JPH0467276A - 画像処理による移動物体検出方法およびその装置 - Google Patents
画像処理による移動物体検出方法およびその装置Info
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- JPH0467276A JPH0467276A JP2179047A JP17904790A JPH0467276A JP H0467276 A JPH0467276 A JP H0467276A JP 2179047 A JP2179047 A JP 2179047A JP 17904790 A JP17904790 A JP 17904790A JP H0467276 A JPH0467276 A JP H0467276A
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- Japan
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Studio Circuits (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、背景が複雑な屋外などにおける移動物体の
検出に用いて好適な画像処理による移動物体検出方法お
よびその装置に関する。
検出に用いて好適な画像処理による移動物体検出方法お
よびその装置に関する。
「従来の技術」
従来より、移動物体の検出は、ビデオカメラなどから取
り込んだ画像に対し、さまざまな演算を行うことによっ
て行われていた。例えば、連続する画像間（フレーム間
）の差が最小になる偏移を求める方法やフーリエ変換し
た画像間の比より求める方法などがある。
り込んだ画像に対し、さまざまな演算を行うことによっ
て行われていた。例えば、連続する画像間（フレーム間
）の差が最小になる偏移を求める方法やフーリエ変換し
た画像間の比より求める方法などがある。
「発明が解決しようとする課題Ｊ１
ところで、上述した移動物体の検出方法では、高度な演
算を行うため、高速処理を行えるシステムが必要であっ
た。この１こめ、従来の移動物体検出装置はコストアッ
プにつながるという問題を生じる。ま１こ、背景が複雑
な動きをする屋外などにおいて、従来の検出方法による
装置を用いた場合、従来の移動物体検出方法およびその
装置では、目標とする移動物体以外のもの（例えば、木
々の揺れなど）が多く存在するため、これらの動きを上
記移動物体の動きと区別することか難しいという問題を
生じ１こ。
算を行うため、高速処理を行えるシステムが必要であっ
た。この１こめ、従来の移動物体検出装置はコストアッ
プにつながるという問題を生じる。ま１こ、背景が複雑
な動きをする屋外などにおいて、従来の検出方法による
装置を用いた場合、従来の移動物体検出方法およびその
装置では、目標とする移動物体以外のもの（例えば、木
々の揺れなど）が多く存在するため、これらの動きを上
記移動物体の動きと区別することか難しいという問題を
生じ１こ。
この発明は、上述した問題点に鑑みてなされたもので、
背景と移動物体とか混在する画像情報の中から定常的に
存在する物体以外の移動物体のみを選択的に抽出するこ
とができる画像処理による移動物体検出方法およびその
装置を提供することを目的としている。
背景と移動物体とか混在する画像情報の中から定常的に
存在する物体以外の移動物体のみを選択的に抽出するこ
とができる画像処理による移動物体検出方法およびその
装置を提供することを目的としている。
「課題を解決するための手段」
上述した問題を解決するために、請求項Ｉ記載の発明で
は、順次供給される画像に対して過去における所定の期
間の前記画像を累計して記憶手段に記憶し、該記憶手段
に記憶された画像を平均化し、前記順次供給される画像
から前記平均化し７３画像を減算することを特徴とする 請求項２記載の発明では、記憶手段を備えるとともに、
順次供給される画像を所定の時間間隔で取り込み、過去
の所定の期間における累計した画像を前記記憶手段に記
憶し、該記憶手段が出力する累計された画像を平均化し
て出力する標準画像生成手段と、 前記順次供給される画像から前記標準画像生成手段が出
力する平均化された画像を減算して出力する減算手段と を具備することを特徴とする 請求項３記載の発明では、請求項１記載の画像処理によ
る移動物体検出方法において、前記順次供給される画像
を一旦、現画像記憶手段に記憶するとともに、該現画像
記憶手段に記憶された画像から前記平均化された画像を
減算することを特徴とする。
は、順次供給される画像に対して過去における所定の期
間の前記画像を累計して記憶手段に記憶し、該記憶手段
に記憶された画像を平均化し、前記順次供給される画像
から前記平均化し７３画像を減算することを特徴とする 請求項２記載の発明では、記憶手段を備えるとともに、
順次供給される画像を所定の時間間隔で取り込み、過去
の所定の期間における累計した画像を前記記憶手段に記
憶し、該記憶手段が出力する累計された画像を平均化し
て出力する標準画像生成手段と、 前記順次供給される画像から前記標準画像生成手段が出
力する平均化された画像を減算して出力する減算手段と を具備することを特徴とする 請求項３記載の発明では、請求項１記載の画像処理によ
る移動物体検出方法において、前記順次供給される画像
を一旦、現画像記憶手段に記憶するとともに、該現画像
記憶手段に記憶された画像から前記平均化された画像を
減算することを特徴とする。
「作用 」
請求項１および２記載の発明によれば、順次供給される
画像に対して過去における所定の期間の前記画像を累計
して記憶手段に記憶し、該記憶手段に記憶された画像を
標準画像手段により平均化し、前記順次供給される画像
から前記平均化した画像を減算手段により減算する。
