JPH046883B2 - - Google Patents
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- JPH046883B2 JPH046883B2 JP56165925A JP16592581A JPH046883B2 JP H046883 B2 JPH046883 B2 JP H046883B2 JP 56165925 A JP56165925 A JP 56165925A JP 16592581 A JP16592581 A JP 16592581A JP H046883 B2 JPH046883 B2 JP H046883B2
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- incident
- obstacle
- incident light
- distance
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/10—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
《産業上の利用分野》
この発明は自動車の障害物検出装置に関するも
のである。
のである。
《従来の技術》
一般に自動車の障害物検出装置は、運転者の死
角領域にある障害物を自動的に検出して、自動車
が障害物に衝突するのを防止するためのものであ
り、従来この種の装置として、発光器から所定周
期で点滅する光を発射するとともに、受光器によ
つて受光した入射光の周期が上記所定周期か否か
判別することにより、該入射光が上記発光器から
の光が障害物により反射されたものか否かを判別
し、正確に障害物を検出できるようにしたものが
ある（特開昭53−85025号公報参照）。
角領域にある障害物を自動的に検出して、自動車
が障害物に衝突するのを防止するためのものであ
り、従来この種の装置として、発光器から所定周
期で点滅する光を発射するとともに、受光器によ
つて受光した入射光の周期が上記所定周期か否か
判別することにより、該入射光が上記発光器から
の光が障害物により反射されたものか否かを判別
し、正確に障害物を検出できるようにしたものが
ある（特開昭53−85025号公報参照）。
《発明が解決しようとする課題》
しかるにこの従来の障害物検出装置は、死角領
域のどの部分に障害物があるかを検出すものであ
り、障害物までの距離は判別できないという欠点
があつた。
域のどの部分に障害物があるかを検出すものであ
り、障害物までの距離は判別できないという欠点
があつた。
ここで、少なくとも１個の発光素子と多数個の
受光素子とを用い、望ましくは多数個の受光素子
群を繰返し走査し、受光素子に入力される光量の
相対的変化に注目して距離を測定する「距離計」
（特開昭56−608号公報）が提案されている。この
考案は、発光素子と受光素子とを用いた距離計に
おいて、多数個の受光素子を含む受光素子群と、
該受光素子群の少なくとも一側に配された発光素
子と、光の入・出射位置を定める２つの針穴とを
有し、発光素子から発射され物体で反射して特定
の受光素子で検出されるまでの光路により、物体
までの距離を計測するようにしている。
受光素子とを用い、望ましくは多数個の受光素子
群を繰返し走査し、受光素子に入力される光量の
相対的変化に注目して距離を測定する「距離計」
（特開昭56−608号公報）が提案されている。この
考案は、発光素子と受光素子とを用いた距離計に
おいて、多数個の受光素子を含む受光素子群と、
該受光素子群の少なくとも一側に配された発光素
子と、光の入・出射位置を定める２つの針穴とを
有し、発光素子から発射され物体で反射して特定
の受光素子で検出されるまでの光路により、物体
までの距離を計測するようにしている。
ところで、上記提案にあつては、１つの針穴を
利用して各受光素子へ反射光を導くようにしてい
るため、次のような問題があると考えられる。
利用して各受光素子へ反射光を導くようにしてい
るため、次のような問題があると考えられる。
まず、上記構成において測距精度を確保するた
めには、単一の針穴を通過した反射光を、各受光
素子へ大きく振り分ける必要があり、針穴と受光
素子群との間に相当の距離を確保する必要があつ
た。従つて、この提案にあつては、測距方向の寸
法が大きくなり、殊に、この距離計を自動車に搭
載した場合には、測距方向（障害物方向）への車
体からの突出量が大きくなつて、車載装置として
は好ましいものではない。
めには、単一の針穴を通過した反射光を、各受光
素子へ大きく振り分ける必要があり、針穴と受光
素子群との間に相当の距離を確保する必要があつ
た。従つて、この提案にあつては、測距方向の寸
法が大きくなり、殊に、この距離計を自動車に搭
載した場合には、測距方向（障害物方向）への車
