JPH0471753B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0471753B2 JPH0471753B2 JP61309126A JP30912686A JPH0471753B2 JP H0471753 B2 JPH0471753 B2 JP H0471753B2 JP 61309126 A JP61309126 A JP 61309126A JP 30912686 A JP30912686 A JP 30912686A JP H0471753 B2 JPH0471753 B2 JP H0471753B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- rov
- deep
- depth
- weight
- Prior art date
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- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
本発明はテレビジヨン探査装置の如き非拘束型
有索無人潜水機に関するものである。
有索無人潜水機に関するものである。
（従来技術とその問題点）
広く海中の模様を探査し、船上のモニターで観
察することのできる装置が開発されている。特
に、大深度に用いるテレビジヨン探査装置の如き
大深度用無人潜水機（以下「大深度用ROV」と
いう）は、その運用のための下記の問題点があつ
た。
察することのできる装置が開発されている。特
に、大深度に用いるテレビジヨン探査装置の如き
大深度用無人潜水機（以下「大深度用ROV」と
いう）は、その運用のための下記の問題点があつ
た。
１ 動力用、通信用、制御用等のケーブルが大径
化し、長大化する。このため、ケーブル操作装
置が大型化し、且つ大規模なものとなる。
化し、長大化する。このため、ケーブル操作装
置が大型化し、且つ大規模なものとなる。
２ 大規模なケーブル操作装置、クレーン装置等
を搭載するに必要な広い甲板面積を持つ大型の
専用母船を用意しなければならない。
を搭載するに必要な広い甲板面積を持つ大型の
専用母船を用意しなければならない。
３ 専用母船の運航費を含め、システム全体の運
用コストが高騰する。
用コストが高騰する。
４ 有索式の大深度用ROVの場合は、索のから
み等の問題のため、海中の構造物内への侵入が
困難である等の運用面での制限を受ける。
み等の問題のため、海中の構造物内への侵入が
困難である等の運用面での制限を受ける。
５ ケーブルの大径化に伴いケーブルに作用する
抵抗が大きいため、大深度用ROVの自由度が
小さい。
抵抗が大きいため、大深度用ROVの自由度が
小さい。
（発明の目的）
本発明は上記従来技術の問題点を解決し、１）
大深度用ROVにおける大規模なケーブル装置を
不要とすること、２）大型専用母船から小型船に
依る運用を可能とすること、３）これに伴い運用
費を大幅に削減可能にすること、及び４）海流に
依り索に生ずる抵抗が大幅に削減出来、大深度用
ROVの操作の自由度を大きくすること、…を目
的とするものである。
大深度用ROVにおける大規模なケーブル装置を
不要とすること、２）大型専用母船から小型船に
依る運用を可能とすること、３）これに伴い運用
費を大幅に削減可能にすること、及び４）海流に
依り索に生ずる抵抗が大幅に削減出来、大深度用
ROVの操作の自由度を大きくすること、…を目
的とするものである。
（発明による解決手段）
機体１の両側に水平方向及び垂直方向移動用の
スラスタ２，２を、機体１の下側に２個の遠隔操
作自動切離装置４，６を介して第一重錘３と第二
重錘５を装着してなる無人潜水機Ａと母船７と
を、母船７側に装備したスプーラ１４と無人潜水
機Ａ側に装備したスプーラ１４ａを介して直径１
mm以下の通信用単心光フアイバー２０で接続し
た。
スラスタ２，２を、機体１の下側に２個の遠隔操
作自動切離装置４，６を介して第一重錘３と第二
重錘５を装着してなる無人潜水機Ａと母船７と
を、母船７側に装備したスプーラ１４と無人潜水
機Ａ側に装備したスプーラ１４ａを介して直径１
mm以下の通信用単心光フアイバー２０で接続し
た。
又無人潜水機Ａ側にケーブルカツターを装備
し、遠隔操作で直径１mm以下の通信用単心光フア
イバー１３を切断可能にした。
し、遠隔操作で直径１mm以下の通信用単心光フア
イバー１３を切断可能にした。
（実施例）
第２図を参照して本出願と同時に特許出願した
大深度用ROVの昇降装置について説明する。Ａ
は大深度用ROVである。１は大深度用ROV(A)の
機体、２は機体１の両側に設けたスラスターであ
る。
大深度用ROVの昇降装置について説明する。Ａ
は大深度用ROVである。１は大深度用ROV(A)の
機体、２は機体１の両側に設けたスラスターであ
る。
３，５は機体１の下部に装着された第１重錘及
び第２重錘である。これら２つの重錘３，５は夫
夫機体１に対し遠隔操作電磁切離装置（以下重錘
切離装置という）４及び６で切離し可能なように
装着されている。
び第２重錘である。これら２つの重錘３，５は夫
夫機体１に対し遠隔操作電磁切離装置（以下重錘