画像に対して過去における所定の期間の前記画像を累計
して記憶手段に記憶し、該記憶手段に記憶された画像を
標準画像手段により平均化し、前記順次供給される画像
から前記平均化した画像を減算手段により減算する。
請求項３記載の発明によれば、上記請求項Ｉ記載の発明
において、順次供給される画像を現画像記憶手段に記憶
するとともに、該現画像記憶手段に記憶された画像から
標準画像を減算することを特徴とする。
において、順次供給される画像を現画像記憶手段に記憶
するとともに、該現画像記憶手段に記憶された画像から
標準画像を減算することを特徴とする。
「実施例」
次に図面を参照してこの発明の実施例について説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブＣツク図であ
る。また、第２図は本願発明による移動物体の検出方法
を説明するための概念図である。
る。また、第２図は本願発明による移動物体の検出方法
を説明するための概念図である。
まず、第１図において、２は標準画面生成回路であり、
第２図に示す時間Δを毎にカメラが取り込む映像データ
が順次供給される。この標準画面生成回路２は、時刻ｔ
に対し、時間τ分過去における時間Δで（Δτ≧Δｔ）
毎のｎ個の画面を平均化した標準画面Ｓを生成する。こ
の標準画面Ｓは、カメラが捕らえた画面から移動物体の
映像情報を取り除いた背景（静止物体）のみの画面であ
り、移動体を検出する上での基準の画面となる。ここで
、上記標準画面Ｓの生成および移動物体の映像情報の除
去について説明する。
第２図に示す時間Δを毎にカメラが取り込む映像データ
が順次供給される。この標準画面生成回路２は、時刻ｔ
に対し、時間τ分過去における時間Δで（Δτ≧Δｔ）
毎のｎ個の画面を平均化した標準画面Ｓを生成する。こ
の標準画面Ｓは、カメラが捕らえた画面から移動物体の
映像情報を取り除いた背景（静止物体）のみの画面であ
り、移動体を検出する上での基準の画面となる。ここで
、上記標準画面Ｓの生成および移動物体の映像情報の除
去について説明する。
まず、任意の時刻ｔにおけるｉドツト×ｊドツトからな
る画面のマトリクスをＤＩＪ （ｄ ＩＪ、 ｔ ）で
表す。また、所望する標準画面ＳのマトリクスはＳ Ｉ
Ｊ （Ｓ ＩＪ、 ｔ ）とする。一方、上述した時間
τ分、過去のｎ個の画面は、Ｄｘ、＋（ｔ−τ）、Ｄ、
Ｊ （ｔ−τ−Δτ）、Ｚ）１１（ｔ−τ−２・Δτ）
。
る画面のマトリクスをＤＩＪ （ｄ ＩＪ、 ｔ ）で
表す。また、所望する標準画面ＳのマトリクスはＳ Ｉ
Ｊ （Ｓ ＩＪ、 ｔ ）とする。一方、上述した時間
τ分、過去のｎ個の画面は、Ｄｘ、＋（ｔ−τ）、Ｄ、
Ｊ （ｔ−τ−Δτ）、Ｚ）１１（ｔ−τ−２・Δτ）
。
・・・・・・・・・・・・ＤｉＪ（む−τ−（ｎ−１）
Δτ）で表すことができる。次に、これらｎ個のデータ
マトリクスの平均マトリクスｉ：）ｔＪ（ｄ工Ｊ〕を求
めると、各ドツトでは、 となる。この平均マトリクスＤＩＪ（ｄ。Ｊ）には、時
間（ｎ−１）Δτの間で移動し１こ物体をマスクすると
いう特徴がある。すなわち、各画面（以下、フレームと
いう）間に変化がなければそのまま平均化された値にな
り、一方、移動物体があった場合には、各フレームにお
ける移動物体の位置が変わるため、平均化されてマスク
される。さらに、何らかの瞬間的な変化（明暗変化、雑
音など）があった場合にも平均化されるため、背景によ
ってマスクされてしまう。したがって、最終的な平均マ
トリクスｆ５１Ｊ （ｄ 、Ｊ）は、少なくとも時刻（
１τ−（ｎ−１）Δτ）から時刻（ｔ−τ）までに、カ
メラの視野内を移動していた物体の映像が除去された背
景映像だけになる。すなわち、本願発明では、この背景
映像だけの画面を標準画面Ｓとすることを特徴としてい
る。従って、標準画面ＳのマトリクスＳ ＩＪ（Ｓ Ｉ
Ｊ、 ｉ ）は、Ｓ＋Ｊ（ｓ＋、、１．ｔ） −−！−
ΣＤ ＩＪ （ｔ−ｒ−（ｎ−１）Δで）・・・・・・
（２） となる。なお、時間τは「０」としてもよく、その場合
には、標準画面Ｓは、時刻ｔから時刻（ｔ（ｎ−１）Δ
τ）までの過去をもとに生成される。
Δτ）で表すことができる。次に、これらｎ個のデータ
マトリクスの平均マトリクスｉ：）ｔＪ（ｄ工Ｊ〕を求
めると、各ドツトでは、 となる。この平均マトリクスＤＩＪ（ｄ。Ｊ）には、時
間（ｎ−１）Δτの間で移動し１こ物体をマスクすると
いう特徴がある。すなわち、各画面（以下、フレームと
いう）間に変化がなければそのまま平均化された値にな
り、一方、移動物体があった場合には、各フレームにお
ける移動物体の位置が変わるため、平均化されてマスク
される。さらに、何らかの瞬間的な変化（明暗変化、雑
音など）があった場合にも平均化されるため、背景によ
ってマスクされてしまう。したがって、最終的な平均マ
トリクスｆ５１Ｊ （ｄ 、Ｊ）は、少なくとも時刻（
１τ−（ｎ−１）Δτ）から時刻（ｔ−τ）までに、カ
メラの視野内を移動していた物体の映像が除去された背
景映像だけになる。すなわち、本願発明では、この背景
映像だけの画面を標準画面Ｓとすることを特徴としてい
る。従って、標準画面ＳのマトリクスＳ ＩＪ（Ｓ Ｉ
Ｊ、 ｉ ）は、Ｓ＋Ｊ（ｓ＋、、１．ｔ） −−！−
ΣＤ ＩＪ （ｔ−ｒ−（ｎ−１）Δで）・・・・・・
（２） となる。なお、時間τは「０」としてもよく、その場合
には、標準画面Ｓは、時刻ｔから時刻（ｔ（ｎ−１）Δ
τ）までの過去をもとに生成される。
このようにして得られた標準画面Ｓには、次のような特
徴がある。
徴がある。
（１）標準画面ＳのＳ／Ｎ比はＦ倍に改善される。
しｒコがって、画面内での不規則ノイズは大幅に少なく
なる。
なる。
（２）時刻（τ＋ｎΔτ）より過去における各ｎ個の画
面に含まれている移動体（または、異常）は、標準画面
