この制御回路は、演算部３８と一次遅れ回路３
９とを主要素にし、この一次遅れ回路３９からの
信号をアンプ４０を介して前記比例ソレノイド２
３に伝達し、当該信号に応じた励磁電流が得られ
るようにしいてる。
９とを主要素にし、この一次遅れ回路３９からの
信号をアンプ４０を介して前記比例ソレノイド２
３に伝達し、当該信号に応じた励磁電流が得られ
るようにしいてる。
さらに、この制御回路には、比較回路cpを設
けているが、この比較回路cpは、当該シリンダ
Ｓのクツシヨンストローク開始位置xpと、実際の
作動ストローク位置ｘとを比較し、xp＝ｘを検出
したとき、開閉部４１を閉じてボトム側室Ｂの圧
力信号P2を、演算部３８に入力するようにして
いる。
けているが、この比較回路cpは、当該シリンダ
Ｓのクツシヨンストローク開始位置xpと、実際の
作動ストローク位置ｘとを比較し、xp＝ｘを検出
したとき、開閉部４１を閉じてボトム側室Ｂの圧
力信号P2を、演算部３８に入力するようにして
いる。
上記のようにして圧力信号P2が演算部３８に
入力すると、演算部３８では、当該圧力信号P2
と目標圧力信号Pcとの差を演算し、その演算結果
を一次遅れ回路３９に入力する。この一次遅れ回
路３９では、移動速度ｙ・を求める。すなわち、ｙ・
＝γ（P2−Pc）を求める。
入力すると、演算部３８では、当該圧力信号P2
と目標圧力信号Pcとの差を演算し、その演算結果
を一次遅れ回路３９に入力する。この一次遅れ回
路３９では、移動速度ｙ・を求める。すなわち、ｙ・
＝γ（P2−Pc）を求める。
そして、上記移動速度ｙ・と（P2−Pc）との関
係は下記のとおりである。
係は下記のとおりである。
P2＜Pcのとき＋ｙ・（バルブを閉じる方向）
P2＞Pcのとき−ｙ・（バルブを開く方向）
そして、
現在バルブの開度指令値をY1
演算時間を〓Ｔ
新たなバルブ開度指令値を
としたとき、＝Y1＋〓Ｔ×ｙ・として、アンプ
４０を経由して比例ソレノイドに入力する。この
比例ソレノイドに対する入力値に応じて制御ス
プールCSが作動し、制御部２７の開度が変化す
る。
４０を経由して比例ソレノイドに入力する。この
比例ソレノイドに対する入力値に応じて制御ス
プールCSが作動し、制御部２７の開度が変化す
る。
また、P2＜Pcのときは、制御部２７が閉じ方
向に作動し、シリンダからの流量を絞る。これに
よつて圧力信号P2が増加するとともに、シリン
ダ速度が減少する。
向に作動し、シリンダからの流量を絞る。これに
よつて圧力信号P2が増加するとともに、シリン
ダ速度が減少する。
上記圧力信号P2が新たに演算部３８に入力さ
れ、次のバルブ開度指令値を出力する。
れ、次のバルブ開度指令値を出力する。
また、P2＜Pcの間は、制御部２７が閉じ方向
に作動し、圧力信号P2の上昇とともに、移動速
度ｙ・の値は漸減し、圧力信号P2は徐々に目標ク
ツシヨン圧力Pcに近づく。
に作動し、圧力信号P2の上昇とともに、移動速
度ｙ・の値は漸減し、圧力信号P2は徐々に目標ク
ツシヨン圧力Pcに近づく。
P2＞Pcになると、制御部２７を開方向に向か
わせる信号が出力され、圧力P2が目標クツシヨ
ン圧力よりも大幅に大きくなることを防止してい
る。
わせる信号が出力され、圧力P2が目標クツシヨ
ン圧力よりも大幅に大きくなることを防止してい
る。
このように圧力P2を入力し、（P2−Pc）に応じ
たを出力してまた新たな圧力信号P2を入力す
る。これを反復することによつて、圧力P2の急
激な上昇を防止でき、スムーズなクツシヨン効果
が得られる。
たを出力してまた新たな圧力信号P2を入力す
る。これを反復することによつて、圧力P2の急
激な上昇を防止でき、スムーズなクツシヨン効果
が得られる。
なお、上記実施例においては、クツシヨン弁Ｄ
を作動させるのに、比例ソレノイド２１を用いた
が、必ずしもこの比例ソレノイドに限定されるも
のではない。当該制御回路から出力される上記電
気信号に応じて駆動する電気的アクチエータであ
ればサーボモータ等でもよいこと当然である。
を作動させるのに、比例ソレノイド２１を用いた
が、必ずしもこの比例ソレノイドに限定されるも
のではない。当該制御回路から出力される上記電
気信号に応じて駆動する電気的アクチエータであ
ればサーボモータ等でもよいこと当然である。
第１図及び第２図はこの発明の実施例を示すも
ので、第１図は回路図、第２図はクツシヨン弁の
断面図、第３図は従来のクツシヨン装置の断面図
である。 Ｓ……シリンダ、Ｄ……クツシヨン弁、２１…
…電気アクチエータとしての比例ソレノイド、
CS……制御スプール、２７……制御部、３８…
…演算部、３９……一次遅れ回路。
ので、第１図は回路図、第２図はクツシヨン弁の
断面図、第３図は従来のクツシヨン装置の断面図
である。 Ｓ……シリンダ、Ｄ……クツシヨン弁、２１…
…電気アクチエータとしての比例ソレノイド、
CS……制御スプール、２７……制御部、３８…
…演算部、３９……一次遅れ回路。
Claims (1)
- １ 制御スプールの移動量に応じて制御部の開度
を調整するとともに、この制御部の開度を調整す
ることによつて、当該油圧アクチエータのクツシ
ヨン圧力を制御するクツシヨン弁を備えたクツシ
ヨン制御装置において、電気的アクチエータの電
気的信号入力に応じて、制御スプールの移動量が
制御される構成にしたクツシヨン弁と、クツシヨ
ン行程時に、油圧アクチエータのクツシヨン側の
圧力とその目標圧力とを比較して得た圧力信号を
もとにして上記制御スプールの移動速度を演算す
る演算部と、この演算部で演算した移動速度信号
を積分して制御スプールのバルブ変位を演算し、
このバルブ変位信号を上記電気的アクチエータに
対する電気信号入力に変換して、当該電気的アク
チエータに伝達する一次遅れ回路とを備えた油圧
アクチエータのクツシヨン制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19769684A JPS6182006A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 油圧アクチエ−タのクツシヨン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19769684A JPS6182006A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 油圧アクチエ−タのクツシヨン制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6182006A JPS6182006A (ja) | 1986-04-25 |
| JPH0467041B2 true JPH0467041B2 (ja) | 1992-10-27 |
Family
ID=16378833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19769684A Granted JPS6182006A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 油圧アクチエ−タのクツシヨン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6182006A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05196004A (ja) * | 1992-01-20 | 1993-08-06 | Komatsu Ltd | 作業機シリンダの自動クッション制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56153135A (en) * | 1980-04-30 | 1981-11-27 | Komatsu Ltd | Shock preventing device for hidraulic cylinder |
| JPS57134032A (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Cushion device of oil pressure cylinder |
-
1984
- 1984-09-20 JP JP19769684A patent/JPS6182006A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6182006A (ja) | 1986-04-25 |
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