体からの突出量が大きくなつて、車載装置として
は好ましいものではない。
次に、受光素子群への反射光導入部の構成が穴
で構成されており、これは、単一の穴で多数の受
光素子それぞれへ光を導こうとする発想に基づく
ものと考えられる。従つて、この穴には、多方向
から自由に反射光を入射させるという技術的前提
がある。ところで、このような前提で構成された
上記提案の距離計を車載装備した場合を考える
と、自動車がおかれる環境、すなわち太陽光や車
載装備のストツプランプ、バツクランプ、周辺の
街路灯、他車のランプ等、様々な光が存在する環
境では、上記の穴からこれら光が多方向から自由
に受光素子に向かつて進入することとなり、受光
素子部分では、障害物からの反射光にこれら光が
干渉し、受光素子による検出光量が適切なもので
はなくなると考えられる。上述したように、従来
の自動車用障害物検出装置において、発光器から
発射する光を所定周期で点滅させるようにしてい
るのは、このような様々な光と、発光器からの光
とを判別するための構成であり、このように自動
車のおかれる環境を考慮した場合には、多方向か
ら自由に光が導入される穴によつて反射光導入部
を構成することは、距離計の適切な作動を確保す
る上で、好ましいものではない。
で構成されており、これは、単一の穴で多数の受
光素子それぞれへ光を導こうとする発想に基づく
ものと考えられる。従つて、この穴には、多方向
から自由に反射光を入射させるという技術的前提
がある。ところで、このような前提で構成された
上記提案の距離計を車載装備した場合を考える
と、自動車がおかれる環境、すなわち太陽光や車
載装備のストツプランプ、バツクランプ、周辺の
街路灯、他車のランプ等、様々な光が存在する環
境では、上記の穴からこれら光が多方向から自由
に受光素子に向かつて進入することとなり、受光
素子部分では、障害物からの反射光にこれら光が
干渉し、受光素子による検出光量が適切なもので
はなくなると考えられる。上述したように、従来
の自動車用障害物検出装置において、発光器から
発射する光を所定周期で点滅させるようにしてい
るのは、このような様々な光と、発光器からの光
とを判別するための構成であり、このように自動
車のおかれる環境を考慮した場合には、多方向か
ら自由に光が導入される穴によつて反射光導入部
を構成することは、距離計の適切な作動を確保す
る上で、好ましいものではない。
本発明は、以上のような従来の課題に鑑みて創
案されたものであり、その目的は、装置のコンパ
クト化を図つて車両への搭載性を向上できると共
に、自動車のおかれる環境に相応した適切な測距
性能を確保できる自動車の障害物検出装置を提供
することにある。
案されたものであり、その目的は、装置のコンパ
クト化を図つて車両への搭載性を向上できると共
に、自動車のおかれる環境に相応した適切な測距
性能を確保できる自動車の障害物検出装置を提供
することにある。
《課題を解決するための手段》
本発明は、自動車の車体外方に向けて光を放射
する発光器と、該発光器を所定周期で点させる駆
動回路と、上記発光器に対して並列に配列されて
入射光を受光する複数の受光器と、各受光器それ
ぞれの上記発光器からの離隔距離が大きくなるに
従つて、それぞれの上記放射光軸と成す角度が順
次大きく設定され、該設定角度で入射される入射
光を各受光器に個別に案内しつつ、該設定角度以
外の入射光の各受光器に対する干渉を阻止する複
数の入射光ガイド筒体と、各受光器が受光した入
射光の周期が上記所定周期と同一であることを判
別して出力信号を出力する複数の信号判別回路
と、これら信号判別回路からの出力信号により障
害物までの距離を表示する表示装置とを備えたこ
とを特徴とする。
する発光器と、該発光器を所定周期で点させる駆
動回路と、上記発光器に対して並列に配列されて
入射光を受光する複数の受光器と、各受光器それ
ぞれの上記発光器からの離隔距離が大きくなるに
従つて、それぞれの上記放射光軸と成す角度が順
次大きく設定され、該設定角度で入射される入射
光を各受光器に個別に案内しつつ、該設定角度以
外の入射光の各受光器に対する干渉を阻止する複
数の入射光ガイド筒体と、各受光器が受光した入
射光の周期が上記所定周期と同一であることを判
別して出力信号を出力する複数の信号判別回路
と、これら信号判別回路からの出力信号により障
害物までの距離を表示する表示装置とを備えたこ
とを特徴とする。
《作用》
本発明の作用について述べると、所定周期で点
滅する光を、発光器から放射させると共、各受光
器それぞれの発光器からの離隔距離が大きくなる
に従つて、発光器からの放射光軸と成す角度が順
次大きく設定された複数の入射光ガイド筒体を介
して、複数の受光器に個別に入射光を受光させ
る。そして、各受光器で受光した入射光が上記所
定周期と同一であつて、障害物からの反射光であ