Ｓでは１／ｎとなるためにほぼ除去される。
面に含まれている移動体（または、異常）は、標準画面
Ｓでは１／ｎとなるためにほぼ除去される。
（３）画面の明暗度の急激な変化（雷による閃光、雲に
よる遮光など）か平均化され、除去される。
よる遮光など）か平均化され、除去される。
標準画面Ｓは、以上のような特徴を備えることから、任
意の時刻ｔにおける移動体を検出するための基準となる
画面として用いることができる。
意の時刻ｔにおける移動体を検出するための基準となる
画面として用いることができる。
このようにして、標準画面生成回路２によって生成され
た標準画面Ｓは、標準画面メモリ３に記憶される。４は
減算回路であり、時間Δτ毎に、その時点の画像データ
から標準画面Ｓを減算する。
た標準画面Ｓは、標準画面メモリ３に記憶される。４は
減算回路であり、時間Δτ毎に、その時点の画像データ
から標準画面Ｓを減算する。
標準画面Ｓは、上述したようにカメラの視野における背
景の画面であるため、上記減算回路４の演算結果は、そ
の時点の画面から背景を取り去った画面となる。すなわ
ち、減算回路４は、その時点における移動体の画像デー
タを出力する。この移動体の画像データは、移動体メモ
リ５に記憶される。
景の画面であるため、上記減算回路４の演算結果は、そ
の時点の画面から背景を取り去った画面となる。すなわ
ち、減算回路４は、その時点における移動体の画像デー
タを出力する。この移動体の画像データは、移動体メモ
リ５に記憶される。
次に、上述した標準画面生成回路２およびそのメモリ３
の構成について、第３図に示すブロック図を参照して説
明する。
の構成について、第３図に示すブロック図を参照して説
明する。
第３図は本実施例による標準画面生成回路２の構成を示
すブロック図である。なお、この図において、第１図に
示すブロック図の各部に対応する部分については同一の
符号を付けて説明を省略する。図において、１０はＡ／
Ｄ変換器であり、基本クロック信号ＣＬ（時間を毎）に
従ってカメラ（図示路）が出力する映像信号をデジタル
信号に変換し、映像データとして現フレームメモリｌお
よび後述する加算器１４−１〜１４−ｎ（ｎ；フレーム
数）へ出力する。次に、１１はフレームメモリ・アドレ
スカウンタであり、上記基本クロック信号ＣＬに従って
前述したアドレス信号ＡＤおよびフレーム信号Ｆ’Ｒを
生成し、現フレームメモリ１１フレームメモリ選定カウ
ンタ１２および後述するフレームメモリ１５−１〜１５
−ｒｌへ出力する。フレームメモリ選定カウンタ１２は
、フレーム信号ＦＲに従って、映像データをどのフレー
ムメモリ１５□〜１５−、、へ出力するかを選定するた
めのセレクト信号Ｃ８，〜Ｃ８，，およびどのフレーム
メモリ１５−８〜１５−、に記憶されている映像データ
を出力するかを選定するための制御信号ＣＤを出力する
。セレクト信号Ｃ８１〜Ｃ８ｏは、各々、ゲート回路１
３−１〜１３−１へ供給される。また、制御信号ＣＤは
セレクタ回路１６へ供給される。ゲート回路１１．−１
３−ｎの各々は、フレームメモリ１５−〜１５−ｎが出
力する映像データとセレクト信号Ｃ８１〜Ｃ８ｎの論理
積をとり、その結果を加算器１４−、〜１４−ｏへ出力
する。すなわち、ゲート回路１３−１〜１３−、、は、
セレクト信号ＣＳ、〜Ｃ５，ｌかハイレベルになった場
合のみ、フレームメモリ１５−１〜１５−、、に記憶さ
れていた映像データを加算器１４−１〜１４−ｎへ出力
する。加算器１４、〜Ｉｆｎは、各々、各タイミング毎
に映像データとフレームメモリ１５−１〜１５−１に記
憶されている映像データとを加算し、該フレームメモリ
１５−．−１５−ｎへ出力する。フレームメモリ１５〜
１５−、、は、供給される映像データをアドレス信号に
従って順次記憶する。すなわち、フレームメモリ１５−
１〜１５−ｎの各々には、複数のフレームの映像データ
が重複（加算）して記憶されるようになっているととも
に、各フレームメモリの映像データは、時間Δτづつず
れるようになっている（詳細は後述する）。次に、セレ
クタ回路１６は、制御信号ＣＤに従って、フレームメモ
リ１５−１〜１５−ｎのいずれか１つに記憶された映像
データを選択的に乗算器１７へ出力する。乗算器１７は
、選択されｆコ映像データに定数Ｋ（＝Ｉ／ｎ）を乗算
して減算器１８へ出力する。減算器器１８には、現フレ
ームメモリｌに記憶されている時間を毎の映像データか
供給されており、上記選択された映像データから時間Δ
τ毎の映像データを減算する。
すブロック図である。なお、この図において、第１図に
示すブロック図の各部に対応する部分については同一の
符号を付けて説明を省略する。図において、１０はＡ／
Ｄ変換器であり、基本クロック信号ＣＬ（時間を毎）に
従ってカメラ（図示路）が出力する映像信号をデジタル
信号に変換し、映像データとして現フレームメモリｌお
よび後述する加算器１４−１〜１４−ｎ（ｎ；フレーム
数）へ出力する。次に、１１はフレームメモリ・アドレ
スカウンタであり、上記基本クロック信号ＣＬに従って
前述したアドレス信号ＡＤおよびフレーム信号Ｆ’Ｒを
生成し、現フレームメモリ１１フレームメモリ選定カウ
ンタ１２および後述するフレームメモリ１５−１〜１５
−ｒｌへ出力する。フレームメモリ選定カウンタ１２は
、フレーム信号ＦＲに従って、映像データをどのフレー
ムメモリ１５□〜１５−、、へ出力するかを選定するた
めのセレクト信号Ｃ８，〜Ｃ８，，およびどのフレーム
メモリ１５−８〜１５−、に記憶されている映像データ
を出力するかを選定するための制御信号ＣＤを出力する
。セレクト信号Ｃ８１〜Ｃ８ｏは、各々、ゲート回路１
３−１〜１３−１へ供給される。また、制御信号ＣＤは
セレクタ回路１６へ供給される。ゲート回路１１．−１
３−ｎの各々は、フレームメモリ１５−〜１５−ｎが出
