JPH0472573A - 回転速度検出装置 - Google Patents
回転速度検出装置Info
- Publication number
- JPH0472573A JPH0472573A JP18570390A JP18570390A JPH0472573A JP H0472573 A JPH0472573 A JP H0472573A JP 18570390 A JP18570390 A JP 18570390A JP 18570390 A JP18570390 A JP 18570390A JP H0472573 A JPH0472573 A JP H0472573A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- time
- speed
- position data
- memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボット、工作機械などに使われるモータ
等の回転軸の速度検出装置に関し、特に回転軸に取り付
けられたエンコーダやレゾルバなどの位置検出器の出力
に基すき低速回転から高速回転まで回転速度を高精度に
検出し得る回転速度検出装置に関する。
等の回転軸の速度検出装置に関し、特に回転軸に取り付
けられたエンコーダやレゾルバなどの位置検出器の出力
に基すき低速回転から高速回転まで回転速度を高精度に
検出し得る回転速度検出装置に関する。
エンコーダやレゾルバは周知のように位置センサである
。
。
従来、これらの位置センサを用いて軸の回転速度を検出
する際には、通常衣の２方式のいずれかが用いられてい
た。
する際には、通常衣の２方式のいずれかが用いられてい
た。
第１の方式は、一定サンプリング期間内の位置移動量を
カウントするものである。第２の方式は、一定量移動す
るのに要する時間間隔を測定するものである。
カウントするものである。第２の方式は、一定量移動す
るのに要する時間間隔を測定するものである。
しかしながら、前記第１の方式は高速回転において高精
度であるが、低速になればなるほとサンプリング周期内
の位置移動量か減少するため低速での精度が低下すると
いう問題かある。一方、前記第２の方式は低速回転にお
いて高精度であるか、高速になればなるほと一定量移動
するのに要する時間か短くなるため高速での精度が低下
し、また低速になればなるほと一定量移動するのに要す
る時間か長くなり、速度を演算する時間か長くなるとい
う問題かある。
度であるが、低速になればなるほとサンプリング周期内
の位置移動量か減少するため低速での精度が低下すると
いう問題かある。一方、前記第２の方式は低速回転にお
いて高精度であるか、高速になればなるほと一定量移動
するのに要する時間か短くなるため高速での精度が低下
し、また低速になればなるほと一定量移動するのに要す
る時間か長くなり、速度を演算する時間か長くなるとい
う問題かある。
この発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、全
速度域で高精度に速度検出をなし得るとともに、一定時
間毎にあるいは速度データを必要とする任意に時間に速
度検出をなし得る回転速度検出装置を提供することを目
的とする。
速度域で高精度に速度検出をなし得るとともに、一定時
間毎にあるいは速度データを必要とする任意に時間に速
度検出をなし得る回転速度検出装置を提供することを目
的とする。
この発明では、回転軸に取り付けた位置検出器の出力を
用いて回転軸の速度を検出する回転速度検出装置におい
て、時刻を計時する計時手段と、前記位置検出器の位置
データおよび該位置データに対応する前記計時手段の時
刻データを蓄積記憶するメモリ手段と、回転軸の速度演
算時、現時点における位置検出器の位置データおよび前
記計時手段の時刻データを取り込むとともに前記メモリ
手段の記憶データのうちの現時点における位置検出器の
位置データに対し所定の設定量以上位置か異なる位置デ
ータおよび該該位置データに対応する時刻データを前記
メモリ手段から読み出し、これらデータを用いて回転軸
の速度を演算する速度演算手段とを具えるようにする。
用いて回転軸の速度を検出する回転速度検出装置におい
て、時刻を計時する計時手段と、前記位置検出器の位置
データおよび該位置データに対応する前記計時手段の時
刻データを蓄積記憶するメモリ手段と、回転軸の速度演
算時、現時点における位置検出器の位置データおよび前
記計時手段の時刻データを取り込むとともに前記メモリ
手段の記憶データのうちの現時点における位置検出器の
位置データに対し所定の設定量以上位置か異なる位置デ
ータおよび該該位置データに対応する時刻データを前記
メモリ手段から読み出し、これらデータを用いて回転軸