ることを信号判別手段で判別させ、この判別に基
づく出力信号を表示装置に入力して、障害物の存
在及びその障害物までの距離を表示させるように
なつている。
滅する光を、発光器から放射させると共、各受光
器それぞれの発光器からの離隔距離が大きくなる
に従つて、発光器からの放射光軸と成す角度が順
次大きく設定された複数の入射光ガイド筒体を介
して、複数の受光器に個別に入射光を受光させ
る。そして、各受光器で受光した入射光が上記所
定周期と同一であつて、障害物からの反射光であ
ることを信号判別手段で判別させ、この判別に基
づく出力信号を表示装置に入力して、障害物の存
在及びその障害物までの距離を表示させるように
なつている。
殊に、本発明にあつては、従来のように単一の
針穴で複数の受光素子に入射光を振り分けるもの
と異なり、複数の受光器それぞれに対応させて、
個別に入射光を導入する複数の入射光ガイド筒体
を備えたので、光を振り分けるための距離を設定
する必要がなく、装置をコンパクト化することが
でき、車体から測距方向（障害物方向）への突出
量を削減できて、車載装置として好ましく適用す
ることができる。
針穴で複数の受光素子に入射光を振り分けるもの
と異なり、複数の受光器それぞれに対応させて、
個別に入射光を導入する複数の入射光ガイド筒体
を備えたので、光を振り分けるための距離を設定
する必要がなく、装置をコンパクト化することが
でき、車体から測距方向（障害物方向）への突出
量を削減できて、車載装置として好ましく適用す
ることができる。
またさらに本発明にあつては、受光器への入射
光導入部分を、従来のような針穴とは異なり、設
定角度で入射される入射光を各受光器に個別に案
内し且つ設定角度以外の入射光の各受光器に対す
る干渉を阻止する筒状の入射光ガイド筒体で構成
したので、これら筒体の有する相当長さの内壁面
が光の進入の障壁となつて、様々な光が多方向か
ら自由に受光器に向かつて進入することを規制で
き、これら光と障害物から反射された入射光と
が、受光器部分で干渉することを未然に防止でき
る。
光導入部分を、従来のような針穴とは異なり、設
定角度で入射される入射光を各受光器に個別に案
内し且つ設定角度以外の入射光の各受光器に対す
る干渉を阻止する筒状の入射光ガイド筒体で構成
したので、これら筒体の有する相当長さの内壁面
が光の進入の障壁となつて、様々な光が多方向か
ら自由に受光器に向かつて進入することを規制で
き、これら光と障害物から反射された入射光と
が、受光器部分で干渉することを未然に防止でき
る。
《実施例》
以下、本発明の一実施例を図について説明す
る。
る。
第１図及び第２図は、本発明の一実施例による
自動車の障害物検出装置を示す。図において、１
は自動車の車体後端に固定されたセンサユニツ
ト、２はセンサユニツト１のケーシングであり、
該ケーシング２内には、上下方向に支持板３が固
定され、該支持板３の下部には、自動車の車体外
方に向けて光を放射する赤外線ランプ４が取付け
られ、該赤外線ランプ４の上方には、入射光を受
光する赤外線フオトダイオード５，６，７が赤外
線ランプ４に対して上下方向に並列に配列して、
取付けられている。またケーシング２の外面壁下
部には、赤外線ランプ４からの赤外線を自動車後
方に水平面Ｈ内で放射させるための筒状の放射口
部２ａが形成され、この放射口部２ａの上方に
は、各赤外線フオトダイオード５，６，７それぞ
れの赤外線ランプ４からの離隔距離が大きくなる
に従つてそれぞれの上記放射光軸（図中、水平面
Ｈで示す）と成す角度0°，θ1，θ2（但し、θ2＞θ1
）
が順次大きく設定されて、該設定角度0°，θ1，θ2
で入射される入射光を各赤外線フオトダイオード
５，６，７に個別に案内しつつ、該設定角度0°，
θ1、θ2以外の入射光の各赤外線フオトダイオード
５，６，７に対する干渉を阻止する複数の入射光
ガイド筒体２ｂ，２ｃ，２ｄが形成されている。
自動車の障害物検出装置を示す。図において、１
は自動車の車体後端に固定されたセンサユニツ
ト、２はセンサユニツト１のケーシングであり、
該ケーシング２内には、上下方向に支持板３が固
定され、該支持板３の下部には、自動車の車体外
方に向けて光を放射する赤外線ランプ４が取付け
られ、該赤外線ランプ４の上方には、入射光を受
光する赤外線フオトダイオード５，６，７が赤外
線ランプ４に対して上下方向に並列に配列して、
取付けられている。またケーシング２の外面壁下
部には、赤外線ランプ４からの赤外線を自動車後
方に水平面Ｈ内で放射させるための筒状の放射口
部２ａが形成され、この放射口部２ａの上方に
は、各赤外線フオトダイオード５，６，７それぞ
れの赤外線ランプ４からの離隔距離が大きくなる
に従つてそれぞれの上記放射光軸（図中、水平面
Ｈで示す）と成す角度0°，θ1，θ2（但し、θ2＞θ1
）