力する映像データとセレクト信号Ｃ８１〜Ｃ８ｎの論理
積をとり、その結果を加算器１４−、〜１４−ｏへ出力
する。すなわち、ゲート回路１３−１〜１３−、、は、
セレクト信号ＣＳ、〜Ｃ５，ｌかハイレベルになった場
合のみ、フレームメモリ１５−１〜１５−、、に記憶さ
れていた映像データを加算器１４−１〜１４−ｎへ出力
する。加算器１４、〜Ｉｆｎは、各々、各タイミング毎
に映像データとフレームメモリ１５−１〜１５−１に記
憶されている映像データとを加算し、該フレームメモリ
１５−．−１５−ｎへ出力する。フレームメモリ１５〜
１５−、、は、供給される映像データをアドレス信号に
従って順次記憶する。すなわち、フレームメモリ１５−
１〜１５−ｎの各々には、複数のフレームの映像データ
が重複（加算）して記憶されるようになっているととも
に、各フレームメモリの映像データは、時間Δτづつず
れるようになっている（詳細は後述する）。次に、セレ
クタ回路１６は、制御信号ＣＤに従って、フレームメモ
リ１５−１〜１５−ｎのいずれか１つに記憶された映像
データを選択的に乗算器１７へ出力する。乗算器１７は
、選択されｆコ映像データに定数Ｋ（＝Ｉ／ｎ）を乗算
して減算器１８へ出力する。減算器器１８には、現フレ
ームメモリｌに記憶されている時間を毎の映像データか
供給されており、上記選択された映像データから時間Δ
τ毎の映像データを減算する。
減算した結果の映像データＲは移動体メモリ５に記憶さ
れる。移動体メモリ５に記憶されｆコ映像データは、移
動体のみのデータであるため、外部の各種装置（図示路
）によって、速度や距離が測定される。
れる。移動体メモリ５に記憶されｆコ映像データは、移
動体のみのデータであるため、外部の各種装置（図示路
）によって、速度や距離が測定される。
次に、上述した本実施例の動作について、第４図（ａ）
〜（ｈ）に示すタイミングチャートを参照して説明する
。なお、ここでは、説明を簡略化するために標準画面Ｓ
の作成のためのフレームメモリは３フレームとする。始
めに、電源の投入あるいは動作の指示を行うことによっ
て標準画面Ｓを作成する。まず、時刻ｔ０において、Ａ
／Ｄ変換器ＩＯは、カメラが捕らえた映像を映像データ
Ａに変換して現フレームメモリｌおよび加算器１４Ｉ〜
１４−３へ出力する。現フレームメモリＩには、上記映
像データＡが記憶される。また、フレームメモリ・アド
レスカウンタ１１は、基本クロック信号ＣＬに従って前
述したアドレス信号ＡＤおよびフレーム信号ＰＲを出力
する。次に、フレームメモリ選定カウンタ１２は、上記
フレーム信号ＦＲに従ってセレクト信号Ｃ８，をローレ
ベルにする（第４図（ｂ）参照）。したがって、ゲート
回路１３．、はクローズされ、フレームメモリ１５には
、加算器１４−１が出力する上記映像データＡだけが記
憶される（第４図（ｅ）参照）。ま１こ、フレームメモ
リ１５−２および１５−３にも映像データＡが記憶され
るが（第４図（ｆ）および（ｇ）参照）、初めて標準画
面Ｓを作成する場合には、前データに加算するか否かを
考慮する必要はない。
〜（ｈ）に示すタイミングチャートを参照して説明する
。なお、ここでは、説明を簡略化するために標準画面Ｓ
の作成のためのフレームメモリは３フレームとする。始
めに、電源の投入あるいは動作の指示を行うことによっ
て標準画面Ｓを作成する。まず、時刻ｔ０において、Ａ
／Ｄ変換器ＩＯは、カメラが捕らえた映像を映像データ
Ａに変換して現フレームメモリｌおよび加算器１４Ｉ〜
１４−３へ出力する。現フレームメモリＩには、上記映
像データＡが記憶される。また、フレームメモリ・アド
レスカウンタ１１は、基本クロック信号ＣＬに従って前
述したアドレス信号ＡＤおよびフレーム信号ＰＲを出力
する。次に、フレームメモリ選定カウンタ１２は、上記
フレーム信号ＦＲに従ってセレクト信号Ｃ８，をローレ
ベルにする（第４図（ｂ）参照）。したがって、ゲート
回路１３．、はクローズされ、フレームメモリ１５には
、加算器１４−１が出力する上記映像データＡだけが記
憶される（第４図（ｅ）参照）。ま１こ、フレームメモ
リ１５−２および１５−３にも映像データＡが記憶され
るが（第４図（ｆ）および（ｇ）参照）、初めて標準画
面Ｓを作成する場合には、前データに加算するか否かを
考慮する必要はない。
したがって、この場合、セレクト信号Ｃ８，およびＣＳ
ｓは第４図（Ｃ）および（ｄ）に示すようにハイレベ
ルとする。
ｓは第４図（Ｃ）および（ｄ）に示すようにハイレベ
ルとする。
次に、時刻ｔ。から時刻ｔ、までは、時間を毎にビデオ
カメラからの映像データが現フレームメモリｌへ記憶さ
れる。
カメラからの映像データが現フレームメモリｌへ記憶さ
れる。
次に、時刻ｔ。からΔτ後の時刻ｔ１において、Ａ／Ｄ
変換器ＩＯは、カメラが捕らえた映像を映像データＢに
変換して現フレームメモリｌおよび加算器１４へ出力す
る。現フレームメモリｌには、上記映像データＢが記憶
される。また、フレームメモリ・アドレスカウンタ１１
は、基本クロック信号ＣＬに従って前述したアドレス信
号ＡＤおよびフレーム信号ＰＲを出力する。次に、フレ
ームメモリ選定カウンタ１２は、上記フレーム信号ＦＲ
に従ってセレクト信号Ｃ８１をハイレベルにし、セレク
ト信号Ｃ８，をローレベルにする（第４図（ｂ）および
（ｃ）参照）。したがって、ゲート回路１３、はオーブ
ンとなり、加算器１４−において、フレームメモリ１５
−１に記憶されていた映像データＡと上記映像データＢ
とが加算される（映像データ（Ａ＋Ｂ）とする）。この
映像データ（Ａ十Ｂ）は、フレームメモリ１５−１に記
憶される（第４図（ｅ）参照）。またゲート回路１．３
−、はクローズとなるため、フレームメモリ１５−３に
は、加算器１４−２を介して映像データＢがそのまま記
憶される（第４図（ｆ）参照）。なお、時刻ｔ１から時