の速度を演算する速度演算手段とを具えるようにする。
前記速度演算手段において用いる現時点における位置検
出器の位置データおよび前記計時手段の時刻データの代
わりに、前記メモリ手段の記憶データのうちの最新の位
置データおよび該最新の位置データに対応する時刻デー
タを用いることもてきる。
出器の位置データおよび前記計時手段の時刻データの代
わりに、前記メモリ手段の記憶データのうちの最新の位
置データおよび該最新の位置データに対応する時刻デー
タを用いることもてきる。
かかる本発明の構成によれば、一定あるいは任意の時間
間隔をもって、計時手段から時刻データＴ （ｋ）を、
レゾルバ、エンコーダなどの位置検出器からその時刻に
おける位置データＰ （ｋ）を取り込み、これらデータ
をメモリ手段に蓄積記憶する。
間隔をもって、計時手段から時刻データＴ （ｋ）を、
レゾルバ、エンコーダなどの位置検出器からその時刻に
おける位置データＰ （ｋ）を取り込み、これらデータ
をメモリ手段に蓄積記憶する。
一方、一定あるいは任意の時間間隔をもって位置検出器
の位置データおよび前記計時手段の時刻データを逐次取
り込み、これらを現在位置データＰ ｎｏｗおよび現在
時刻データＴ ｎｏｗとする。
の位置データおよび前記計時手段の時刻データを逐次取
り込み、これらを現在位置データＰ ｎｏｗおよび現在
時刻データＴ ｎｏｗとする。
そして、前記メモリ手段の記憶データのうち現在位置デ
ータＰ ｎｏｗから所定の値ΔＰ以以上室か離れた位置
データＰ （ｉ）と該位置データＰ （ｉ）に対応する
時刻データＴ （ｉ）を抽出し、これら抽出データＰ
（ｉ） 、Ｔ （ｉ）と前記現在位置データｐ ｎｏｗ
および現在時刻データＴ ｎｏｗを用いて回転速度ωを
以下のように差分処理によって算出する。
ータＰ ｎｏｗから所定の値ΔＰ以以上室か離れた位置
データＰ （ｉ）と該位置データＰ （ｉ）に対応する
時刻データＴ （ｉ）を抽出し、これら抽出データＰ
（ｉ） 、Ｔ （ｉ）と前記現在位置データｐ ｎｏｗ
および現在時刻データＴ ｎｏｗを用いて回転速度ωを
以下のように差分処理によって算出する。
＜ＩＪ−Ｃ（Ｐｎｏｖ −Ｐ （ｉ） ） ／（Ｔｎｏ
ｖ −Ｔ （ｉ） ） Ｃは、速度ωの単位、計時手段の分解能、位置検出器の
分解能によって決まる定数である。
ｖ −Ｔ （ｉ） ） Ｃは、速度ωの単位、計時手段の分解能、位置検出器の
分解能によって決まる定数である。
ここて、速度ωを移動量ΔＰとこの移動に要する時間４
丁を用いて差分ω−△Ｐ／Δ丁により求める場合、移動
量測定器の分解能をδＰ、時間測定器の分解能を６丁と
すると、速度ωの精度（δω／ω）は δ ω／ω−δ Ｐ／Δ Ｐ −δ Ｔ／ΔＴにより表
されるから、（δω／ω）は（δＰ／ΔＰ）と（δＴ／
△丁）に依存する。
丁を用いて差分ω−△Ｐ／Δ丁により求める場合、移動
量測定器の分解能をδＰ、時間測定器の分解能を６丁と
すると、速度ωの精度（δω／ω）は δ ω／ω−δ Ｐ／Δ Ｐ −δ Ｔ／ΔＴにより表
されるから、（δω／ω）は（δＰ／ΔＰ）と（δＴ／
△丁）に依存する。
本発明の構成では、所定量ΔＰ以上移動するのに要する
時間から速度を算出するため、δＰは位置検出器で決ま
り、δＴは使用する計時手段の性能で決まる。したがっ
て、速度ωの精度はΔＴによって決定される。
時間から速度を算出するため、δＰは位置検出器で決ま
り、δＴは使用する計時手段の性能で決まる。したがっ
て、速度ωの精度はΔＴによって決定される。
すなわち、低速度になればなるほど、ΔＴは大きくなる
から、δＴ／ΔＴは小さくなり、速度。
から、δＴ／ΔＴは小さくなり、速度。
の精度は良くなる。また、ΔＰは大きく設定すればする
はと、ΔＴも大きくなって速度ωの精度は良くなるから
、ΔＰを適宜設定することで任意の精度を得ることがで
きる。
はと、ΔＴも大きくなって速度ωの精度は良くなるから
、ΔＰを適宜設定することで任意の精度を得ることがで
きる。
また、本発明ではメモリ内に記憶されている過去のデー
タＰ （ｉ） 、Ｔ （ｉ）と現在のデータＰｎｏｗ
ＳＴ ｎｏｗとから速度を算出するため、ΔＴの大きさ
にかかわらす一定時間ことにあるいは速度データを所望
する任意の時刻に速度を算出することができる。
タＰ （ｉ） 、Ｔ （ｉ）と現在のデータＰｎｏｗ
ＳＴ ｎｏｗとから速度を算出するため、ΔＴの大きさ
にかかわらす一定時間ことにあるいは速度データを所望
する任意の時刻に速度を算出することができる。
以下、この発明を添付図面に示す実施例にしたがって詳
細に説明する。
細に説明する。
第２図はこの発明の実施例を示すもので、モータ１の回
転軸にはロータリーエンコーダやレゾルバなどの位置検
出器２が取り付けられている。この場合はインクリメン
タルエンコーダが取り付けられており、エンコータ２か