が順次大きく設定されて、該設定角度0°，θ1，θ2
で入射される入射光を各赤外線フオトダイオード
５，６，７に個別に案内しつつ、該設定角度0°，
θ1、θ2以外の入射光の各赤外線フオトダイオード
５，６，７に対する干渉を阻止する複数の入射光
ガイド筒体２ｂ，２ｃ，２ｄが形成されている。
第３図は本実施例の装置の電気回路図を示し、
図において、１，４，５，６，７は上述のセンサ
ユニツト、赤外線ランプ及び赤外線フオトダイオ
ードであり、８は所定周波数、例えば45Hzの信号
を発振する発振器、９は発振器８の発振周波数で
上記赤外線ランプ４を点滅させる駆動回路、１
０，１１，１２は上記赤外線フオトダイオード
５，６，７の出力信号を増幅する増幅器、１３，
１４，１５は上記増幅器１０，１１，１２の出力
のうち上記45Hzの信号のみを通過させる帯域通過
フイルタ（以下BPFという）、１６，１７，１８
はBPF１３，１４，１５の出力と基準電圧１９
とを比較する比較器であり、上記増幅器１０，１
１，１２、BPF１３，１４，１５及び比較器１
６，１７，１８によつて、それぞれ上記赤外線フ
オトダイオード５，６，７が受光した入射光の周
期が上記所定周波数と同一周波数であつて、該入
射光が上記赤外線ランプ４から発射され障害物で
反射された赤外線であることを判別して出力信号
を出力する信号判別回路２０ａ，２０ｂ，２０ｃ
を構成している。２１，２２，２３は上記信号判
別回路２０ａ，２０ｂ，２０ｃの出力によつてそ
れぞれ点灯する表示素子、２６はこれからなる表
示装置、２４はバツテリ、２５は自動車の変速機
を後進位置に操作したときオンするリバーススイ
ツチ、Vccは上記各回路に供給される駆動電源で
ある。
図において、１，４，５，６，７は上述のセンサ
ユニツト、赤外線ランプ及び赤外線フオトダイオ
ードであり、８は所定周波数、例えば45Hzの信号
を発振する発振器、９は発振器８の発振周波数で
上記赤外線ランプ４を点滅させる駆動回路、１
０，１１，１２は上記赤外線フオトダイオード
５，６，７の出力信号を増幅する増幅器、１３，
１４，１５は上記増幅器１０，１１，１２の出力
のうち上記45Hzの信号のみを通過させる帯域通過
フイルタ（以下BPFという）、１６，１７，１８
はBPF１３，１４，１５の出力と基準電圧１９
とを比較する比較器であり、上記増幅器１０，１
１，１２、BPF１３，１４，１５及び比較器１
６，１７，１８によつて、それぞれ上記赤外線フ
オトダイオード５，６，７が受光した入射光の周
期が上記所定周波数と同一周波数であつて、該入
射光が上記赤外線ランプ４から発射され障害物で
反射された赤外線であることを判別して出力信号
を出力する信号判別回路２０ａ，２０ｂ，２０ｃ
を構成している。２１，２２，２３は上記信号判
別回路２０ａ，２０ｂ，２０ｃの出力によつてそ
れぞれ点灯する表示素子、２６はこれからなる表
示装置、２４はバツテリ、２５は自動車の変速機
を後進位置に操作したときオンするリバーススイ
ツチ、Vccは上記各回路に供給される駆動電源で
ある。
次に動作について説明する。
この障害物検出装置では、自動車の変速機を後
進位置に操作すると、リバーススイツチ２５がオ
ンし、該装置に駆動電源Vccが給電される。する
とまず発振器８が周波数45Hzで発振し、駆動回路
９は上記周波数で赤外線ランプ４を点滅させ、赤
外線ランプ４はケーシング２の放射口部２ａを介
して自動車後方に赤外線を発射する。一方赤外線
フオトダイオード５，６，７はそれぞれケーシン
グ２の入射光ガイド筒体２ｂ，２ｃ，２ｄを介し
て入射される異なる角度0°，θ1，θ2の光を受光し
て、該ダイオード５，６，７にはその光量に応じ
た電流が流れ、該フオトダイオード５，６，７の
両端電圧は増幅器１０，１１，１２によつてそれ
ぞれ増幅された後、比較器１６，１７，１８に入
力される。そして今、自動車の後方に障害物がな
い場合には、上記赤外線ランプ４が放射した赤外
線はフオトダイオード５，６，７には戻つて来な
いので、上記フオトダイオード５，６，７に入射
する光があつたとしてもそれは太陽光や電灯の光
等の上記発射光以外のものであり、該フオトダイ
オード５，６，７の出力信号には上記周波数45Hz
と同一周波数の成分は含まれていない。従つて
BPF１３，１４，１５の出力信号は基準電圧１
９以下となり、比較器１６，１７，１８の出力は
ロウとなつて表示素子２１，２２，２３は点灯し
ない。殊に発射光以外の光に対して本実施例で
は、入射光ガイド筒体２ｂ，２ｃ，２ｄにより、
設定角度0°，θ1，θ2で入射される入射光は各赤外
線フオトダイオード５，６，７に個別に案内され
る一方、設定角度0°，θ1，θ2以外の入射光は、こ
の筒体２ｂ，２ｃ，２ｄの有する相当長さの内壁
面が障壁となつて、フオトダイオード５，６，７
側への進入が未然に防止されることになる。