刻ｔ。
変換器ＩＯは、カメラが捕らえた映像を映像データＢに
変換して現フレームメモリｌおよび加算器１４へ出力す
る。現フレームメモリｌには、上記映像データＢが記憶
される。また、フレームメモリ・アドレスカウンタ１１
は、基本クロック信号ＣＬに従って前述したアドレス信
号ＡＤおよびフレーム信号ＰＲを出力する。次に、フレ
ームメモリ選定カウンタ１２は、上記フレーム信号ＦＲ
に従ってセレクト信号Ｃ８１をハイレベルにし、セレク
ト信号Ｃ８，をローレベルにする（第４図（ｂ）および
（ｃ）参照）。したがって、ゲート回路１３、はオーブ
ンとなり、加算器１４−において、フレームメモリ１５
−１に記憶されていた映像データＡと上記映像データＢ
とが加算される（映像データ（Ａ＋Ｂ）とする）。この
映像データ（Ａ十Ｂ）は、フレームメモリ１５−１に記
憶される（第４図（ｅ）参照）。またゲート回路１．３
−、はクローズとなるため、フレームメモリ１５−３に
は、加算器１４−２を介して映像データＢがそのまま記
憶される（第４図（ｆ）参照）。なお、時刻ｔ１から時
刻ｔ。
までの間については、前述した時刻ｔ。−ｔｌまでと同
様であるので以下では説明を省略する。
様であるので以下では説明を省略する。
次に、さらに時刻ｔ、からΔτ後の時刻ｔ、において、
Ａ／Ｄ変換器１０は、カメラが捕らえ１こ映像を映像デ
ータＣに変換して現フレームメモリ１および加算器１４
へ出力する。現フレームメモリｌには、上記映像データ
Ｃが記憶される。次に、フレームメモリ選定カウンタ１
２は、フレーム信号ＰＲに従ってセレクト信号Ｃ８，を
ハイレベルにし、セレクト信号ＣＳ３をローレベルにす
る（第４図（ｃ）および（ｄ）参照）。セレクト信号Ｃ
８１はハイレベルの状態を維持しているため、ゲート回
路１３−３はオーブンとなり、加算器１４においては、
映像データ（Ａ＋Ｂ）と映像データＣとが加算される（
映像データ（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）とする）。また、ゲート回路
１３−２はオーブンとなり、加算器１４−ｔにおいては
、フレームメモリ１５に記憶されていた映像データＢと
上記映像データＣとが加算される（映像データ（Ｂ＋Ｃ
）とする）。
Ａ／Ｄ変換器１０は、カメラが捕らえ１こ映像を映像デ
ータＣに変換して現フレームメモリ１および加算器１４
へ出力する。現フレームメモリｌには、上記映像データ
Ｃが記憶される。次に、フレームメモリ選定カウンタ１
２は、フレーム信号ＰＲに従ってセレクト信号Ｃ８，を
ハイレベルにし、セレクト信号ＣＳ３をローレベルにす
る（第４図（ｃ）および（ｄ）参照）。セレクト信号Ｃ
８１はハイレベルの状態を維持しているため、ゲート回
路１３−３はオーブンとなり、加算器１４においては、
映像データ（Ａ＋Ｂ）と映像データＣとが加算される（
映像データ（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）とする）。また、ゲート回路
１３−２はオーブンとなり、加算器１４−ｔにおいては
、フレームメモリ１５に記憶されていた映像データＢと
上記映像データＣとが加算される（映像データ（Ｂ＋Ｃ
）とする）。
この映像データ（Ｂ＋Ｃ）は、フレームメモリ１５−２
に記憶される（第４図（ｆ）参照）。また、ゲート回路
１３−３はクローズとなるため、フレームメモリ１５−
３には、加算器１４−８を介して映像データＣがそのま
ま記憶される（第４図（ｇ）参照）。
に記憶される（第４図（ｆ）参照）。また、ゲート回路
１３−３はクローズとなるため、フレームメモリ１５−
３には、加算器１４−８を介して映像データＣがそのま
ま記憶される（第４図（ｇ）参照）。
このように、カメラが出力する映像データＡＢ、Ｃは、
まず、フレームメモリ１５−１に記憶される。そして、
Δτが経過した時刻ｔ３においては、現フレームメモリ
１には、映像データＤが記憶される（第４図（ｅ）参照
）。また、フレームメモリ選定カウンタＩ２は制御信号
ＣＤによってフレームメモリ１５−１の出力データを選
択する。
まず、フレームメモリ１５−１に記憶される。そして、
Δτが経過した時刻ｔ３においては、現フレームメモリ
１には、映像データＤが記憶される（第４図（ｅ）参照
）。また、フレームメモリ選定カウンタＩ２は制御信号
ＣＤによってフレームメモリ１５−１の出力データを選
択する。
この結果、フレームメモリ１５−、に記憶されていた映
像データ（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）がセレクタ回路１６を介して乗
算器１７に供給される。そして、乗算器１７において、
乗数Ｋ（−１／ｎ）が乗算されて、平均化された標準画
面Ｓとして、減算器１８に供給される。減算器１８では
、現フレームメモリｌに記憶されていた映像データＤか
ら上記映像データ（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）を減算する（第４図（
ｈ）参照）。この場合、映像データＤに移動体が含まれ
ていると、減算器１８が出力する映像データＲは移動体
だけの映像データとなる。この映像データＲは移動体メ
モリ５に記憶される。
像データ（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）がセレクタ回路１６を介して乗
算器１７に供給される。そして、乗算器１７において、
乗数Ｋ（−１／ｎ）が乗算されて、平均化された標準画
面Ｓとして、減算器１８に供給される。減算器１８では
、現フレームメモリｌに記憶されていた映像データＤか
ら上記映像データ（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）を減算する（第４図（
