JPH0467840B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0467840B2 JPH0467840B2 JP61235786A JP23578686A JPH0467840B2 JP H0467840 B2 JPH0467840 B2 JP H0467840B2 JP 61235786 A JP61235786 A JP 61235786A JP 23578686 A JP23578686 A JP 23578686A JP H0467840 B2 JPH0467840 B2 JP H0467840B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- voice
- command
- control device
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
この発明はクレーンの音声遠隔制御装置に関す
るものである。 〔従来技術〕 従来、天井走行式クレーン等に用いられる音声
制御装置はクレーンの作動種別（巻上、横行等）
の方向（上、下、前進、後進等）を、操作員の音
声により発した作動方向に係る指令を音声認識に
より識別して保持し、その認識結果を音声合成に
より操作員に一旦返送し、指令内容と認識の結果
が一致していることを操作員が確認し、さらに操
作員は起動に係る指令を発声し、その認識により
作動方向へクレーンを動作させていた。 〔この発明が解決すべき問題点〕 通常、操作員はクレーンにより定位置へ吊り荷
を運ぶ場合、横走行の加減速により荷の振れ、お
よび停止時の振れをコントロールし、定位置に着
床させるのに振れに応じクレーンのブレーキ操
作、またはクレーンの移動方向の切換えを行なつ
ている。振れをとるために、停止時、荷の振れが
クレーンの移動方向に進んでいる場合には追ノツ
チ（さらにクレーンを進行方向へ進める）操作
し、荷の振れがクレーンの移動方向に遅れている
場合には進行方向と逆へ寸動させる。 音声によるクレーン制御では音声認識の技術上
の安全性を確保するため、前述したように最初に
方向に係る用語を入力し、認識結果と一致したこ
とを確認した後、起動に係る音声指令を発して作
動させている。 こうした従来型装置での振れ止め操作の音声入
力を抽出すると、例えば第２図ａ，ｂに例示した
ように“キタ”＋“スタート”＋“トマレ”で北側へ
移動し停止させ、この時には減速のため荷が進行
方向へ大きく振れる。そこで、振れ止めのために
“キタ”＋“チヨイ”＋“チヨイ”と、方向に係る指
令と時限起動指令を入力し、振れ止め操作を行な
う。ここで振れ止め操作においては振れの具合に
より、クレーンの駆動開始時間との間合いを取り
運転するというクレーン運転技術および経験が必
要となる。さらに、この操作だけでは振れを取る
ことは通常困難で、今度は逆方向すなわち、南側
へ吊り荷の周期に合わせて移動させるため、“ミ
ナミ”＋“チヨイ”の音声入力を行なう。これら、
方向切換をした寸動（時限起動）運転により、振
れをとめる操作を行なう。方向切換えなしに振れ
周期に合わせ、一方向の寸動、即ち時限駆動を複
数回行なつて振れを止めることも可能であるが、
元来、着床させたい位置から離れて行くことはも
ちろん指令を発するタイミングを逸することによ
り時間がかかつていた。 このため、クレーンを起動することには問題が
ないがクレーンの停止時に必要な荷振れの停止作
業を行なう際に、従来の方向に係る音声指令と、
起動に係る音声指令でのクレーン作動では、クレ
ーン作動方向の切換に時間がかかりすぎ、位置合
わせ、荷の振れ止め作業の操作性および効率が非
常に悪かつた。 そこで、この発明は前記のような従来型装置の
不都合な点を解消して、作動方向の切換を短時間
に操作性よく操作でき、位置合せ、荷の振れ止め
作業が効率よく行ない得るクレーンの音声遠隔制
御装置を提供することを目的とする。 〔発明の構成〕 この発明によるクレーンの音声遠隔制御装置は
操作員が携帯する携帯無線局とクレーン機上側に
設けられた固定無線局と音声認識部と音声合成部
とを備え、クレーンの駆動方向および起動に係る
操作指令語を順次アンサバツクして駆動出力を時
限出力するクレーンの遠隔制御装置において、特
定の起動に係る指令語の入力で当初入力された駆
動方向とは反対の方向への時限駆動指令を出力す
るよう構成されたものである。 〔実施例〕 以下、図示するこの発明の実施例により説明す