進位置に操作すると、リバーススイツチ２５がオ
ンし、該装置に駆動電源Vccが給電される。する
とまず発振器８が周波数45Hzで発振し、駆動回路
９は上記周波数で赤外線ランプ４を点滅させ、赤
外線ランプ４はケーシング２の放射口部２ａを介
して自動車後方に赤外線を発射する。一方赤外線
フオトダイオード５，６，７はそれぞれケーシン
グ２の入射光ガイド筒体２ｂ，２ｃ，２ｄを介し
て入射される異なる角度0°，θ1，θ2の光を受光し
て、該ダイオード５，６，７にはその光量に応じ
た電流が流れ、該フオトダイオード５，６，７の
両端電圧は増幅器１０，１１，１２によつてそれ
ぞれ増幅された後、比較器１６，１７，１８に入
力される。そして今、自動車の後方に障害物がな
い場合には、上記赤外線ランプ４が放射した赤外
線はフオトダイオード５，６，７には戻つて来な
いので、上記フオトダイオード５，６，７に入射
する光があつたとしてもそれは太陽光や電灯の光
等の上記発射光以外のものであり、該フオトダイ
オード５，６，７の出力信号には上記周波数45Hz
と同一周波数の成分は含まれていない。従つて
BPF１３，１４，１５の出力信号は基準電圧１
９以下となり、比較器１６，１７，１８の出力は
ロウとなつて表示素子２１，２２，２３は点灯し
ない。殊に発射光以外の光に対して本実施例で
は、入射光ガイド筒体２ｂ，２ｃ，２ｄにより、
設定角度0°，θ1，θ2で入射される入射光は各赤外
線フオトダイオード５，６，７に個別に案内され
る一方、設定角度0°，θ1，θ2以外の入射光は、こ
の筒体２ｂ，２ｃ，２ｄの有する相当長さの内壁
面が障壁となつて、フオトダイオード５，６，７
側への進入が未然に防止されることになる。
また自動車後方に障害物がある場合には、赤外
線ランプ４が発射した赤外線は障害物に当たつて
反射し、自動車後端のセンサユニツト１に向けて
戻つてくることとなる。今、自動車と障害物間の
距離が遠い場合は、上記反射した赤外線のうち水
平面Ｈほぼ平行なもののみがセンサユニツト１に
到達する。従つてこの場合フオトダイオード５の
みが障害物で反射された赤外線を受光することと
なり、このフオトダイオード５の出力には周波数
45Hzと同一周波数の成分が多く含まれているので
BPF１３の出力は基準電圧１９以上となり、比
較器１６の出力はハイとなつてこの場合には第４
図に示すように表示素子２１のみが点灯する。
線ランプ４が発射した赤外線は障害物に当たつて
反射し、自動車後端のセンサユニツト１に向けて
戻つてくることとなる。今、自動車と障害物間の
距離が遠い場合は、上記反射した赤外線のうち水
平面Ｈほぼ平行なもののみがセンサユニツト１に
到達する。従つてこの場合フオトダイオード５の
みが障害物で反射された赤外線を受光することと
なり、このフオトダイオード５の出力には周波数
45Hzと同一周波数の成分が多く含まれているので
BPF１３の出力は基準電圧１９以上となり、比
較器１６の出力はハイとなつてこの場合には第４
図に示すように表示素子２１のみが点灯する。
また自動車と障害物間の距離が遠距離でも近距
離でもない中程度の場合は、障害物で反射された
赤外線のうち角度範囲0°〜θ1のものがセンサユニ
ツト１に到達し、下側２つのフオトダイオード
５，６のみが障害物からの赤外線を受光するた
め、この場合は第４図に示すように２つの表示素
子２１，２２が点灯する。
離でもない中程度の場合は、障害物で反射された
赤外線のうち角度範囲0°〜θ1のものがセンサユニ
ツト１に到達し、下側２つのフオトダイオード
５，６のみが障害物からの赤外線を受光するた
め、この場合は第４図に示すように２つの表示素
子２１，２２が点灯する。
さらに自動車と障害物間の距離が近い場合は、
今度は角度範囲0°〜θ2の赤外線がセンサユニツト
１に到達し、全てのフオトダイオード５，６，７
がその赤外線を受光するため、この場合には第４
図に示すように全ての表示素子２１，２２，２３
が点灯することとなり、その結果表示素子２１，
２２，２３の点灯状態を観察することによつて障
害物までの距離を知ることができる。
今度は角度範囲0°〜θ2の赤外線がセンサユニツト
１に到達し、全てのフオトダイオード５，６，７
がその赤外線を受光するため、この場合には第４
図に示すように全ての表示素子２１，２２，２３
が点灯することとなり、その結果表示素子２１，
２２，２３の点灯状態を観察することによつて障
害物までの距離を知ることができる。
以上のような本実施例の装置では、３つの赤外
線フオトダイオード５，６，７が異なる入射角度
0°，θ1，θ2の光を受光し、それによつて障害物ま
での距離を判別してそれを表示するようにしてい
るので、障害物までの距離を容易に知ることがで
きる。
線フオトダイオード５，６，７が異なる入射角度
0°，θ1，θ2の光を受光し、それによつて障害物ま