ｈ）参照）。この場合、映像データＤに移動体が含まれ
ていると、減算器１８が出力する映像データＲは移動体
だけの映像データとなる。この映像データＲは移動体メ
モリ５に記憶される。
一方、同時刻ｔ３においては、フレームメモリ選定カウ
ンタ１２は、フレーム信号ＰＲに従って、セレクト信号
Ｃ８１をローレベルにし、セレクト信号ＣＳ３をハイレ
ベルにする（第４図（ｂ）および（ｄ）参照）。また、
セレクト信号Ｃ８，はハイレベルの状態を維持する（第
４図（ｃ）参照）。
ンタ１２は、フレーム信号ＰＲに従って、セレクト信号
Ｃ８１をローレベルにし、セレクト信号ＣＳ３をハイレ
ベルにする（第４図（ｂ）および（ｄ）参照）。また、
セレクト信号Ｃ８，はハイレベルの状態を維持する（第
４図（ｃ）参照）。
したがって、ゲート回路１３−８はクローズされ、フレ
ームメモリ１５−１には、第４図（ｅ）に示すように映
像データＤだけが記憶される。また、ゲート回路１３−
７はオープンとなるため、フレームメモリｔ５−．には
、該フレームメモリに記憶されていた映像データ（Ｂ＋
Ｃ）と映像データＤとが加算された映像データ（Ｂ＋Ｃ
＋Ｄ）が新たに記憶される（第４図（ｆ）参照）。さら
に、ゲート回路１３−３はオープンであるため、フレー
ムメモリ１５−３には、映像データ（ｃ＋Ｄ）が記憶さ
れる（第４図（ｇ）参照）。
ームメモリ１５−１には、第４図（ｅ）に示すように映
像データＤだけが記憶される。また、ゲート回路１３−
７はオープンとなるため、フレームメモリｔ５−．には
、該フレームメモリに記憶されていた映像データ（Ｂ＋
Ｃ）と映像データＤとが加算された映像データ（Ｂ＋Ｃ
＋Ｄ）が新たに記憶される（第４図（ｆ）参照）。さら
に、ゲート回路１３−３はオープンであるため、フレー
ムメモリ１５−３には、映像データ（ｃ＋Ｄ）が記憶さ
れる（第４図（ｇ）参照）。
次に、時刻ｔ４においては、フレームメモリ選定カウン
タ１２は制御信号ＣＤによってフレームメモリ１５−２
の出力データを選択する。この結果、フレームメモリ１
５．に記憶されていた映像データ（Ｂ＋Ｃ＋Ｄ）がセレ
クタ回路１６を介して乗算器１７に供給される。そして
、乗算器１７において、映像データ（Ｂ＋Ｃ＋Ｄ）には
乗数Ｋ（−１／ｎ ）が乗算されて、平均化された標準
画面５（−（Ｂ＋Ｃ＋Ｄ）’）として減算器１８に供給
される。減算器１８では、現フレームメモリ１に記憶さ
れている映像データＥから上記映像データ（Ｂ＋Ｃ＋Ｄ
）’を減算する（第４図（ｈ）参照）。
タ１２は制御信号ＣＤによってフレームメモリ１５−２
の出力データを選択する。この結果、フレームメモリ１
５．に記憶されていた映像データ（Ｂ＋Ｃ＋Ｄ）がセレ
クタ回路１６を介して乗算器１７に供給される。そして
、乗算器１７において、映像データ（Ｂ＋Ｃ＋Ｄ）には
乗数Ｋ（−１／ｎ ）が乗算されて、平均化された標準
画面５（−（Ｂ＋Ｃ＋Ｄ）’）として減算器１８に供給
される。減算器１８では、現フレームメモリ１に記憶さ
れている映像データＥから上記映像データ（Ｂ＋Ｃ＋Ｄ
）’を減算する（第４図（ｈ）参照）。
この場合、映像データＥに移動体が含まれていると、減
算器１８が出力する映像データＲは、移動体だけの映像
データとなる。この映像データＲは、移動体メモリ５に
記憶される。
算器１８が出力する映像データＲは、移動体だけの映像
データとなる。この映像データＲは、移動体メモリ５に
記憶される。
一方、同時刻ｔ４においては、フレームメモリ１５−１
．１５−２および１５−３には、各々、映像データ（Ｄ
＋Ｅ）、映像データＥ、映像データ（Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）が記
憶される（第４図（ｅ）および（ｇ）参照）。
．１５−２および１５−３には、各々、映像データ（Ｄ
＋Ｅ）、映像データＥ、映像データ（Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）が記
憶される（第４図（ｅ）および（ｇ）参照）。
そして、時刻ｔ５においては、フレームメモリ１５−３
に記憶されていた映像データ（Ｃ＋ Ｄ ＋ Ｅ ）が
乗数Ｋ（−１／ｎ）を乗算されて、平均化された標準画
面ｓ （＝ （ｃ＋Ｄ十Ｅ）’）となる。そして、第４
図（ｈ）に示すように、現フレームメモリｌに記憶され
ている映像データＦから上記映像データ（Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）
’が減算されて、映像データＲとして移動体メモリ５に
記憶される。そして、フレームメモリｔ５−１＋１５−
ｔおよび１５には、各々、映像データ（Ｄ ＋ Ｅ ＋
Ｆ ）、映像データ（Ｅ＋Ｐ）、映像データＦが記憶
される（第４図（ｅ）および（ｆ）参照）。
に記憶されていた映像データ（Ｃ＋ Ｄ ＋ Ｅ ）が
乗数Ｋ（−１／ｎ）を乗算されて、平均化された標準画
面ｓ （＝ （ｃ＋Ｄ十Ｅ）’）となる。そして、第４
図（ｈ）に示すように、現フレームメモリｌに記憶され
ている映像データＦから上記映像データ（Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）
’が減算されて、映像データＲとして移動体メモリ５に
記憶される。そして、フレームメモリｔ５−１＋１５−
ｔおよび１５には、各々、映像データ（Ｄ ＋ Ｅ ＋
Ｆ ）、映像データ（Ｅ＋Ｐ）、映像データＦが記憶
される（第４図（ｅ）および（ｆ）参照）。
以下、時刻ｔ、以降においても、フレームメモリ１５−
ｔ、１５−ｔおよび１５−３に記憶された映像データ（
標準画面Ｓ）が順次減算器Ｉ８に供給されて新たな映像
データＲが求められ、移動体メモリ５に記憶される。−
また、各時刻における映像データＧ、）１．・・・は、