る。 第１図に、この発明により実施例装置全体のブ
ロツク図を示した。ここで、操作員の携帯する携
帯無線局１は音声によい指令を入力するためのマ
イク２および入力された音声が後述する音声認識
装置によりいかに認識されたかを聴くためのイヤ
ホン３と、マイク２からの音声入力をクレーン制
御装置９へ送信する送信機４と、クレーン制御装
置９から返送される認識の結果を受信する受信機
５から構成される。 一方、クレーン機上側には機上無線局１′とク
レーン制御装置９が設けられている。機上無線局
１′は前記移動無線局１と相互送信を行なう受信
機５′と送信機４′を備えており、クレーン制御装
置９に受信出力を供給し、またクレーン制御装置
９からの信号を入力して携帯無線局１側へと送信
する。 クレーン制御装置９は音声認識装置６とコント
ローラ８および音声合成装置７で構成され、この
中で音声認識装置６は受信機５′の出力側に接続
されて携帯無線局１から送信された音声指令語が
復調入力される。 さらに、音声認識装置６は内部メモリー（図示
せず）に予め操作者毎に登録された指令内容群と
音声パターンを識別し、その認識結果をコントロ
ーラ８へ伝送する。 コントローラ８は、全体の制御を行なうCPU
と、後段の作用の項で詳述するが一旦認識された
駆動方向および起動指令語を記憶する
MEMORY、各種駆動機器（図示せず）にデイ
ジタル駆動信号をパラレルで出力するDO（デイ
ジタル・アウトプツト）、および次段の音声合成
装置７にシリアル信号で音声合成信号を出力する
SIOとを備えている。 音声合成装置７はコントローラ８から出力され
る音声合成信号に基づいて、音声認識装置６でパ
ターン認識された音声指令語を音声合成して機上
無線局１′の送信機４′に出力するよう構成されて
いる。 以上の構成において、この実施例に係る装置で
は作動方向に係る指令（例えば“キタ”）の後、
時限起動に係る指令（例えば“チヨイ”）を発声
することにより北側へ数回寸動、即ち、時限駆動
することは従来通りであるが（第３図ａ，ｂ上側
２例）、“キタ”の作動方向指令発声の後、逆方向
への時限起動指令（例えば“逆チヨイ”）を発声
入力することにより南側へ寸動作（時限駆動）さ
せ、“チヨイ”、“逆チヨイ”の時限駆動指令を
“キタ”の作動方向指令の音声指令の後、交互に
入力することにより北側、南側への時限駆動を交
互に行なうことができる（第３図ａ，ｂ下側２
例）。 こうして、起動指令に方向性を付加したもので
あるため、例えば通常の音声入力側、即ち、“キ
タ”＋“スタート“トマレ”でクレーンを起動・停
止させ、振れ止めのためには方向に係る指令“キ
タ”＋時限起動指令“チヨイ”＋“チヨイ”＋当初入
力された駆動方向と反対方向の時限起動指令“逆
チヨイ”を音声入力するだけとなり、後は振れに
応じて、時限起動指令“チヨイ”と当初入力され
た起動方向と反対方向の時限起動指令“逆チヨ
イ”を使い分けるだけで容易に方向を切換えるこ
とが可能で振れ止め、位置合わせ等の速応性が必
要な操作に充分対応できる。 第４図に例示したように、キタ、ミナミ等の方
向に係る指令の音声入力は当社平均で約0.6sec内
に発声し、その音声入力により確認のための音声
合成（アンサーバツク）は認識時間も含め平均約
0.8sec後にアンサーバツクを終了する。 したがつて、この実施例により方向切換を含む
寸動（時限駆動）運転等を連続する場合、一度方
向に係る入力をした後には、方向に係る指令入力
時間（約0.6sec）とアンサーバツク終了に係る時
間（約0.8sec）の計（1.4sec）分だけ操作の速応
性が計れる。この時間は、寸動運転回数分が乗ぜ
られた時間の短縮となる また、北向指令を停止させる手段として、“ト
マレ”と音声入力する代りに、再度“キタ”を入
力することにより北行駆動を停止させることがで
きる。この場合、すなわち、方向性を含んだ停止
指令の場合“チヨイ”、“逆チヨイ”と音声入力す
るだけで現動作の方向に対する順方向、逆方向の
寸動運動を可能とすることができる。 次に、以下の条件で実機試験を行なつた結果、
別表の通りの効果が得られる。 Γ15／5t×29.4ｍ天井クレーン Γテストウエイト5t Γ各速度：主巻（８ｍ／min）、横行（40ｍ／
min）、走行（60ｍ／min） Γ玉掛けワイヤは掛つている状態 Γクレーンの走行方向に32ｍ、横行方向に16ｍ離
れた点に停止精度±50mm以内で吊り荷を移動さ
せる。 Γ操作者Ａ：クレーン運転未経験（免許有） 操作者Ｂ：クレーン運転10年 ΓＡ→Ｂへの運転は操作者の判断にまかせる。