での距離を判別してそれを表示するようにしてい
るので、障害物までの距離を容易に知ることがで
きる。
殊に、本実施例にあつては、従来のように単一
の針穴で複数の受光素子に入射光を振り分けるも
のと異なり、複数の赤外線フオトダイオード５，
６，７それぞれに対応させて、個別に入射光を導
入する複数の入射光ガイド筒体２ｂ，２ｃ，２ｄ
を備えたので、光を振り分けるための距離を設定
する必要がなく、装置をコンパクト化でき、車体
から測距方向（障害物方向）への突出量を削減で
きて、車載装置として好ましく適用することがで
きる。
の針穴で複数の受光素子に入射光を振り分けるも
のと異なり、複数の赤外線フオトダイオード５，
６，７それぞれに対応させて、個別に入射光を導
入する複数の入射光ガイド筒体２ｂ，２ｃ，２ｄ
を備えたので、光を振り分けるための距離を設定
する必要がなく、装置をコンパクト化でき、車体
から測距方向（障害物方向）への突出量を削減で
きて、車載装置として好ましく適用することがで
きる。
なおこの場合、第５図に示すような赤外線フオ
トダイオードへの入射角度に対する検出限界距離
の特性を利用し、入射角度の異なるさらに多くの
赤外線フオトダイオードを設けることによつて、
障害物までの距離をより一層精度よく検出するこ
とが可能である。
トダイオードへの入射角度に対する検出限界距離
の特性を利用し、入射角度の異なるさらに多くの
赤外線フオトダイオードを設けることによつて、
障害物までの距離をより一層精度よく検出するこ
とが可能である。
また障害物までの距離を判別する方法としては
発光器等を垂直面内においてスキヤニングさせる
ことも考えられるが、この場合は装置の構造が複
雑になつて、あまり好ましくないのに対し、本装
置ではスキヤニングを行なつておらず、発光器等
は固定されているので、装置の構造は非常に簡単
である。
発光器等を垂直面内においてスキヤニングさせる
ことも考えられるが、この場合は装置の構造が複
雑になつて、あまり好ましくないのに対し、本装
置ではスキヤニングを行なつておらず、発光器等
は固定されているので、装置の構造は非常に簡単
である。
また上記実施例では、赤外線を所定周波数で発
射させ、その障害物からの反射光を識別している
ので、太陽光や電灯の光等による装置の誤動作を
防止でき、その結果自動車後方の障害物を正確に
検出できる。
射させ、その障害物からの反射光を識別している
ので、太陽光や電灯の光等による装置の誤動作を
防止でき、その結果自動車後方の障害物を正確に
検出できる。
このように所定周波数の光を放射することで障
害物からの反射光以外の光をカツトすることがで
きることに加えて、本実施例では、赤外線フオト
ダイオード５，６，７への入射光導入部分を、従
来のような針穴とは異なり、設定角度0°，θ1，θ2
で入射される入射光を各赤外線フオトダイオード
５，６，７に個別に案内し且つ設定角度0°，θ1，
θ2以外の入射光の各赤外線フオトダイオード５，
６，７に対する干渉を阻止する筒状の入射光ガイ
ド筒体２ｂ，２ｃ，２ｄで構成したので、これら
筒体の有する相当長さの内壁面が光の進入の障壁
となつて、様々な光が多方向から自由に赤外線フ
オトダイオード５，６，７に向かつて進入するこ
とを規制でき、これら光と障害物から反射された
入射光とが、赤外線フオトダイオード５，６，７
部分で干渉することを未然に防止することができ
る。従つて、自動車がおかれる環境、すなわち太
陽光や車載装備のストツプランプ、バツクラン
プ、周辺の街路灯、他車のランプ等、様々な光が
存在する環境において、本装置による距離計測を
適切なものとすることができる。
害物からの反射光以外の光をカツトすることがで
きることに加えて、本実施例では、赤外線フオト
ダイオード５，６，７への入射光導入部分を、従
来のような針穴とは異なり、設定角度0°，θ1，θ2
で入射される入射光を各赤外線フオトダイオード
５，６，７に個別に案内し且つ設定角度0°，θ1，
θ2以外の入射光の各赤外線フオトダイオード５，
６，７に対する干渉を阻止する筒状の入射光ガイ
ド筒体２ｂ，２ｃ，２ｄで構成したので、これら
筒体の有する相当長さの内壁面が光の進入の障壁
となつて、様々な光が多方向から自由に赤外線フ
オトダイオード５，６，７に向かつて進入するこ
とを規制でき、これら光と障害物から反射された
入射光とが、赤外線フオトダイオード５，６，７
部分で干渉することを未然に防止することができ
る。従つて、自動車がおかれる環境、すなわち太
陽光や車載装備のストツプランプ、バツクラン
プ、周辺の街路灯、他車のランプ等、様々な光が
存在する環境において、本装置による距離計測を
適切なものとすることができる。
なお上記実施例では３つの表示素子２１，２
２，２３の点灯状態の組合わせによつて障害物ま
での距離がわかるようにしているが、これは勿論