らは９０＠位相のずれたパルス信号Ａ、Ｂと、２信号（
軸の１回転毎に発生される）とが出力される。方向判別
回路３ては、これら入力信号Ａ、Ｂからモータ１の回転
方向を判別し、正回転のときカウントアツプ信号ＵＰを
逆回転のときカウントダウン信号ＤＯＷＮをアップダウ
ンカウンタ４に人力する。アップダウンカウンタ４はカ
ウントアツプ信号ＵＰおよびカウントダウン信号ＤＯＷ
Ｎに従ってアップダウンカウントを行うとともにＺ信号
によってカウント値をリセットすることで、モータ１の
回転軸の位置データＰをＣＰＵ７に出力する。
転軸にはロータリーエンコーダやレゾルバなどの位置検
出器２が取り付けられている。この場合はインクリメン
タルエンコーダが取り付けられており、エンコータ２か
らは９０＠位相のずれたパルス信号Ａ、Ｂと、２信号（
軸の１回転毎に発生される）とが出力される。方向判別
回路３ては、これら入力信号Ａ、Ｂからモータ１の回転
方向を判別し、正回転のときカウントアツプ信号ＵＰを
逆回転のときカウントダウン信号ＤＯＷＮをアップダウ
ンカウンタ４に人力する。アップダウンカウンタ４はカ
ウントアツプ信号ＵＰおよびカウントダウン信号ＤＯＷ
Ｎに従ってアップダウンカウントを行うとともにＺ信号
によってカウント値をリセットすることで、モータ１の
回転軸の位置データＰをＣＰＵ７に出力する。
発振器６は所定周期のパルス信号を発生し、発生したパ
ルス信号をフリーランカウンタ５に入力する。フリーラ
ンカウンタ５は発振器６のパルス信号をカウントするこ
とで時刻を計時しており、その時刻データＴをＣＰＵ７
に入力する。
ルス信号をフリーランカウンタ５に入力する。フリーラ
ンカウンタ５は発振器６のパルス信号をカウントするこ
とで時刻を計時しており、その時刻データＴをＣＰＵ７
に入力する。
ＣＰＵ７は、アップダウンカウンタ４からの位置データ
Ｐに基ずきモータ１の回転速度を演算するものであり、
この場合は、アップダウンカウンタ４からの位置データ
Ｐを予め設定された所定のサンプリング周期で定期的に
取り込みものとする。
Ｐに基ずきモータ１の回転速度を演算するものであり、
この場合は、アップダウンカウンタ４からの位置データ
Ｐを予め設定された所定のサンプリング周期で定期的に
取り込みものとする。
メモリ８は、第３図に示すように、アップダウンカウン
タ４の位置データＰおよびフリーランカウンタ５の時刻
データＴをそれぞれｎ個記憶するメモリ容量を有してお
り、下位ＣＰＵ７によって上記位置データＰおよび時刻
データＴが蓄積記憶される。すなわち、メモリ８には位
置データＰと共に当該位置データＰをサンプリングした
ときの時刻データＴが記憶される。これら位置データＰ
と該位置データに対応する時刻データＴとはベアでメモ
リ８に記憶される。なおこの場合には、最初にメモリ８
のメモリ容量が満杯になるまで上記ペアデータを蓄積す
るようにしており、メモリ容量が満杯になると、最も古
いデータに対応するアドレス領域に最新のデータを記憶
するといったデータ更新動作を行っている。
タ４の位置データＰおよびフリーランカウンタ５の時刻
データＴをそれぞれｎ個記憶するメモリ容量を有してお
り、下位ＣＰＵ７によって上記位置データＰおよび時刻
データＴが蓄積記憶される。すなわち、メモリ８には位
置データＰと共に当該位置データＰをサンプリングした
ときの時刻データＴが記憶される。これら位置データＰ
と該位置データに対応する時刻データＴとはベアでメモ
リ８に記憶される。なおこの場合には、最初にメモリ８
のメモリ容量が満杯になるまで上記ペアデータを蓄積す
るようにしており、メモリ容量が満杯になると、最も古
いデータに対応するアドレス領域に最新のデータを記憶
するといったデータ更新動作を行っている。
以下、ＣＰＵ７の動作を第１図のフローチャートを参照
して詳述する。
して詳述する。
このフローチャートにおいて、各符号の意味は以下の通
りである。
りである。
ｋ：最も新しい位置データおよび時刻データが記憶され
ているメモリ８のアドレ ス ｍ：速度算出に用いるメモリ８のデータを指定するため
に使う変数値 Ｐｎｏｗニアツブダウンカウンタ４の現在値Ｔｎｏｖ：
フリーランカウンタ５の現在値ｎ、メモリ８の最大アド
レス ＣＰＴ ：モータ１の１回転に対応するカウンタ４のパ
ルス数 ｔ：位置データＰおよび時刻データＴのサンプリング周
期 マス、ＣＰＵ７は、モータ１の速度算出に先立ち、メモ
リ８が満杯になるまでメモリ８に位置データＰおよび時
刻データＴを蓄積しておく。すなわち、まずＣＰＵ７は
変数ｋを１に、変数ｍを０にセットしくステップ１００
）、アップダウンカウンタ４およびフリーランカウンタ
５から現在位置Ｐ ｎｏｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗを
それぞれ読み込み、これらをメモリ８のアドレスｋ（−
１）に対応する記憶領域Ｐ （ｋ）およびＴ （ｋ）に
記憶する（ステップ１１０．１２０）。これ以後、ｃｐ
Ｕ７は、アドレスｋを１ずつ増やしながら（ステップ１
３０）、所定のサンプリング周期て現在位ｆｌ Ｐ ｎ
ｏｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗを順次読み込み、これら
をメモリ８が満杯になるまでメモリ８（ｋ）に記憶して
いく （ステップ１１０〜１４０）。この結果、メモリ
８にはｎ個の位置データＰおよび時刻データＴが記憶さ
れることになる。
ているメモリ８のアドレ ス ｍ：速度算出に用いるメモリ８のデータを指定するため
に使う変数値 Ｐｎｏｗニアツブダウンカウンタ４の現在値Ｔｎｏｖ：
フリーランカウンタ５の現在値ｎ、メモリ８の最大アド
レス ＣＰＴ ：モータ１の１回転に対応するカウンタ４のパ
ルス数 ｔ：位置データＰおよび時刻データＴのサンプリング周
期 マス、ＣＰＵ７は、モータ１の速度算出に先立ち、メモ
リ８が満杯になるまでメモリ８に位置データＰおよび時
刻データＴを蓄積しておく。すなわち、まずＣＰＵ７は
変数ｋを１に、変数ｍを０にセットしくステップ１００
）、アップダウンカウンタ４およびフリーランカウンタ
５から現在位置Ｐ ｎｏｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗを
それぞれ読み込み、これらをメモリ８のアドレスｋ（−
１）に対応する記憶領域Ｐ （ｋ）およびＴ （ｋ）に
記憶する（ステップ１１０．１２０）。これ以後、ｃｐ
Ｕ７は、アドレスｋを１ずつ増やしながら（ステップ１
３０）、所定のサンプリング周期て現在位ｆｌ Ｐ ｎ
ｏｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗを順次読み込み、これら
をメモリ８が満杯になるまでメモリ８（ｋ）に記憶して
いく （ステップ１１０〜１４０）。この結果、メモリ
８にはｎ個の位置データＰおよび時刻データＴが記憶さ
れることになる。
この記憶データの蓄積か終了すると、ＣＰＵ７は変数ｎ
をｋにセットしくステップ１５０）、その後ＣＰＵ７は
所定のサンプリング時刻になると、アップダウンカウン
タ４およびフリーランカウンタ５から現在位置Ｐ ｎｏ
ｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗをそれぞれ読み込む（ステ
ップ１６０）。
をｋにセットしくステップ１５０）、その後ＣＰＵ７は
所定のサンプリング時刻になると、アップダウンカウン
タ４およびフリーランカウンタ５から現在位置Ｐ ｎｏ
ｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗをそれぞれ読み込む（ステ
ップ１６０）。
次に、ＣＰＵ７はｉ−に−ｍ（最初は、ｋ−ｎ。
ｍ−０）の演算を行い（ステップ１７０）、該演算値ｉ
に対応するメモリ８のアドレス領域から記憶データＰお
よびＴを読み出す動作を行う（ステップ１７０）。すな
わち、このステップ１７０においては、メモリ８に記憶
したデータのうち新しいほうからｍ番目の記憶データＰ
（ｉ）およびＴ（ｉ）を読み出すようにする。最初の
段階においては、アドレス領域ｎかアクセスされる。
に対応するメモリ８のアドレス領域から記憶データＰお
よびＴを読み出す動作を行う（ステップ１７０）。すな
わち、このステップ１７０においては、メモリ８に記憶
したデータのうち新しいほうからｍ番目の記憶データＰ
（ｉ）およびＴ（ｉ）を読み出すようにする。最初の
段階においては、アドレス領域ｎかアクセスされる。
ただし、その後手順か進み、ｉ＜１となった場合は、１
にｎを加え、演算値ｉ＋ｎに対応するメモリ８のアドレ
ス領域から記憶データＰおよびＴを読み出すようにする
。（ステップ１．８０〜１９０）。
にｎを加え、演算値ｉ＋ｎに対応するメモリ８のアドレ
ス領域から記憶データＰおよびＴを読み出すようにする
。（ステップ１．８０〜１９０）。
次に、ＣＰＵ７は前記アップダウンカウンタ４から読み
込んだ現在位置Ｐ ｎｏｗとメモリ８から読み出した位
置データＰ（ｉ）との差ＰＸ （−Ｐｎｏｖ−Ｐ（ｉ）
）を取り（ステップ２００）、さらにこの値ＰＸをモー
タの回転方向およびモータの１回転を越える回転を考慮
して補正する。すなわち、ＰＸか正でかつ時刻Ｔ ｎｏ
ｗからＴ （ｉ）まての間に正回転し得る限界値ＰＬ以
下ならばＰＸをそのままモータ軸の移動量ＰＭとしくス
テップ２２０．２４０）、ＰＸが正でかつＰＬより大き
いならばモータ軸は逆回転しており時刻Ｔ ｎＯＶとＴ
（ｉ）の間にカウンタ４がＺ信号によってリセットさ
れたと判断しＰＸから値ＣＰＴ （モータ１の１回転
に対応するカウンタ４のパルス数）を減した値をモータ