切離装置という）４及び６で切離し可能なように
装着されている。
第３図は大深度用ROV(A)と母船７との関係を
示し、母船７の甲板上にはクレーン装置８が設け
られ、同じく甲板上のドラム９に巻かれているロ
ープ１０はクレーン装置８の先端シーブ１１を介
し保持され、機体１の頂部に設けられたフツク１
２に係脱可能に結合されている。１３は通信用の
テザーケーブルで甲板上に支持されたケーブルス
プーラー１４から繰出され、大深度用ROV(A)と
継がつている。
示し、母船７の甲板上にはクレーン装置８が設け
られ、同じく甲板上のドラム９に巻かれているロ
ープ１０はクレーン装置８の先端シーブ１１を介
し保持され、機体１の頂部に設けられたフツク１
２に係脱可能に結合されている。１３は通信用の
テザーケーブルで甲板上に支持されたケーブルス
プーラー１４から繰出され、大深度用ROV(A)と
継がつている。
この構成であつて、第３図及び第４図ａ〜ｆを
参照してその昇降作用について説明する。
参照してその昇降作用について説明する。
例えば大深度用ROV(A)は最初母船上で第１重
錘３と第２重錘５を共に機体下部に装備され、ク
レーン装置のロープ１０で吊下げられ（第３図）
水中に入ると第１重錘３と第２重錘５の重さで海
水中を自由沈下する（第４図−ａ）。
錘３と第２重錘５を共に機体下部に装備され、ク
レーン装置のロープ１０で吊下げられ（第３図）
水中に入ると第１重錘３と第２重錘５の重さで海
水中を自由沈下する（第４図−ａ）。
目標深度に達すると、第１重錘３の切離装置４
を作動しこれを切離す（第４図−ｂ）。この状態
で中立状態となるよう予め調整してあるので、大
深度用ROV(A)は水中に静止し作業可能な状態と
なる（第４図−ｃ）。
を作動しこれを切離す（第４図−ｂ）。この状態
で中立状態となるよう予め調整してあるので、大
深度用ROV(A)は水中に静止し作業可能な状態と
なる（第４図−ｃ）。
水中静止状態で機体１を移動したいときは、ス
ラスター２を駆動して上下又は水平方向に移動さ
せて探査作業等を行う。
ラスター２を駆動して上下又は水平方向に移動さ
せて探査作業等を行う。
探査作業等を終えて海面に浮上しようとする時
は、機体１の下部に装備した第２重錘５をさらに
切離装置６を作動させて切離す（第４図−ｄ）。
すると浮力により大深度用ROV(A)は上昇し（第
４図−ｅ）、水面上に浮遊するにいたる（第４図
−ｆ）。
は、機体１の下部に装備した第２重錘５をさらに
切離装置６を作動させて切離す（第４図−ｄ）。
すると浮力により大深度用ROV(A)は上昇し（第
４図−ｅ）、水面上に浮遊するにいたる（第４図
−ｆ）。
本発明は、このような２個の重錘とその切離し
によつて昇降する昇降装置をもつた大深度用
ROVにおけるテザーケーブル１３をさらに改良
したものである。
によつて昇降する昇降装置をもつた大深度用
ROVにおけるテザーケーブル１３をさらに改良
したものである。
さて、従来有索大深度用ROVの場合には、動
力及び通信用として第５図に一例を示す如き複合
ケーブル１５を利用していたが、この複合ケーブ
ル１５は外径が略10mmの中にFRPロツド１６、
光フアイバー１７、電線等を内蔵し、これらが充
填剤１８及び外周がPE被覆１９されている。
力及び通信用として第５図に一例を示す如き複合
ケーブル１５を利用していたが、この複合ケーブ
ル１５は外径が略10mmの中にFRPロツド１６、
光フアイバー１７、電線等を内蔵し、これらが充
填剤１８及び外周がPE被覆１９されている。
このような複合ケーブル１５を利用すると、ク
レーン装置８は大規模な装置となり、従つて大型
の母船７を用意せざるを得なくなるのは前述の通
りである。
レーン装置８は大規模な装置となり、従つて大型
の母船７を用意せざるを得なくなるのは前述の通
りである。
前述の如く、本発明は第２図に示したような大
深度用ROVのように、その昇降装置を２ケの重
錘及びその切離しによつて行うようにし、大深度
用ROVの支持のためのケーブルに拘束されない
ようにしたものである。即ちテザーケーブル１３
は通信用のみとし、単心光フアイバー２０（第６
図）のみを採用したものである。
深度用ROVのように、その昇降装置を２ケの重
錘及びその切離しによつて行うようにし、大深度
用ROVの支持のためのケーブルに拘束されない
ようにしたものである。即ちテザーケーブル１３
は通信用のみとし、単心光フアイバー２０（第６
図）のみを採用したものである。
単心光フアイバー２０は直径が約１mmでこれ以
外にケーブルは使用しないようにしている。単心
光フアイバー２０は、一例として第６図に示すよ
うに、中心の光フアイバー２１に例えばFRP被
覆２２を施すと機械的な強度が増加する。
外にケーブルは使用しないようにしている。単心
光フアイバー２０は、一例として第６図に示すよ
うに、中心の光フアイバー２１に例えばFRP被
覆２２を施すと機械的な強度が増加する。
第１図−ａはテザーケーブル１３として単心光
フアイバー２０を使用した大深度用ROV(A)を母
船７の甲板上に設けたクレーン装置８で吊下げ、
これから着水させようとする状態を示している。
フアイバー２０を使用した大深度用ROV(A)を母