順次３フレームづつ、かつ、■フレームづつずれながら
、フレームメモリ１５．１５−、および１５−３ζこａ
記憶される。
ｔ、１５−ｔおよび１５−３に記憶された映像データ（
標準画面Ｓ）が順次減算器Ｉ８に供給されて新たな映像
データＲが求められ、移動体メモリ５に記憶される。−
また、各時刻における映像データＧ、）１．・・・は、
順次３フレームづつ、かつ、■フレームづつずれながら
、フレームメモリ１５．１５−、および１５−３ζこａ
記憶される。
そして、時刻ｔ３以降の各時刻において、移動体メモリ
５に記憶された映像データＲは、外部へ出力され、該映
像データＲに基づいて移動体の移動速度や形状などが測
定される。
５に記憶された映像データＲは、外部へ出力され、該映
像データＲに基づいて移動体の移動速度や形状などが測
定される。
以上のように、本実施例では、過去における複数のフレ
ームを平均化した標準画面Ｓを作成し、カメラの視野内
に移動物体が侵入すると、上記標準画面Ｓに基づいて、
その移動物体のみの映像を取り出して移動体メモリ５に
記憶する。
ームを平均化した標準画面Ｓを作成し、カメラの視野内
に移動物体が侵入すると、上記標準画面Ｓに基づいて、
その移動物体のみの映像を取り出して移動体メモリ５に
記憶する。
なお、上述した実施例では、フレームアドレスカウンタ
１１．フレームメモリ選定カウンタＩ２、ゲート回路１
３−Ｉ〜Ｉｆ１１、セレクタ回路１６、乗算器１７およ
び減算器１８などをハードウェアによって構成したが、
これらはソフトウェアによって実現してもよい。
１１．フレームメモリ選定カウンタＩ２、ゲート回路１
３−Ｉ〜Ｉｆ１１、セレクタ回路１６、乗算器１７およ
び減算器１８などをハードウェアによって構成したが、
これらはソフトウェアによって実現してもよい。
また、上述した移動物体は、それを形成する物質の種類
や状態に限定されず、背景に対して明暗コントラストを
有するものであればよい。
や状態に限定されず、背景に対して明暗コントラストを
有するものであればよい。
また、上述したカメラは、可視光線のみに感応すること
に限定されず、例えば、不可視光線（紫外線、赤外線な
ど）、Ｘ線またはレーザー光線などに感応する手段でも
よい。
に限定されず、例えば、不可視光線（紫外線、赤外線な
ど）、Ｘ線またはレーザー光線などに感応する手段でも
よい。
「発明の効果Ｊ
以上、説明したように、この発明では、順次供給される
画像に対して過去における所定の期間の上記画像を累計
して記憶手段に記憶し、該記憶手段に記憶された画像を
標準画像手段により平均化し、上記順次供給される画像
から上記平均化した画像を減算手段により減算するよう
にしたため、背景と移動物体とが混在する画像情報の中
から移動物体のみを選択的に抽出することができる利点
が得られる。
画像に対して過去における所定の期間の上記画像を累計
して記憶手段に記憶し、該記憶手段に記憶された画像を
標準画像手段により平均化し、上記順次供給される画像
から上記平均化した画像を減算手段により減算するよう
にしたため、背景と移動物体とが混在する画像情報の中
から移動物体のみを選択的に抽出することができる利点
が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は本実施例の詳細な構成を示すブロック図、
第４図（ａ）〜（ｈ）は本実施例の動作を説明する１こ
めのタイミングチャートである。 １・・・・・・現フレームメモリ（現画像記憶手段）、
２・・・ 標準画面生成回路、 ３・・・ 標準画面メモリ（記憶手段）、４・・・・・
減算器（減算手段）、 ５ ・・移動体メモリ。 出願人 株式会社エフ・エム・ティ 藤倉電線株式会社 第１図 第２図
第２図は同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は本実施例の詳細な構成を示すブロック図、
第４図（ａ）〜（ｈ）は本実施例の動作を説明する１こ
めのタイミングチャートである。 １・・・・・・現フレームメモリ（現画像記憶手段）、
２・・・ 標準画面生成回路、 ３・・・ 標準画面メモリ（記憶手段）、４・・・・・
減算器（減算手段）、 ５ ・・移動体メモリ。 出願人 株式会社エフ・エム・ティ 藤倉電線株式会社 第１図 第２図
Claims (3)
- （１）順次供給される画像に対して過去における所定の
期間の前記画像を累計して記憶手段に記憶し、該記憶手
段に記憶された画像を平均化し、前記順次供給される画
像から前記平均化した画像を減算することを特徴とする
画像処理による移動物体検出方法。 - （２）記憶手段を備えるとともに、順次供給される画像
を所定の時間間隔で取り込み、過去の所定の期間におけ
る累計した画像を前記記憶手段に記憶し、該記憶手段が
出力する累計された画像を平均化して出力する標準画像
生成手段と、 前記順次供給される画像から前記標準画像生成手段が出
力する平均化された画像を減算して出力する減算手段と を具備することを特徴とする画像処理による移動物体検
出装置。 - （３）請求項１記載の画像処理による移動物体検出方法
において、前記順次供給される画像を一旦、現画像記憶
手段に記憶するとともに、該現画像記憶手段に記憶され
た画像から前記平均化された画像を減算することを特徴
とする画像処理による移動物体検出方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2179047A JPH0467276A (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | 画像処理による移動物体検出方法およびその装置 |
| KR1019910011341A KR920003198A (ko) | 1990-07-06 | 1991-07-04 | 화상처리에 의한 이동물체검출방법 및 그 장치와 이 장치를 사용한 거리측정 장치 |