軸の移動量ＰＭとする（ステップ２２０．２５０）。
込んだ現在位置Ｐ ｎｏｗとメモリ８から読み出した位
置データＰ（ｉ）との差ＰＸ （−Ｐｎｏｖ−Ｐ（ｉ）
）を取り（ステップ２００）、さらにこの値ＰＸをモー
タの回転方向およびモータの１回転を越える回転を考慮
して補正する。すなわち、ＰＸか正でかつ時刻Ｔ ｎｏ
ｗからＴ （ｉ）まての間に正回転し得る限界値ＰＬ以
下ならばＰＸをそのままモータ軸の移動量ＰＭとしくス
テップ２２０．２４０）、ＰＸが正でかつＰＬより大き
いならばモータ軸は逆回転しており時刻Ｔ ｎＯＶとＴ
（ｉ）の間にカウンタ４がＺ信号によってリセットさ
れたと判断しＰＸから値ＣＰＴ （モータ１の１回転
に対応するカウンタ４のパルス数）を減した値をモータ
軸の移動量ＰＭとする（ステップ２２０．２５０）。
また、ｐｘが負でかつ時１１ＪＴｎｏｖがらＴ（１）ま
での間に逆回転し得る限界値ＮＬ以下ならばＰＸをその
ままモータ軸の移動量ＰＭとしくステップ２２０．２６
０） 、ＰＸが負でかっＮＬより小さいならばモータ軸
は正回転しており時刻Ｔ ｎｏｗとＴ （ｉ）の間にカ
ウンタ４がＺ信号によってリセットされたと判断しＰＸ
に値ＣＰＴ （モータ１の１回転に対応するカウンタ
４のパルス数）を加えた値をモータ軸の移動ＩＰＭとす
る（ステップ２２０．２７０）。
での間に逆回転し得る限界値ＮＬ以下ならばＰＸをその
ままモータ軸の移動量ＰＭとしくステップ２２０．２６
０） 、ＰＸが負でかっＮＬより小さいならばモータ軸
は正回転しており時刻Ｔ ｎｏｗとＴ （ｉ）の間にカ
ウンタ４がＺ信号によってリセットされたと判断しＰＸ
に値ＣＰＴ （モータ１の１回転に対応するカウンタ
４のパルス数）を加えた値をモータ軸の移動ＩＰＭとす
る（ステップ２２０．２７０）。
次に、ＣＰＵ７はこのようにして求めたモータ移動Ｉ
Ｐ Ｍを予め設定した所定の移動量ΔＰと比較し、ＩＰ
ＭＩ≦ΔＰならばｍを＋１することで（ステップ２９０
）、新しいほうからｍ＋１番目（この場合は新しいほう
から２番目、すなわちアドレス領域ｎ−１）の記憶デー
タＰ（１）およびＴ （ｉ）を読み出しくステップ１７
０〜１９０）以後前記同様にして移動量ＰＭを求め、再
度この移動量ＰＭを移動量ΔＰと比較する。このように
して、ＩＰＭＩ＞ΔＰを満足するか、あるいはｍ−ｎに
なる、すなわち記憶しているデータの最も古いデータに
行き着くまてｍを１ずつ増加させながら、上記移動、ｉ
ｉＰＭを算出する手順を繰り返す。
Ｐ Ｍを予め設定した所定の移動量ΔＰと比較し、ＩＰ
ＭＩ≦ΔＰならばｍを＋１することで（ステップ２９０
）、新しいほうからｍ＋１番目（この場合は新しいほう
から２番目、すなわちアドレス領域ｎ−１）の記憶デー
タＰ（１）およびＴ （ｉ）を読み出しくステップ１７
０〜１９０）以後前記同様にして移動量ＰＭを求め、再
度この移動量ＰＭを移動量ΔＰと比較する。このように
して、ＩＰＭＩ＞ΔＰを満足するか、あるいはｍ−ｎに
なる、すなわち記憶しているデータの最も古いデータに
行き着くまてｍを１ずつ増加させながら、上記移動、ｉ
ｉＰＭを算出する手順を繰り返す。
なお、ＩＰＭＩ＞ΔＰを満足していなくてもｍ −ｎに
なると、この時の移動量ＰＭを採用するようにする。
なると、この時の移動量ＰＭを採用するようにする。
次に、ＣＰＵ７はこのようにして求めた移動量ＰＭ、現
在時刻Ｔ ｎｏｗおよび当該移動量ＰＭ算出に用いた位
置データＰ （ｉ）に対応する時刻データＴ （ｉ）を
用いて下式にしたかって回転速度ωを算出する。
在時刻Ｔ ｎｏｗおよび当該移動量ＰＭ算出に用いた位
置データＰ （ｉ）に対応する時刻データＴ （ｉ）を
用いて下式にしたかって回転速度ωを算出する。
ω−Ｃ−ＰＭ／ （Ｔｎｏｖ −Ｔ （ｉ ） ）・・
・・ （１） ただし、上式（１）においてＣはエンコーダの分解能お
よび速度の単位なとによって決定される定数値である。
・・ （１） ただし、上式（１）においてＣはエンコーダの分解能お
よび速度の単位なとによって決定される定数値である。
次に、ＣＰＵ７はｋに１を加え、メモリ８のアドレス領
域（ｋ＋１）に今回サンプリングした位置データＰ ｎ
ｏｗおよび時刻データＴ ｎｏｗを記憶する（ステップ
３２０．３５０）、たたし、ｋｉｎである場合は、Ｋ−
１とし、メモリ８のアドレス領域１に今回サンプリング
した位置データＰ ｎｏｗおよび時刻データＴ ｎｏｗ
を記憶するようにする（ステップ３２０．３５０）。な
お、最初に速度ωを求めたときにはに−ｎであるので、
ステップ３４０てに−１とされ、メモリ８のアドレス領
域１に今回サンプリングした位置データＰ ｎｏｗおよ
び時刻データＴ ｎｏｗか記憶されることになる。
域（ｋ＋１）に今回サンプリングした位置データＰ ｎ
ｏｗおよび時刻データＴ ｎｏｗを記憶する（ステップ
