JPH0468478A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JPH0468478A JPH0468478A JP2180428A JP18042890A JPH0468478A JP H0468478 A JPH0468478 A JP H0468478A JP 2180428 A JP2180428 A JP 2180428A JP 18042890 A JP18042890 A JP 18042890A JP H0468478 A JPH0468478 A JP H0468478A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は画像処理装置、特に目標対象物を自動的に識
別することができる画像処理装置に関するものである。
別することができる画像処理装置に関するものである。
［従来の技術］
従来の距離規定が可能な画像処理装置には、例えば特公
昭６３−３８０５号公報、特公昭６３−４６３６３号公
報等に示されるものが挙げられる。これら従来例を第８
図を用いて説明する。第８図は従来の画像処理装置の一
例を示す構成図であって、第８図において（１）、（２
）は左右一対の光学系であり、基線長Ｂだけ離れ設置さ
れている。（３）、（４）はイメージセンサであり、光
学系（１）、（２）の焦点距離ｆに設置されている。（
５）は対象物であり、光学系（１）、（２）によってイ
メージセンサ（３）、（４）上に結像される。（６）、
（７）はＡ／Ｄ変換器でありイメージセンサ（３）、（
４）上の画像信号をデジタル信号に変換する。（８）、
（９）はメモリであり、Ａ／Ｄ変換器（６）、（７）の
出力がストアされる。 （１０）はマイクロプロセッサ
であり、メモリ〈８）、（９）にストアされた画像信号
を処理して対象物（５）までの距離を計測する。（１１
）は表示器、（１２）は目標の対象物（５）に対するウ
ィンドを手動で設定するウィンド設定器である。
昭６３−３８０５号公報、特公昭６３−４６３６３号公
報等に示されるものが挙げられる。これら従来例を第８
図を用いて説明する。第８図は従来の画像処理装置の一
例を示す構成図であって、第８図において（１）、（２
）は左右一対の光学系であり、基線長Ｂだけ離れ設置さ
れている。（３）、（４）はイメージセンサであり、光
学系（１）、（２）の焦点距離ｆに設置されている。（
５）は対象物であり、光学系（１）、（２）によってイ
メージセンサ（３）、（４）上に結像される。（６）、
（７）はＡ／Ｄ変換器でありイメージセンサ（３）、（
４）上の画像信号をデジタル信号に変換する。（８）、
（９）はメモリであり、Ａ／Ｄ変換器（６）、（７）の
出力がストアされる。 （１０）はマイクロプロセッサ
であり、メモリ〈８）、（９）にストアされた画像信号
を処理して対象物（５）までの距離を計測する。（１１
）は表示器、（１２）は目標の対象物（５）に対するウ
ィンドを手動で設定するウィンド設定器である。
次に動作について説明する。ウィンドに入った目標の対
象物（５）の画像信号をメモリ（８）、（９）にストア
する。そしてマイクロプロセッサ（１０）はメモリ（８
）、（９）にストアされた画像信号を読取り、イメージ
センサ（３）上の画像信号とイメージセンサ（４）上の
画像信号との比較を、いずれかのイメージセンサ上の画
像信号をシフトさせながら行う。
象物（５）の画像信号をメモリ（８）、（９）にストア
する。そしてマイクロプロセッサ（１０）はメモリ（８
）、（９）にストアされた画像信号を読取り、イメージ
センサ（３）上の画像信号とイメージセンサ（４）上の
画像信号との比較を、いずれかのイメージセンサ上の画
像信号をシフトさせながら行う。
このようにして２つの画像信号が最も良く一致する画像
信号のシフト量を検出し、このシフト量をａ、イメージ
センサ（３）、（４）の画素のピッチをｐとすると対象
物（５）までの距離りは三角測量の原理によりＬ−ｆｘ
Ｂのように演算される。