船７の甲板上に設けたクレーン装置８で吊下げ、
これから着水させようとする状態を示している。
大深度用ROV(A)がクレーン装置８により吊り
下げられ着水する時、単心光フアイバーよりなる
テザーケーブル１３は母船７上のクレーン装置８
と大深度用ROV(A)の機体１の内部にそれぞれ装
備されたスプーラ１４，１４ａから順次繰り出さ
れる（第１図−ｂ）。大深度用ROV(A)はクレーン
装置８と遠隔切離しが可能なフツク１２によつて
連結されているが、水中へ降下を開始する際には
フツク１２より切り離され、大深度用ROV(A)が
持つ重錘３，５により深度深く下降する（第１図
−ｃ）。
下げられ着水する時、単心光フアイバーよりなる
テザーケーブル１３は母船７上のクレーン装置８
と大深度用ROV(A)の機体１の内部にそれぞれ装
備されたスプーラ１４，１４ａから順次繰り出さ
れる（第１図−ｂ）。大深度用ROV(A)はクレーン
装置８と遠隔切離しが可能なフツク１２によつて
連結されているが、水中へ降下を開始する際には
フツク１２より切り離され、大深度用ROV(A)が
持つ重錘３，５により深度深く下降する（第１図
−ｃ）。
なお本発明は大深度用ROVについて開発した
ものであるが、１）石油掘削装置など比較的浅い
所の複雑な構造物の観察・検査用として、又２）
水平方向に広い行動範囲を要求される遺失物の捜
索用としても応用することができ、特に大深度用
に限定するものではない。
ものであるが、１）石油掘削装置など比較的浅い
所の複雑な構造物の観察・検査用として、又２）
水平方向に広い行動範囲を要求される遺失物の捜
索用としても応用することができ、特に大深度用
に限定するものではない。
（発明の効果）
本発明は大深度用ROV(A)の通信用として単心
光フアイバー通信ケーブルのみを利用したので、
以下に示すような種々の利点が生み出された。
光フアイバー通信ケーブルのみを利用したので、
以下に示すような種々の利点が生み出された。
１ 単心光フアイバー通信ケーブルのみをテザー
ケーブルとしているので、船上にはケーブル装
置（ドラム・ウインチ等）をほとんど必要とせ
ず、小型船舶による運用が可能となつた。
ケーブルとしているので、船上にはケーブル装
置（ドラム・ウインチ等）をほとんど必要とせ
ず、小型船舶による運用が可能となつた。
２ テザーケーブルが細径（直径１mm以下）であ
るため、潮流やROVの運動に伴うケーブル抵
抗の影響をほとんど受けず、従来のROVに比
べ遥かに大きな自由度を有している。
るため、潮流やROVの運動に伴うケーブル抵
抗の影響をほとんど受けず、従来のROVに比
べ遥かに大きな自由度を有している。
３ 事故等によりテザーケーブルが切断され母船
からの制御信号が止絶えたならば自動的に重錘
を切離すようにしておけば、ROVは自力で浮
上することが可能である。
からの制御信号が止絶えたならば自動的に重錘
を切離すようにしておけば、ROVは自力で浮
上することが可能である。
４ 母船上からの指令でテザーケーブルをROV
側に装備されたケーブルカツターによりROV
の部分で切断することが出来るので、海洋構造
物内に侵入し、万一ケーブルがからんでも、ケ
ーブルをカツターで切断することにより、
ROVは海洋構造物から自力で脱出することが
できる。
側に装備されたケーブルカツターによりROV
の部分で切断することが出来るので、海洋構造
物内に侵入し、万一ケーブルがからんでも、ケ
ーブルをカツターで切断することにより、
ROVは海洋構造物から自力で脱出することが
できる。
５ 母船の動揺時には母船側に装備したスプーラ
から通信用単心光フアイバーを繰り出し、
ROVの運動時にはROV側に装備したスプーラ
から該単心光フアイバーを繰り出すので、
ROVの運動を自由に保つことができる。
から通信用単心光フアイバーを繰り出し、
ROVの運動時にはROV側に装備したスプーラ
から該単心光フアイバーを繰り出すので、
ROVの運動を自由に保つことができる。
第１図−ａ〜第１図−ｃは本発明に係る単心光
フアイバーをテザーケーブルとして使用した
ROV及びその母船上での操作方法を示す図。第
２図は本発明が実施される無人潜水機の正面図。
第３図は無人潜水機を母船上からクレーン装置で
海面上に降下する状態を示す。第４図−ａ〜第４
図−ｆは無人潜水機の沈降・中立・浮上の各位置
への操作方法を示す図。第５図は複合ケーブルの
断面図、第６図は単心光フアイバーの断面図。 図において；Ａ…無人潜水機（ROV）、１…機
体、２…スラスター、３…第１重錘、４，６…遠
隔操作電磁切離装置、５…第２重錘、７…母船、
８…クレーン装置、９…ドラム、１０…ロープ、
１１…シーブ、１２…フツク、１３…テザーケー
ブル、１４，１４ａ…スプーラー、１５…複合ケ
ーブル、１６…FRPロツド、１７…光フアイバ
ー、１８…充填剤、１９…PE被覆、２０…単心
光フアイバー、２１…中心の光フアイバー、２２
…FRP被覆、２３…ケーブルカツター。
フアイバーをテザーケーブルとして使用した
ROV及びその母船上での操作方法を示す図。第
２図は本発明が実施される無人潜水機の正面図。
第３図は無人潜水機を母船上からクレーン装置で
海面上に降下する状態を示す。第４図−ａ〜第４