るものである。 〔従来技術〕 従来、天井走行式クレーン等に用いられる音声
制御装置はクレーンの作動種別（巻上、横行等）
の方向（上、下、前進、後進等）を、操作員の音
声により発した作動方向に係る指令を音声認識に
より識別して保持し、その認識結果を音声合成に
より操作員に一旦返送し、指令内容と認識の結果
が一致していることを操作員が確認し、さらに操
作員は起動に係る指令を発声し、その認識により
作動方向へクレーンを動作させていた。 〔この発明が解決すべき問題点〕 通常、操作員はクレーンにより定位置へ吊り荷
を運ぶ場合、横走行の加減速により荷の振れ、お
よび停止時の振れをコントロールし、定位置に着
床させるのに振れに応じクレーンのブレーキ操
作、またはクレーンの移動方向の切換えを行なつ
ている。振れをとるために、停止時、荷の振れが
クレーンの移動方向に進んでいる場合には追ノツ
チ（さらにクレーンを進行方向へ進める）操作
し、荷の振れがクレーンの移動方向に遅れている
場合には進行方向と逆へ寸動させる。 音声によるクレーン制御では音声認識の技術上
の安全性を確保するため、前述したように最初に
方向に係る用語を入力し、認識結果と一致したこ
とを確認した後、起動に係る音声指令を発して作
動させている。 こうした従来型装置での振れ止め操作の音声入
力を抽出すると、例えば第２図ａ，ｂに例示した
ように“キタ”＋“スタート”＋“トマレ”で北側へ
移動し停止させ、この時には減速のため荷が進行
方向へ大きく振れる。そこで、振れ止めのために
“キタ”＋“チヨイ”＋“チヨイ”と、方向に係る指
令と時限起動指令を入力し、振れ止め操作を行な
う。ここで振れ止め操作においては振れの具合に
より、クレーンの駆動開始時間との間合いを取り
運転するというクレーン運転技術および経験が必
要となる。さらに、この操作だけでは振れを取る
ことは通常困難で、今度は逆方向すなわち、南側
へ吊り荷の周期に合わせて移動させるため、“ミ
ナミ”＋“チヨイ”の音声入力を行なう。これら、
方向切換をした寸動（時限起動）運転により、振
れをとめる操作を行なう。方向切換えなしに振れ
周期に合わせ、一方向の寸動、即ち時限駆動を複
数回行なつて振れを止めることも可能であるが、
元来、着床させたい位置から離れて行くことはも
ちろん指令を発するタイミングを逸することによ
り時間がかかつていた。 このため、クレーンを起動することには問題が
ないがクレーンの停止時に必要な荷振れの停止作
業を行なう際に、従来の方向に係る音声指令と、
起動に係る音声指令でのクレーン作動では、クレ
ーン作動方向の切換に時間がかかりすぎ、位置合
わせ、荷の振れ止め作業の操作性および効率が非
常に悪かつた。 そこで、この発明は前記のような従来型装置の
不都合な点を解消して、作動方向の切換を短時間
に操作性よく操作でき、位置合せ、荷の振れ止め
作業が効率よく行ない得るクレーンの音声遠隔制
御装置を提供することを目的とする。 〔発明の構成〕 この発明によるクレーンの音声遠隔制御装置は
操作員が携帯する携帯無線局とクレーン機上側に
設けられた固定無線局と音声認識部と音声合成部
とを備え、クレーンの駆動方向および起動に係る
操作指令語を順次アンサバツクして駆動出力を時
限出力するクレーンの遠隔制御装置において、特
定の起動に係る指令語の入力で当初入力された駆
動方向とは反対の方向への時限駆動指令を出力す
るよう構成されたものである。 〔実施例〕 以下、図示するこの発明の実施例により説明す
る。 第１図に、この発明により実施例装置全体のブ
ロツク図を示した。ここで、操作員の携帯する携
帯無線局１は音声によい指令を入力するためのマ
イク２および入力された音声が後述する音声認識
装置によりいかに認識されたかを聴くためのイヤ
ホン３と、マイク２からの音声入力をクレーン制
御装置９へ送信する送信機４と、クレーン制御装
置９から返送される認識の結果を受信する受信機
５から構成される。 一方、クレーン機上側には機上無線局１′とク
レーン制御装置９が設けられている。機上無線局
１′は前記移動無線局１と相互送信を行なう受信
機５′と送信機４′を備えており、クレーン制御装
置９に受信出力を供給し、またクレーン制御装置
９からの信号を入力して携帯無線局１側へと送信
する。 クレーン制御装置９は音声認識装置６とコント
ローラ８および音声合成装置７で構成され、この
中で音声認識装置６は受信機５′の出力側に接続
されて携帯無線局１から送信された音声指令語が