信号のシフト量を検出し、このシフト量をａ、イメージ
センサ（３）、（４）の画素のピッチをｐとすると対象
物（５）までの距離りは三角測量の原理によりＬ−ｆｘ
Ｂのように演算される。
Ｘ ｐ
また特定の画像信号を連続的に追尾する方法が特公昭６
０−３３３５２号公報に開示されている。この方法は表
示画面上で追尾したい画像信号と類似形状のウィンドを
オペレータが表示画面を見ながら任意に設定できるよう
に構成されており、特に画像追尾におけるノイズとして
の背景の画像信号をウィンド内に極力入らないようにし
た所に特徴がある。
０−３３３５２号公報に開示されている。この方法は表
示画面上で追尾したい画像信号と類似形状のウィンドを
オペレータが表示画面を見ながら任意に設定できるよう
に構成されており、特に画像追尾におけるノイズとして
の背景の画像信号をウィンド内に極力入らないようにし
た所に特徴がある。
［発明が解決しようとする課題］
従来の画像処理装置は以上のように構成され、距離検出
装置と画像追尾装置とを組合わせて連続的に特定の画像
信号を追尾し、その画像までの距離を検出するようにし
ていたので、運転者が車両運転中に表示画面をみながら
複雑なウィンドを設定するには、安全上の問題点があっ
た。
装置と画像追尾装置とを組合わせて連続的に特定の画像
信号を追尾し、その画像までの距離を検出するようにし
ていたので、運転者が車両運転中に表示画面をみながら
複雑なウィンドを設定するには、安全上の問題点があっ
た。
この発明はこのような問題点を解決するためになされた
もので、前方等を移動する目標対象物を自動的に識別で
きる画像処理装置を得ることを目的とする。
もので、前方等を移動する目標対象物を自動的に識別で
きる画像処理装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明に係る画像処理装置は、左右いずれか一方の画
像信号を基準にして左右の画像信号を比較し距離を求め
る手段と、所定の時間間隔で画像信号をサンプリングし
ある時刻のウィンド内の画像信号と次の時刻の画像信号
とを比較し、その画像信号が最も良く一致する部分を検
出し、この部分をターゲットウィンドとして基準画像信
号を設定し、その変化量から対象物の移動方向と移動量
を求める手段とを有する画像処理装置において、正面付
近に対象物を含む大きな視野の範囲にワイドウィンドを
設定し、該ワイドウィンド内においてターゲットウィン
ドを走査させる手段と、すくなくとも一つの光学系によ
り上記ターゲットウィンド内の対称性を評価する対称性
評価手段とを備え、該対称性評価手段の出力により対象
物を識別し、初期設定するようにしたものである。
像信号を基準にして左右の画像信号を比較し距離を求め
る手段と、所定の時間間隔で画像信号をサンプリングし
ある時刻のウィンド内の画像信号と次の時刻の画像信号
とを比較し、その画像信号が最も良く一致する部分を検
出し、この部分をターゲットウィンドとして基準画像信
号を設定し、その変化量から対象物の移動方向と移動量
を求める手段とを有する画像処理装置において、正面付
近に対象物を含む大きな視野の範囲にワイドウィンドを
設定し、該ワイドウィンド内においてターゲットウィン
ドを走査させる手段と、すくなくとも一つの光学系によ
り上記ターゲットウィンド内の対称性を評価する対称性
評価手段とを備え、該対称性評価手段の出力により対象
物を識別し、初期設定するようにしたものである。
［作 用］
この発明においては、前方の目標対象物を含む広い視野
の範囲にワイドウィンドを設定し、このワイドウィンド
内を走査するターゲットウィンド内の対称性評価の出力
により目標対象物が識別され、初期設定され゛る。
の範囲にワイドウィンドを設定し、このワイドウィンド
内を走査するターゲットウィンド内の対称性評価の出力
により目標対象物が識別され、初期設定され゛る。
［実施例］
以下５、この発明の一実施例を、目標対象物が車の場合
を例にとり、図について説明する。第１図はこの発明の