図−ｆは無人潜水機の沈降・中立・浮上の各位置
への操作方法を示す図。第５図は複合ケーブルの
断面図、第６図は単心光フアイバーの断面図。 図において；Ａ…無人潜水機（ROV）、１…機
体、２…スラスター、３…第１重錘、４，６…遠
隔操作電磁切離装置、５…第２重錘、７…母船、
８…クレーン装置、９…ドラム、１０…ロープ、
１１…シーブ、１２…フツク、１３…テザーケー
ブル、１４，１４ａ…スプーラー、１５…複合ケ
ーブル、１６…FRPロツド、１７…光フアイバ
ー、１８…充填剤、１９…PE被覆、２０…単心
光フアイバー、２１…中心の光フアイバー、２２
…FRP被覆、２３…ケーブルカツター。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 機体１の両側に水平方向及び垂直方向移動用
のスラスター２，２を、又機体１の下側に２個の
遠隔操作電磁切離装置４，６を介して第１重錘３
と第２重錘５を装着してなる無人潜水機Ａと母船
７とを、母船７側に装備したスプーラ１４と無人
潜水機Ａ側に装備したスプーラ１４ａを介して直
径１mm以下の通信用単心光フアイバー２０で接続
したことを特徴とする有索無人潜水機。 ２ 無人潜水機Ａ側にケーブルカツターを装備
し、遠隔操作で直径１mm以下の通信用単心光フア
イバー２０を切断可能にしたことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の有索無人潜水機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30912686A JPS63166689A (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | 有索無人潜水機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30912686A JPS63166689A (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | 有索無人潜水機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63166689A JPS63166689A (ja) | 1988-07-09 |
| JPH0471753B2 true JPH0471753B2 (ja) | 1992-11-16 |
Family
ID=17989204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30912686A Granted JPS63166689A (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | 有索無人潜水機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63166689A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0986493A (ja) * | 1995-09-25 | 1997-03-31 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 無人潜水機システム |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5624157U (ja) * | 1979-07-31 | 1981-03-04 | ||
| JPS57107993A (en) * | 1980-12-23 | 1982-07-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Hydrofoil |
| JPS587105A (ja) * | 1981-07-06 | 1983-01-14 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 深海用吊下げケ−ブル |
| JPS6149218A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-11 | Shimadzu Corp | スクリ−ン印刷機の自動位置決め方法 |
-
1986
- 1986-12-27 JP JP30912686A patent/JPS63166689A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0986493A (ja) * | 1995-09-25 | 1997-03-31 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 無人潜水機システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63166689A (ja) | 1988-07-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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