３２０．３５０）、たたし、ｋｉｎである場合は、Ｋ−
１とし、メモリ８のアドレス領域１に今回サンプリング
した位置データＰ ｎｏｗおよび時刻データＴ ｎｏｗ
を記憶するようにする（ステップ３２０．３５０）。な
お、最初に速度ωを求めたときにはに−ｎであるので、
ステップ３４０てに−１とされ、メモリ８のアドレス領
域１に今回サンプリングした位置データＰ ｎｏｗおよ
び時刻データＴ ｎｏｗか記憶されることになる。
次に、ＣＰＵ７はｍを再度０にセットしくステップ３６
０）、さらにフリーランカウンタ５から現在時刻Ｔｎｏ
νを読み込み、この現在時刻Ｔｎｏνと前回サンプリン
グ時刻Ｔ （ｋ）との時間間隔が所定のサンプリング周
期ｔになると（ステップ３７０〜３８０）、再度アップ
ダウンカウンタ４およびフリーランカウンタ５から現在
位置ｐ ｎｏｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗをそれぞれ読
み込み、前述と同様の動作を繰り返し実行する。
０）、さらにフリーランカウンタ５から現在時刻Ｔｎｏ
νを読み込み、この現在時刻Ｔｎｏνと前回サンプリン
グ時刻Ｔ （ｋ）との時間間隔が所定のサンプリング周
期ｔになると（ステップ３７０〜３８０）、再度アップ
ダウンカウンタ４およびフリーランカウンタ５から現在
位置ｐ ｎｏｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗをそれぞれ読
み込み、前述と同様の動作を繰り返し実行する。
このようにこの実施例では、所定のサンプリング周期ｔ
ごとにアップダウンカウンタ４およびフリーランカウン
タ５から現在位置ｐ ｎｏｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗ
をそれぞれ読み込み、過去の位置データの中から現在位
置Ｐ ｎｏｗと予め設定した所定の移動量ΔＰ以上離れ
た最新の位置データＰ （ｉ）およびその時刻データＴ
（ｉ）を選択し、これらデータを先の（１）式にした
がって差分処理することて、モータ回転速度ωを求める
ようにしている。
ごとにアップダウンカウンタ４およびフリーランカウン
タ５から現在位置ｐ ｎｏｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗ
をそれぞれ読み込み、過去の位置データの中から現在位
置Ｐ ｎｏｗと予め設定した所定の移動量ΔＰ以上離れ
た最新の位置データＰ （ｉ）およびその時刻データＴ
（ｉ）を選択し、これらデータを先の（１）式にした
がって差分処理することて、モータ回転速度ωを求める
ようにしている。
なお、上記実施例では、データをメモリ８に蓄積するた
めのサンプリング周期と現在位置Ｐ ｎｏｖおよび現在
時刻Ｔ ｎｏｗを求めるためのデータサンプリング時刻
を一致させかつ両者のサンプリング周期を定期的とした
が、サンプリング周期を不定期としてもよく、また前記
両者のサンプリング周期を異ならせるようにしてもよい
。
めのサンプリング周期と現在位置Ｐ ｎｏｖおよび現在
時刻Ｔ ｎｏｗを求めるためのデータサンプリング時刻
を一致させかつ両者のサンプリング周期を定期的とした
が、サンプリング周期を不定期としてもよく、また前記
両者のサンプリング周期を異ならせるようにしてもよい
。
例えば、第４図はデータをメモリ８に蓄積するためのサ
ンプリング周期と現在位ｉｆ Ｐ ｎｏｖおよび現在時
刻Ｔ ｎｏｗを求めるためのデータサンプリング周期を
異ならせた具体例を示すものであり、現在位置としてＰ
ｎｏｖｌが現在時刻としてＴ ｎｏｗｌがサンプリン
グされたときには、記憶された過去のデータのうち現在
位置Ｐｎ。ｖｌと所定の移動量ΔＰ以上離れた最新の位
置データＰ（１）およびその時刻データＴ（１）が選択
され、この時には速度ωは以下のようになっている。
ンプリング周期と現在位ｉｆ Ｐ ｎｏｖおよび現在時
刻Ｔ ｎｏｗを求めるためのデータサンプリング周期を
異ならせた具体例を示すものであり、現在位置としてＰ
ｎｏｖｌが現在時刻としてＴ ｎｏｗｌがサンプリン
グされたときには、記憶された過去のデータのうち現在
位置Ｐｎ。ｖｌと所定の移動量ΔＰ以上離れた最新の位
置データＰ（１）およびその時刻データＴ（１）が選択
され、この時には速度ωは以下のようになっている。
ω−Ｃ（Ｐ ｎｏｖｌ −Ｐ （１） ）／ （Ｔｎｏ
ｖｌ −Ｔ （１） ） また、現在位置としてＰ ｎｏｖ２が現在時刻とじてＴ
ｎｏｖ２かサンプリングされたときには、記憶された
過去のデータのうち現在位置Ｐ ｎｏｖ２と所定の移動
量ΔＰ以上離れた最新の位置データＰ（３）おヨヒソの
時刻データＴ（３）が選択され、この時には速度ωは以
下のようになっている。
ｖｌ −Ｔ （１） ） また、現在位置としてＰ ｎｏｖ２が現在時刻とじてＴ