復調入力される。 さらに、音声認識装置６は内部メモリー（図示
せず）に予め操作者毎に登録された指令内容群と
音声パターンを識別し、その認識結果をコントロ
ーラ８へ伝送する。 コントローラ８は、全体の制御を行なうCPU
と、後段の作用の項で詳述するが一旦認識された
駆動方向および起動指令語を記憶する
MEMORY、各種駆動機器（図示せず）にデイ
ジタル駆動信号をパラレルで出力するDO（デイ
ジタル・アウトプツト）、および次段の音声合成
装置７にシリアル信号で音声合成信号を出力する
SIOとを備えている。 音声合成装置７はコントローラ８から出力され
る音声合成信号に基づいて、音声認識装置６でパ
ターン認識された音声指令語を音声合成して機上
無線局１′の送信機４′に出力するよう構成されて
いる。 以上の構成において、この実施例に係る装置で
は作動方向に係る指令（例えば“キタ”）の後、
時限起動に係る指令（例えば“チヨイ”）を発声
することにより北側へ数回寸動、即ち、時限駆動
することは従来通りであるが（第３図ａ，ｂ上側
２例）、“キタ”の作動方向指令発声の後、逆方向
への時限起動指令（例えば“逆チヨイ”）を発声
入力することにより南側へ寸動作（時限駆動）さ
せ、“チヨイ”、“逆チヨイ”の時限駆動指令を
“キタ”の作動方向指令の音声指令の後、交互に
入力することにより北側、南側への時限駆動を交
互に行なうことができる（第３図ａ，ｂ下側２
例）。 こうして、起動指令に方向性を付加したもので
あるため、例えば通常の音声入力側、即ち、“キ
タ”＋“スタート“トマレ”でクレーンを起動・停
止させ、振れ止めのためには方向に係る指令“キ
タ”＋時限起動指令“チヨイ”＋“チヨイ”＋当初入
力された駆動方向と反対方向の時限起動指令“逆
チヨイ”を音声入力するだけとなり、後は振れに
応じて、時限起動指令“チヨイ”と当初入力され
た起動方向と反対方向の時限起動指令“逆チヨ
イ”を使い分けるだけで容易に方向を切換えるこ
とが可能で振れ止め、位置合わせ等の速応性が必
要な操作に充分対応できる。 第４図に例示したように、キタ、ミナミ等の方
向に係る指令の音声入力は当社平均で約0.6sec内
に発声し、その音声入力により確認のための音声
合成（アンサーバツク）は認識時間も含め平均約
0.8sec後にアンサーバツクを終了する。 したがつて、この実施例により方向切換を含む
寸動（時限駆動）運転等を連続する場合、一度方
向に係る入力をした後には、方向に係る指令入力
時間（約0.6sec）とアンサーバツク終了に係る時
間（約0.8sec）の計（1.4sec）分だけ操作の速応
性が計れる。この時間は、寸動運転回数分が乗ぜ
られた時間の短縮となる また、北向指令を停止させる手段として、“ト
マレ”と音声入力する代りに、再度“キタ”を入
力することにより北行駆動を停止させることがで
きる。この場合、すなわち、方向性を含んだ停止
指令の場合“チヨイ”、“逆チヨイ”と音声入力す
るだけで現動作の方向に対する順方向、逆方向の
寸動運動を可能とすることができる。 次に、以下の条件で実機試験を行なつた結果、
別表の通りの効果が得られる。 Γ15／5t×29.4ｍ天井クレーン Γテストウエイト5t Γ各速度：主巻（８ｍ／min）、横行（40ｍ／
min）、走行（60ｍ／min） Γ玉掛けワイヤは掛つている状態 Γクレーンの走行方向に32ｍ、横行方向に16ｍ離
れた点に停止精度±50mm以内で吊り荷を移動さ
せる。 Γ操作者Ａ：クレーン運転未経験（免許有） 操作者Ｂ：クレーン運転10年 ΓＡ→Ｂへの運転は操作者の判断にまかせる。
この発明によるクレーンの音声遠隔制御装置の
構成は以上の通りであり、作動方向の切換を短時
間に操作性よく操作でき、位置合せ、荷の振れ止
め作業が効率よく行ない得るクレーンの音声遠隔
制御装置となる。
構成は以上の通りであり、作動方向の切換を短時
間に操作性よく操作でき、位置合せ、荷の振れ止
め作業が効率よく行ない得るクレーンの音声遠隔
制御装置となる。
第１図は、この発明の実施例装置のブロツク
図、第２図ａ，ｂは従来の音声指令パターン図、
第３図ａ，ｂは実施例の音声指令パターン図、第
４図は同じく所要時間を表示した音声パターン図
である。 １……携帯無線局、１′……機上無線局、２…
…マイク、３……イヤホン、４，４′……送信機、
５，５′……受信機、６……音声認識装置、７…
…音声合成装置、８……コントローラ、９……ク
レーン制御装置。
図、第２図ａ，ｂは従来の音声指令パターン図、