一実施例を示す構成図であって、（１）〜（１１）は上
記従来装置と全く同一のものである。
を例にとり、図について説明する。第１図はこの発明の
一実施例を示す構成図であって、（１）〜（１１）は上
記従来装置と全く同一のものである。
本実施例ではウィンド設定器（１２＾）と自軍進行方向
角度検出器（１３）を設け、この自軍・進行方向角度検
出器（１３）の出力に応じてウィンド設定器（１２＾）
のウィンドを自動的に設定できるようにしている。
角度検出器（１３）を設け、この自軍・進行方向角度検
出器（１３）の出力に応じてウィンド設定器（１２＾）
のウィンドを自動的に設定できるようにしている。
つぎに目標識別の動作を第２図〜第６図を参照し乍ら説
明する。自軍進行方向角度検出器（１３）の出力に応じ
てウィンド設定器（１２＾）により、進行方向の目標車
を第２図の如く追尾し、追尾目標車を含む広い視野のワ
イドウィンド（１４）を第３図の如く自動的に設定する
。このワイドウィンド（１４）は自軍進行方向の視野を
常に捕えるよう自軍進行方向角度検出器（１３）の出力
に応じて変化している（第４図）、第４図において、（
１５）は直進時のワイドウィンドの形状を示し、右、左
に操舵時は各々（１６）、（１７）に示すように進行方
向の視野に応じた形状にワイドウィンドが変化する。そ
して上記ワイドウィンド内をウィンド設定器（１２Δ）
の操作のもとに、ｍ行ｎ列のターゲットウィンド（１８
）を走査させる（第５図）。この時ターゲットウィンド
（１８）内では、対象物（５）が自動車であり、一般的
に対称形であることに着目し、ターゲットウィンド（１
８）内の画像がターゲットウィンド（１８）の中心軸を
基準として最も対称となる位置にくるまで上記ワイドウ
ィンド（１４）内をターゲットウィンド（１８）により
走査を続ける（第５図、第６図）。
明する。自軍進行方向角度検出器（１３）の出力に応じ
てウィンド設定器（１２＾）により、進行方向の目標車
を第２図の如く追尾し、追尾目標車を含む広い視野のワ
イドウィンド（１４）を第３図の如く自動的に設定する
。このワイドウィンド（１４）は自軍進行方向の視野を
常に捕えるよう自軍進行方向角度検出器（１３）の出力
に応じて変化している（第４図）、第４図において、（
１５）は直進時のワイドウィンドの形状を示し、右、左
に操舵時は各々（１６）、（１７）に示すように進行方
向の視野に応じた形状にワイドウィンドが変化する。そ
して上記ワイドウィンド内をウィンド設定器（１２Δ）
の操作のもとに、ｍ行ｎ列のターゲットウィンド（１８
）を走査させる（第５図）。この時ターゲットウィンド
（１８）内では、対象物（５）が自動車であり、一般的
に対称形であることに着目し、ターゲットウィンド（１
８）内の画像がターゲットウィンド（１８）の中心軸を
基準として最も対称となる位置にくるまで上記ワイドウ
ィンド（１４）内をターゲットウィンド（１８）により
走査を続ける（第５図、第６図）。
このようにして対象物（５）を識別し、その後ターゲッ
トウィンド（］８）はこの対象物（５）の像を捕えたま
ま依然としてターゲットウィンド（１８）の中心軸を基
準として該像が対称となるようターゲットウィンド（１
８）の位置を常に変化させる。この時は、ワイドウィン
ド（１４）からターゲットウィンド（１８）が出ること
もある。
トウィンド（］８）はこの対象物（５）の像を捕えたま
ま依然としてターゲットウィンド（１８）の中心軸を基
準として該像が対称となるようターゲットウィンド（１
８）の位置を常に変化させる。この時は、ワイドウィン
ド（１４）からターゲットウィンド（１８）が出ること
もある。
上記対称性の評価方法の一例を第６図を使って説明する
。第６図において、第６図（ａ）は、基準画面、第６図
（ｂ）は時間ｔ、後に基準画面よりずれた画面、第６図
（ｅ）は最終的に対称性のとれた画面を表わす。
。第６図において、第６図（ａ）は、基準画面、第６図
（ｂ）は時間ｔ、後に基準画面よりずれた画面、第６図
（ｅ）は最終的に対称性のとれた画面を表わす。