ｎｏｖ２かサンプリングされたときには、記憶された
過去のデータのうち現在位置Ｐ ｎｏｖ２と所定の移動
量ΔＰ以上離れた最新の位置データＰ（３）おヨヒソの
時刻データＴ（３）が選択され、この時には速度ωは以
下のようになっている。
（，１−Ｃ（Ｐｎｏｖ２−Ｐ （３） ）／ （Ｔｎｏ
ｖ２−Ｔ （３） ） ところで、上記実施例では、速度ωを求めるとき、その
時点においてアップダウンカウンタ４およびフリーラン
カウンタ５がらデータを取り込み、これらデータを現在
位置ｐ ｎｏｗおよび現在時刻Ｔｎｏｗとして使用した
が、速度ωを求めるときその時点においてメモリ８に記
憶されているデータのうちの最新のデータを現在位置Ｐ
ｎｏｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗに対応するデータと
して使用するようにしてもよい。
ｖ２−Ｔ （３） ） ところで、上記実施例では、速度ωを求めるとき、その
時点においてアップダウンカウンタ４およびフリーラン
カウンタ５がらデータを取り込み、これらデータを現在
位置ｐ ｎｏｗおよび現在時刻Ｔｎｏｗとして使用した
が、速度ωを求めるときその時点においてメモリ８に記
憶されているデータのうちの最新のデータを現在位置Ｐ
ｎｏｗおよび現在時刻Ｔ ｎｏｗに対応するデータと
して使用するようにしてもよい。
また、上記実施例のように一定或いは任意の時間間隔て
位置データおよび時刻データを記憶する変わりに、一定
量位置が移動するごとに位置データおよび時刻データを
記憶する手法も考えられる。
位置データおよび時刻データを記憶する変わりに、一定
量位置が移動するごとに位置データおよび時刻データを
記憶する手法も考えられる。
以上説明したようにこの発明によれば、所定量以上移動
するのに要する時間から速度を算出するため、低速度に
なればなるほど上記時間は長くなり、これにより低速度
になればなるほど速度の精度は良くなる。また、本発明
ではメモリ内に記憶されている過去のデータと現在のデ
ータとから速度を算出するため、上記時間の大きさにか
かわらず一定時間ごとにあるいは速度データを所望する
任意の時刻に速度を算出することかできる。これにより
本発明では、常に一定の精度を保ちつつ連続的に回転速
度を算出てき、ロボットやＮＣ工作機械などのモータ制
御において、高速回転から低速回転まで高精度の速度制
御をなし得る。
するのに要する時間から速度を算出するため、低速度に
なればなるほど上記時間は長くなり、これにより低速度
になればなるほど速度の精度は良くなる。また、本発明
ではメモリ内に記憶されている過去のデータと現在のデ
ータとから速度を算出するため、上記時間の大きさにか
かわらず一定時間ごとにあるいは速度データを所望する
任意の時刻に速度を算出することかできる。これにより
本発明では、常に一定の精度を保ちつつ連続的に回転速
度を算出てき、ロボットやＮＣ工作機械などのモータ制
御において、高速回転から低速回転まで高精度の速度制
御をなし得る。
第１図はこの発明野実施例の作用を示すフロチャート、
第２図はこの発明の実施例を示すブロック図、第３図は
メモリの記憶内容を示す図、第４図は実施例の具体例を
示す図である。 １・・モータ ２・エンコーダ ３・・ 方向判別回路 ４・・ア・ンブダウンカウ
ンタ ５・・フリーランカウンタ６・・発振器 ７
・ＣＰＵ ８・・メモリ
第２図はこの発明の実施例を示すブロック図、第３図は
メモリの記憶内容を示す図、第４図は実施例の具体例を
示す図である。 １・・モータ ２・エンコーダ ３・・ 方向判別回路 ４・・ア・ンブダウンカウ
ンタ ５・・フリーランカウンタ６・・発振器 ７
・ＣＰＵ ８・・メモリ
Claims (2)
- （１）回転軸に取り付けた位置検出器の出力を用いて回
転軸の速度を検出する回転速度検出装置において、 時刻を計時する計時手段と、 前記位置検出器の位置データおよび該位置データに対応
する前記計時手段の時刻データを蓄積記憶するメモリ手
段と、 回転軸の速度演算時、現時点における位置検出器の位置
データおよび前記計時手段の時刻データを取り込むとと
もに前記メモリ手段の記憶データのうちの現時点におけ
る位置検出器の位置データに対し所定の設定量以上位置
が異なる位置データおよび該位置データに対応する時刻
データを前記メモリ手段から読み出し、これらデータを
用いて回転軸の速度を演算する速度演算手段と、 を具える回転速度検出装置。 - （２）回転軸に取り付けた位置検出器の出力を用いて回
転軸の速度を検出する回転速度検出装置において、 時刻を計時する計時手段と、 前記位置検出器の位置データおよび該位置データに対応
する前記計時手段の時刻データを蓄積記憶するメモリ手
段と、 回転軸の速度演算時、前記メモリ手段の記憶データのう