| EP19910401873 EP0465375A3 (en) | 1990-07-06 | 1991-07-05 | Image processing device and method for sensing moving objects and rangefinder employing the same |
| US07/726,938 US5212547A (en) | 1990-07-06 | 1991-07-08 | Image processing device and method for sensing moving objects and rangefinder employing the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2179047A JPH0467276A (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | 画像処理による移動物体検出方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0467276A true JPH0467276A (ja) | 1992-03-03 |
Family
ID=16059195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2179047A Pending JPH0467276A (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | 画像処理による移動物体検出方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0467276A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010085329A (ja) * | 2008-10-01 | 2010-04-15 | Nec Network & Sensor Systems Ltd | 物体検出システム、該物体検出システムに用いられる物体検出方法及び物体検出制御プログラム |
| US8582810B2 (en) | 2009-01-28 | 2013-11-12 | Bae Systems Plc | Detecting potential changed objects in images |
| US9610685B2 (en) | 2004-02-26 | 2017-04-04 | Intouch Technologies, Inc. | Graphical interface for a remote presence system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS627289A (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-14 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 画像の入力および記憶方法 |
| JPS6252683A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-07 | Mitsubishi Electric Corp | 監視装置 |
| JPS62133573A (ja) * | 1985-12-06 | 1987-06-16 | Hitachi Electronics Eng Co Ltd | 画像処理装置 |
-
1990
- 1990-07-06 JP JP2179047A patent/JPH0467276A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS627289A (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-14 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 画像の入力および記憶方法 |
| JPS6252683A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-07 | Mitsubishi Electric Corp | 監視装置 |
| JPS62133573A (ja) * | 1985-12-06 | 1987-06-16 | Hitachi Electronics Eng Co Ltd | 画像処理装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9610685B2 (en) | 2004-02-26 | 2017-04-04 | Intouch Technologies, Inc. | Graphical interface for a remote presence system |
| JP2010085329A (ja) * | 2008-10-01 | 2010-04-15 | Nec Network & Sensor Systems Ltd | 物体検出システム、該物体検出システムに用いられる物体検出方法及び物体検出制御プログラム |
| US8582810B2 (en) | 2009-01-28 | 2013-11-12 | Bae Systems Plc | Detecting potential changed objects in images |
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