Ｔ（Δｓ）：ΣΣＩＬ（ｐｓ＋Δｓ＋ｉ、ｑｕ＋ｊ）−
Ｌ（ｐｓ＋ｍ＋Δｓ−’＋ｑ”ｊ）ここでＴ（ΔＳ）は
対称性の評価度と表わすもので、ΔＳ を所定の範囲走
査しなからＴ（ΔＳ）をマイクロプロセッサ（１０）で
計算し、最もＴ（ΔＳ）の値が小さい位置ΔＳ を求め
、新たにターゲットウィンド（１８）の左上の画素の位
置が（ｐｓ＋Δｓ、ｑｕ）、大きさがｍＸｎの領域を基
準画像とし、ターゲットウィンド（１８）として再設定
する。さらに１−七〇の時点と同様にメモリ（８）の中
のターゲットウィンド（１８）として指定した領域をタ
ーゲットウィンド用メモリに転送する。このターゲット
ウィンド用メモリは当然メモリ（８）、（９）、マイク
ロプロセッサ（１０）が持っているメモリのどこであっ
てもかまわない。
Ｌ（ｐｓ＋ｍ＋Δｓ−’＋ｑ”ｊ）ここでＴ（ΔＳ）は
対称性の評価度と表わすもので、ΔＳ を所定の範囲走
査しなからＴ（ΔＳ）をマイクロプロセッサ（１０）で
計算し、最もＴ（ΔＳ）の値が小さい位置ΔＳ を求め
、新たにターゲットウィンド（１８）の左上の画素の位
置が（ｐｓ＋Δｓ、ｑｕ）、大きさがｍＸｎの領域を基
準画像とし、ターゲットウィンド（１８）として再設定
する。さらに１−七〇の時点と同様にメモリ（８）の中
のターゲットウィンド（１８）として指定した領域をタ
ーゲットウィンド用メモリに転送する。このターゲット
ウィンド用メモリは当然メモリ（８）、（９）、マイク
ロプロセッサ（１０）が持っているメモリのどこであっ
てもかまわない。
次に車間距離測定について第７図を参照し乍ら説明する
。マイクロプロセッサ（１０）は対象物（５）までの距
離を演算するためにターゲットウィンド（１８）で囲ま
れた基準画像信号をイメージセンサ（４）が捕えた右画
像の領域（１９）内を走査して最も一致する走査位置を
検出する。この検出方法として、例えば左画像の画素を
Ｌ（ｉ、ｊ）、右画像の画素をＲ（ｉ、ｊ）で示し、夫
々の画像の大きさをに×！、ターゲットウィンド（１８
）の位置を左上の画素Ｌ（ｐ、ｑ）で代表させ、この時
右画像の領域（１９）の左上の位置は（１，ｑ）、右画
面の走査位置をＳとして以下の式で示される演算を行う
。
。マイクロプロセッサ（１０）は対象物（５）までの距
離を演算するためにターゲットウィンド（１８）で囲ま
れた基準画像信号をイメージセンサ（４）が捕えた右画
像の領域（１９）内を走査して最も一致する走査位置を
検出する。この検出方法として、例えば左画像の画素を
Ｌ（ｉ、ｊ）、右画像の画素をＲ（ｉ、ｊ）で示し、夫
々の画像の大きさをに×！、ターゲットウィンド（１８
）の位置を左上の画素Ｌ（ｐ、ｑ）で代表させ、この時
右画像の領域（１９）の左上の位置は（１，ｑ）、右画
面の走査位置をＳとして以下の式で示される演算を行う
。
Ｐ（ｓ）□Σ ΣＩＬ（９”！、Ｑ”ｊ＞−Ｒ（ｓ＋ｉ
、ｑ＋ｊ）ここでＳを０からに−ｍまで走査しなからＰ
（ｓ）を計算し、最もＰ （ｓ）値が小さい位１ｍｓ
を求める。即ちこの走査位置ｍｓが右画面内の最も基準
画像に一致する画像の位置を示すことになる。このｍｓ
は第１図に示すｒｒに相当し、一方ｐは１１に相当して
いる。したがってターゲットウィンド（１８）を用いて
指定した対象物（５）までの距離りは光学系基線長Ｂ、
焦点距離をｆイメージセンサ（３）（４）の画素のピッ
チをＰとするとＸＢ Ｌ″″に霞；］ロア丁 として求めることができる。
、ｑ＋ｊ）ここでＳを０からに−ｍまで走査しなからＰ
（ｓ）を計算し、最もＰ （ｓ）値が小さい位１ｍｓ
を求める。即ちこの走査位置ｍｓが右画面内の最も基準
画像に一致する画像の位置を示すことになる。このｍｓ
は第１図に示すｒｒに相当し、一方ｐは１１に相当して
いる。したがってターゲットウィンド（１８）を用いて
指定した対象物（５）までの距離りは光学系基線長Ｂ、
焦点距離をｆイメージセンサ（３）（４）の画素のピッ
チをＰとするとＸＢ Ｌ″″に霞；］ロア丁 として求めることができる。
次に画像追尾の方法であるが、ターゲットウィンド（１