信号判別回路２０ａ，２０ｂ，２０ｃの出力を論
理演算して各表示素子２１，２２，２３が直接障
害物までの距離を表示するようにしてもよい。
２，２３の点灯状態の組合わせによつて障害物ま
での距離がわかるようにしているが、これは勿論
信号判別回路２０ａ，２０ｂ，２０ｃの出力を論
理演算して各表示素子２１，２２，２３が直接障
害物までの距離を表示するようにしてもよい。
また上記実施例では信号判別回路２０ａ，２０
ｂ，２０ｃをBPF１３，１４，１５を用いて構
成したが、この信号判別回路２０ａ，２０ｂ，２
０ｃは入射光が所定周期と同一周期か否かを判別
できるものであれば他の手段を用いて構成しても
よい。また上記実施例では自動車後方の障害物を
検出するようにしたが、この発明はバス等の大型
車において死角領域となる自動車前方の障害物を
検出するようにしてもよい。
ｂ，２０ｃをBPF１３，１４，１５を用いて構
成したが、この信号判別回路２０ａ，２０ｂ，２
０ｃは入射光が所定周期と同一周期か否かを判別
できるものであれば他の手段を用いて構成しても
よい。また上記実施例では自動車後方の障害物を
検出するようにしたが、この発明はバス等の大型
車において死角領域となる自動車前方の障害物を
検出するようにしてもよい。
《発明の効果》
以上のように本発明に係る自動車の障害物検出
装置によれば、所定周期で点滅する光を発光器か
ら放射させると共に、各受光器それぞれの発光器
からの離隔距離が大きくなるに従つて、発光器か
らの放射光軸と成す角度が順次大きく設定された
複数の入射光ガイド筒体を介して、複数の受光器
に個別に入射光を受光させ、さらに各受光器で受
光した入射光が上記所定周期と同一であつて、障
害物からの反射光であることを信号判別手段で判
別させ、この判別に基づく出力信号を表示装置に
入力して、障害物の存在及びその障害物までの距
離を表示させるようにしたので、適切に障害物の
検出及びその障害物までの距離の判別を行わせる
ことができる。
装置によれば、所定周期で点滅する光を発光器か
ら放射させると共に、各受光器それぞれの発光器
からの離隔距離が大きくなるに従つて、発光器か
らの放射光軸と成す角度が順次大きく設定された
複数の入射光ガイド筒体を介して、複数の受光器
に個別に入射光を受光させ、さらに各受光器で受
光した入射光が上記所定周期と同一であつて、障
害物からの反射光であることを信号判別手段で判
別させ、この判別に基づく出力信号を表示装置に
入力して、障害物の存在及びその障害物までの距
離を表示させるようにしたので、適切に障害物の
検出及びその障害物までの距離の判別を行わせる
ことができる。
殊に、本発明にあつては、従来のように単一の
針穴で複数の受光素子に入射光を振り分けるもの
と異なり、複数の受光器それぞれに対応させて、
個別に入射光を導入する複数の入射光ガイド筒体
を備えたので、光を振り分けるための距離を設定
する必要がなく、装置をコンパクト化することが
でき、従つて車体から測距方向（障害物方向）へ
の突出量を削減できて車載装置として好ましく適
用することができる。
針穴で複数の受光素子に入射光を振り分けるもの
と異なり、複数の受光器それぞれに対応させて、
個別に入射光を導入する複数の入射光ガイド筒体
を備えたので、光を振り分けるための距離を設定
する必要がなく、装置をコンパクト化することが
でき、従つて車体から測距方向（障害物方向）へ
の突出量を削減できて車載装置として好ましく適
用することができる。
またさらに本発明にあつては、受光器への入射
光導入部分を、従来のような針穴とは異なり、設
定角度で入射される入射光を各受光器に個別に案
内し且つ設定角度以外の入射光の各受光器に対す
る干渉を阻止する筒状の入射光ガイド筒体で構成
したので、これら筒体の有する相当長さの内壁面
が光の進入の障壁となつて、様々な光が多方向か
ら自由に受光器に向かつて進入することを規制で
き、これら光と障害物から反射された入射光と
が、受光器部分で干渉することを未然に防止する
ことができ、従つて適切な測距性能を確保するこ
とができる。
光導入部分を、従来のような針穴とは異なり、設
定角度で入射される入射光を各受光器に個別に案
内し且つ設定角度以外の入射光の各受光器に対す
る干渉を阻止する筒状の入射光ガイド筒体で構成
したので、これら筒体の有する相当長さの内壁面
が光の進入の障壁となつて、様々な光が多方向か
ら自由に受光器に向かつて進入することを規制で
き、これら光と障害物から反射された入射光と
が、受光器部分で干渉することを未然に防止する
ことができ、従つて適切な測距性能を確保するこ
とができる。
第１図は本発明の一実施例による障害物検出装
置を有する自動車の一部側面図、第２図は上記装
置の一部断面側面図、第３図は上記装置の電気回
路図、第４図は障害物までの距離と上記装置の表
示素子の点滅状態との関係を示す図、第５図は赤