ちの最新の位置データおよび該最新の位置データに対応
する時刻データと前記最新の位置データに対し所定の設
定量以上位置が異なる位置データおよび該位置データに
対応する時刻データとを前記メモリ手段から読み出し、
これら読み出したデータを用いて回転軸の速度を演算す
る速度演算手段と、 を具える回転速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18570390A JPH0472573A (ja) | 1990-07-13 | 1990-07-13 | 回転速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18570390A JPH0472573A (ja) | 1990-07-13 | 1990-07-13 | 回転速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0472573A true JPH0472573A (ja) | 1992-03-06 |
Family
ID=16175390
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18570390A Pending JPH0472573A (ja) | 1990-07-13 | 1990-07-13 | 回転速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0472573A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6024595A (en) * | 1996-07-23 | 2000-02-15 | Sumitomo Wiring Systems, Ltd. | Connector |
-
1990
- 1990-07-13 JP JP18570390A patent/JPH0472573A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6024595A (en) * | 1996-07-23 | 2000-02-15 | Sumitomo Wiring Systems, Ltd. | Connector |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR900010398Y1 (ko) | 회전속도 검출장치 | |
| JPS5913957A (ja) | 速度検出回路 | |
| US4710770A (en) | Phase modulation type digital position detector | |
| JPH0472573A (ja) | 回転速度検出装置 | |
| US6310458B1 (en) | Blended velocity estimation | |
| JPH061279B2 (ja) | デイジタル式速度検出装置 | |
| JP3201238B2 (ja) | 速度検出装置 | |
| JP2523207Y2 (ja) | 回転数検出装置 | |
| JP2002311040A (ja) | 速度検出装置 | |
| KR19980033797A (ko) | 모터에서 엔코더를 이용한 속도검출 장치 및 그 방법 | |
| JP3067729B2 (ja) | エンコーダの信号処理方法及び装置 | |
| CN114778884B (zh) | 基于增量式编码器的速度测量方法、装置及电子设备 | |
| JPH05322909A (ja) | 回転速度検出装置 | |
| JPH0725698Y2 (ja) | 回転機の速度検出装置 | |
| JPH0535383B2 (ja) | ||
| JP3283188B2 (ja) | パルスカウント回路 | |
| JPH043225Y2 (ja) | ||
| JPH06230019A (ja) | 位置速度検出回路 | |
| KR19990043005A (ko) | 증분형 엔코더를 이용한 전동기 속도 검출 장치 | |
| JPH03289567A (ja) | 回転速度検出装置 | |
| EP3141872B1 (en) | Process and device for acquisition of data of a counting device measuring pulses delivered by a sensor | |
| JPH0340847B2 (ja) | ||
| JP2891472B2 (ja) | 速度信号検出回路 | |
| JP2003307438A (ja) | 一致検出装置及び方法 | |
| JPS5873872A (ja) | デイジタル速度検出方法 |