第３図ａ，ｂは実施例の音声指令パターン図、第
４図は同じく所要時間を表示した音声パターン図
である。 １……携帯無線局、１′……機上無線局、２…
…マイク、３……イヤホン、４，４′……送信機、
５，５′……受信機、６……音声認識装置、７…
…音声合成装置、８……コントローラ、９……ク
レーン制御装置。
Claims (1)
- １ 操作員が携帯する携帯無線局と、クレーン機
上側に設けられた固定無線局と音声認識部と音声
合成部とを備え、携帯無線局から送信されるクレ
ーンの駆動方向および起動に係る操作指令語を固
定無線局で受信し、音声認識結果を記憶するとと
もに携帯無線局に順次アンサバツクし、指令され
た駆動方向へのクレーン駆動出力を時限出力する
手段を備えたクレーンの遠隔制御装置において、
特定の起動に係る指令語の入力で当初入力された
駆動方向とは反対の方向への時限駆動指令を出力
するよう構成されたことを特徴とするクレーンの
音声遠隔制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61235786A JPS6390298A (ja) | 1986-10-03 | 1986-10-03 | クレ−ンの音声遠隔制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61235786A JPS6390298A (ja) | 1986-10-03 | 1986-10-03 | クレ−ンの音声遠隔制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6390298A JPS6390298A (ja) | 1988-04-21 |
| JPH0467840B2 true JPH0467840B2 (ja) | 1992-10-29 |
Family
ID=16991229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61235786A Granted JPS6390298A (ja) | 1986-10-03 | 1986-10-03 | クレ−ンの音声遠隔制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6390298A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017088385A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | 株式会社竹中工務店 | 音声制御システム |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6753082B2 (ja) * | 2016-03-09 | 2020-09-09 | 株式会社タダノ | クレーン用音声操作装置 |
| JP2019126902A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの教示装置 |
| WO2019146586A1 (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの教示装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55123882A (en) * | 1979-03-12 | 1980-09-24 | Mitsubishi Electric Corp | Method of controlling cargo work and conveyance equipment |
| JPS57131580U (ja) * | 1981-02-06 | 1982-08-16 |
-
1986
- 1986-10-03 JP JP61235786A patent/JPS6390298A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017088385A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | 株式会社竹中工務店 | 音声制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6390298A (ja) | 1988-04-21 |
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