外線フオトダイオードへの入射角度に対する検出
限界距離の変化を示す図である。 ２ｂ，２ｃ，２ｄ……入射光ガイド筒体、４…
…赤外線ランプ（発光器）、５，６，７……赤外
線フオトダイオード（受光器）、９……駆動回路、
２０ａ，２０ｂ，２０ｃ……信号判別回路、２６
……表示装置。
置を有する自動車の一部側面図、第２図は上記装
置の一部断面側面図、第３図は上記装置の電気回
路図、第４図は障害物までの距離と上記装置の表
示素子の点滅状態との関係を示す図、第５図は赤
外線フオトダイオードへの入射角度に対する検出
限界距離の変化を示す図である。 ２ｂ，２ｃ，２ｄ……入射光ガイド筒体、４…
…赤外線ランプ（発光器）、５，６，７……赤外
線フオトダイオード（受光器）、９……駆動回路、
２０ａ，２０ｂ，２０ｃ……信号判別回路、２６
……表示装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 自動車の車体外方に向けて光を放射する発光
器と、 該発光器を所定周期で点滅させる駆動回路と、 上記発光器に対して並列に配列されて入射光を
受光する複数の受光器と、 各受光器それぞれの上記発光器からの離隔距離
が大きくなるに従つて、それぞれの上記放射光軸
と成す角度が順次大きく設定され、該設定角度で
入射される入射光を各受光器に個別に案内しつ
つ、該設定角度以外の入射光の各受光器に対する
干渉を阻止する複数の入射光ガイド筒体と、 各受光器が受光した入射光の周期が上記所定周
期と同一であることを判別して出力信号を出力す
る複数の信号判別回路と、 これら信号判別回路からの出力信号により障害
物までの距離を表示する表示装置とを備えたこと
を特徴とする自動車の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56165925A JPS5866810A (ja) | 1981-10-17 | 1981-10-17 | 自動車の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56165925A JPS5866810A (ja) | 1981-10-17 | 1981-10-17 | 自動車の障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5866810A JPS5866810A (ja) | 1983-04-21 |
| JPH046883B2 true JPH046883B2 (ja) | 1992-02-07 |
Family
ID=15821610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56165925A Granted JPS5866810A (ja) | 1981-10-17 | 1981-10-17 | 自動車の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5866810A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6040984A (ja) * | 1983-08-17 | 1985-03-04 | Fujitsu Ten Ltd | 近接物体検出装置 |
| JPS63243776A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-11 | Tokyo Optical Co Ltd | 光波距離計 |
| JPS63309879A (ja) * | 1987-06-12 | 1988-12-16 | Stanley Electric Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| WO1993021497A1 (fr) * | 1992-04-10 | 1993-10-28 | Omron Corporation | Appareil pour mesurer des distances |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56608A (en) * | 1979-06-16 | 1981-01-07 | Agency Of Ind Science & Technol | Range finder |
-
1981
- 1981-10-17 JP JP56165925A patent/JPS5866810A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5866810A (ja) | 1983-04-21 |
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