８）の中心には常に対象物（５）の像があるので、対象
物（５）の方向はターゲットウィンド（１８）の中心と
光学系（１）、（２）の光軸とのずれより演算できる。
８）の中心には常に対象物（５）の像があるので、対象
物（５）の方向はターゲットウィンド（１８）の中心と
光学系（１）、（２）の光軸とのずれより演算できる。
さらにこの方向を時系列的に処理することにより対象物
（５）の移動方向、移動速度も検出できる。
（５）の移動方向、移動速度も検出できる。
［発明の効果〕
以上のように、この発明によれば、左右いずれか一方の
画像信号を基準にして左右の画像信号を比較し距離を求
める手段と、所定の時間間隔で画像信号をサンプリング
しある時刻のウィンド内の画像信号と次の時刻の画像信
号とを比較し、その画像信号が最も良く一致する部分を
検出し、この部分をターゲットウィンドとして基準画像
信号を設定し、その変化量から対象物の移動方向と移動
量を求める手段とを有する画像処理装置において、正面
付近に対象物を含む大きな視野の範囲にワイドウィンド
を設定し、該ワイドウィンド内においてターゲットウィ
ンドを走査させる手段と、すくなくとも一つの光学系に
より上記ターゲットウィンド内の対称性を評価する対称
性評価手段とを備え、該対称性評価手段の出力により対
象物を識別し、初期設定するようにしたので、運転者の
装置操作が不要となり、安全性が確保できるという効果
がある。
画像信号を基準にして左右の画像信号を比較し距離を求
める手段と、所定の時間間隔で画像信号をサンプリング
しある時刻のウィンド内の画像信号と次の時刻の画像信
号とを比較し、その画像信号が最も良く一致する部分を
検出し、この部分をターゲットウィンドとして基準画像
信号を設定し、その変化量から対象物の移動方向と移動
量を求める手段とを有する画像処理装置において、正面
付近に対象物を含む大きな視野の範囲にワイドウィンド
を設定し、該ワイドウィンド内においてターゲットウィ
ンドを走査させる手段と、すくなくとも一つの光学系に
より上記ターゲットウィンド内の対称性を評価する対称
性評価手段とを備え、該対称性評価手段の出力により対
象物を識別し、初期設定するようにしたので、運転者の
装置操作が不要となり、安全性が確保できるという効果
がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図、第２図〜第
５図は対象物の位置の予測と識別の説明図、第６図は対
称軸検出の説明図、第７図は距離測定の説明図、第８図
は従来の画像処理装置を示す構成図である６ 図において、（１）、（２）は光学系、（３）、（４）
はイメージセンサ、（８）、（９）はメモリ、（１０）
はマイクロプロセッサ、（１２＾〉はウィンド設定器、
（１３）は自軍進行方向角度検出器である。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代 理 人 曾 我 道 瞭然２図 ］４ 然４図 ｔ７ＩＦ）Ｖ図 左Ｉｈ１１］ 手 続 補 正 書 平成 ３年 ９月１９日
５図は対象物の位置の予測と識別の説明図、第６図は対
称軸検出の説明図、第７図は距離測定の説明図、第８図
は従来の画像処理装置を示す構成図である６ 図において、（１）、（２）は光学系、（３）、（４）
はイメージセンサ、（８）、（９）はメモリ、（１０）
はマイクロプロセッサ、（１２＾〉はウィンド設定器、
（１３）は自軍進行方向角度検出器である。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代 理 人 曾 我 道 瞭然２図 ］４ 然４図 ｔ７ＩＦ）Ｖ図 左Ｉｈ１１］ 手 続 補 正 書 平成 ３年 ９月１９日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 左右いずれか一方の画像信号を基準にして左右の画像信
号を比較し距離を求める手段と、所定の時間間隔で画像
信号をサンプリングしある時刻のウインド内の画像信号
と次の時刻の画像信号とを比較し、その画像信号が最も
良く一致する部分を検出し、この部分をターゲットウイ
ンドとして基準画像信号を設定し、その変化量から対象
物の移動方向と移動量を求める手段とを有する画像処理
装置において、 正面付近に対象物を含む大きな視野の範囲にワイドウイ
ンドを設定し、該ワイドウインド内においてターゲット
ウインドを走査させる手段と、すくなくとも一つの光学
系により上記ターゲットウインド内の対称性を評価する
対称性評価手段と を備え、該対称性評価手段の出力により対象物を識別し
、初期設定するようにしたことを特徴とする画像処理装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2180428A JP2730682B2 (ja) | 1990-07-10 | 1990-07-10 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2180428A JP2730682B2 (ja) | 1990-07-10 | 1990-07-10 | 画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0468478A true JPH0468478A (ja) | 1992-03-04 |
| JP2730682B2 JP2730682B2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=16083084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2180428A Expired - Fee Related JP2730682B2 (ja) | 1990-07-10 | 1990-07-10 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2730682B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6033352A (ja) * | 1983-08-02 | 1985-02-20 | Kokusai Electric Co Ltd | 減圧ｃｖｄ装置 |
| JPS6253584A (ja) * | 1985-09-03 | 1987-03-09 | Kokusai Denshin Denwa Co Ltd <Kdd> | 動画像の動き量検出方式 |
| JPS6410390A (en) * | 1987-07-03 | 1989-01-13 | Nissan Motor | Center detecting method for axially symmetric graphic |
-
1990
- 1990-07-10 JP JP2180428A patent/JP2730682B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6033352A (ja) * | 1983-08-02 | 1985-02-20 | Kokusai Electric Co Ltd | 減圧ｃｖｄ装置 |
| JPS6253584A (ja) * | 1985-09-03 | 1987-03-09 | Kokusai Denshin Denwa Co Ltd <Kdd> | 動画像の動き量検出方式 |
| JPS6410390A (en) * | 1987-07-03 | 1989-01-13 | Nissan Motor | Center detecting method for axially symmetric graphic |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2730682B2 (ja) | 1998-03-25 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |