JPH05322909A - 回転速度検出装置 - Google Patents
回転速度検出装置Info
- Publication number
- JPH05322909A JPH05322909A JP13087092A JP13087092A JPH05322909A JP H05322909 A JPH05322909 A JP H05322909A JP 13087092 A JP13087092 A JP 13087092A JP 13087092 A JP13087092 A JP 13087092A JP H05322909 A JPH05322909 A JP H05322909A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- speed
- pulses
- pulse
- encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 エンコーダのばらつきによる速度検出のばら
つきを最小限にすること。 【構成】 複数相の回転角を検出する複数個のセンサ
と、各センサからの各相検出パルスのうち、Ａ相の検出
パルスを１逓倍して正転／逆転パルス１を作成する逓倍
位相変換回路３と、正転／逆転パルス１間の定周期サン
プリングパルス８の数をカウントして速度検出する速度
検出カウンタ７とを具える。
つきを最小限にすること。 【構成】 複数相の回転角を検出する複数個のセンサ
と、各センサからの各相検出パルスのうち、Ａ相の検出
パルスを１逓倍して正転／逆転パルス１を作成する逓倍
位相変換回路３と、正転／逆転パルス１間の定周期サン
プリングパルス８の数をカウントして速度検出する速度
検出カウンタ７とを具える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、エンコーダを使用し
た回転速度検出装置に関する。
た回転速度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】分解能の高いエンコーダは価格も高く、
ある程度安価なエンコーダで同様の位置検出の精度を得
ようとする場合、エンコーダを２又は４逓倍して使用す
るのが普通である。４逓倍の方法として図２のようにＡ
相，Ｂ相のセンサからのパルスの立ち上がり，立ち下が
りエッヂより逓倍位相変換回路３１によって正転／逆転
パルス３２を生成する。このパルス３２を位置検出カウ
ンタ６１によって読み取ることにより位置検出を行う。
速度検出は速度検出カウンタ７１において、正転／逆転
パルス３２間（とパルス間）にサンプリング周波数
ｆ〔Ｈｚ〕にて定周期パルス８を入力し、カウントする
ことで速度を算出する。この時の定周期パルスのカウン
ト数ｎ〔ＰＬＳ〕とすれば、速度＝ｆ／ｎ〔ＰＬＳ／ｓ
ｅｃ〕で表せる。
ある程度安価なエンコーダで同様の位置検出の精度を得
ようとする場合、エンコーダを２又は４逓倍して使用す
るのが普通である。４逓倍の方法として図２のようにＡ
相，Ｂ相のセンサからのパルスの立ち上がり，立ち下が
りエッヂより逓倍位相変換回路３１によって正転／逆転
パルス３２を生成する。このパルス３２を位置検出カウ
ンタ６１によって読み取ることにより位置検出を行う。
速度検出は速度検出カウンタ７１において、正転／逆転
パルス３２間（とパルス間）にサンプリング周波数
ｆ〔Ｈｚ〕にて定周期パルス８を入力し、カウントする
ことで速度を算出する。この時の定周期パルスのカウン
ト数ｎ〔ＰＬＳ〕とすれば、速度＝ｆ／ｎ〔ＰＬＳ／ｓ
ｅｃ〕で表せる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】エンコーダの構造は図
３ののように回転体１２（モータ等に設けられてい
る）の円周に沿って等間隔にスリット（透過孔）１３を
形成し、光源９からの光をスリット１３を通して受ける
位置にＡ相用およびＢ相用のセンサ１０および１１を設
けたものであって、Ａ相とＢ相のセンサ１０，１１間に
ズレを作り、９０°の位相差をもたせている。本来図３
ののＡ相，Ｂ相のセンサ１０，１１からの検出パルス
より図３ののような等間隔な正転（逆転）パルス４を
回路上作成する。しかし実際のエンコーダのＡ相−Ｂ相
の検出パルス間の位相差は９０°になっておらず、精度
の低いものだと３０％近くものずれがある（図４の
）。そのため図４ののように正転（逆転）パルス４
１間にバラツキが生じ、これから生成する速度にもバラ
ツキが生じるという問題点があった。したがって、結果
として目標とする速度でモータを回転しようとしている
にもかかわらず、目標からずれた速度であると認識し、
目標からずれた運転を行ってしまう。
３ののように回転体１２（モータ等に設けられてい
る）の円周に沿って等間隔にスリット（透過孔）１３を
形成し、光源９からの光をスリット１３を通して受ける
位置にＡ相用およびＢ相用のセンサ１０および１１を設
けたものであって、Ａ相とＢ相のセンサ１０，１１間に
ズレを作り、９０°の位相差をもたせている。本来図３
ののＡ相，Ｂ相のセンサ１０，１１からの検出パルス
より図３ののような等間隔な正転（逆転）パルス４を
回路上作成する。しかし実際のエンコーダのＡ相−Ｂ相
の検出パルス間の位相差は９０°になっておらず、精度
の低いものだと３０％近くものずれがある（図４の
）。そのため図４ののように正転（逆転）パルス４
１間にバラツキが生じ、これから生成する速度にもバラ
ツキが生じるという問題点があった。したがって、結果
として目標とする速度でモータを回転しようとしている
にもかかわらず、目標からずれた速度であると認識し、
目標からずれた運転を行ってしまう。
【０００４】理想とするＡ相−Ｂ相間の位相差（周期）
Ｔ0 実際のエンコーダの位相ずれ±α（０≦α≦１．０） サンプリングパルス周波数ｆ（この時のサンプリングパ
ルス数はそれぞれｆ・Ｔ0 ，（１±α）ｆ・Ｔ0 ） 理想とする位相差の時検出される速度＝ｆ／ｎ＝ｆ／ｆ
Ｔ0 ＝１／Ｔ0 実際のエンコーダの時検出される速度＝ｆ／ｎ＝ｆ／
（１±α）・ｆ・Ｔ0 ＝１／１±α・１／Ｔ0 α＝±２０％の時、実際の速度は理想値１００％に対し
て、８３％〜１２５％の値をとる。
Ｔ0 実際のエンコーダの位相ずれ±α（０≦α≦１．０） サンプリングパルス周波数ｆ（この時のサンプリングパ
ルス数はそれぞれｆ・Ｔ0 ，（１±α）ｆ・Ｔ0 ） 理想とする位相差の時検出される速度＝ｆ／ｎ＝ｆ／ｆ
Ｔ0 ＝１／Ｔ0 実際のエンコーダの時検出される速度＝ｆ／ｎ＝ｆ／
（１±α）・ｆ・Ｔ0 ＝１／１±α・１／Ｔ0 α＝±２０％の時、実際の速度は理想値１００％に対し
て、８３％〜１２５％の値をとる。
【０００５】そこで本発明の目的は以上のような問題を
解消した回転速度検出装置を提供することにある。
解消した回転速度検出装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】エンコーダのもつバラツ
キは基本的にはＡ相−Ｂ相間だけであり、Ａ相から次の
Ａ相（Ｂ相から次のＢ相）間に於てはほとんどバラツキ
をもたない。また、Ａ相の入力後次のＡ相が入力されな
ければ停止している（速度＝０）と見なすことができる
という２点に着眼し、演算を行うことによってエンコー
ダのもつバラツキを無視することができるという知見に
基づいて本発明はなされたものであって、複数相の回転
角を検出する複数個のセンサと、該各センサからの各相
検出パルスのうち、いずれか１相の検出パルスを逓倍し
て正転／逆転パルスを作成する手段と、前記正転／逆転
パルス間の定周期サンプリングパルス数をカウントして
速度検出する手段とを具えたことを特徴とする。
キは基本的にはＡ相−Ｂ相間だけであり、Ａ相から次の
Ａ相（Ｂ相から次のＢ相）間に於てはほとんどバラツキ
をもたない。また、Ａ相の入力後次のＡ相が入力されな
ければ停止している（速度＝０）と見なすことができる
という２点に着眼し、演算を行うことによってエンコー
ダのもつバラツキを無視することができるという知見に
基づいて本発明はなされたものであって、複数相の回転
角を検出する複数個のセンサと、該各センサからの各相
検出パルスのうち、いずれか１相の検出パルスを逓倍し
て正転／逆転パルスを作成する手段と、前記正転／逆転
パルス間の定周期サンプリングパルス数をカウントして
速度検出する手段とを具えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明によれば、エンコーダの位相の絶対にば
らつかない部分、例えばＡ相から次のＡ相間（またはＢ
相〜次のＢ相間）でサンプリングを行い、Ａ相−Ｂ相間
であたかもサンプリングしたかのように演算を行い速度
検出する。
らつかない部分、例えばＡ相から次のＡ相間（またはＢ
相〜次のＢ相間）でサンプリングを行い、Ａ相−Ｂ相間
であたかもサンプリングしたかのように演算を行い速度
検出する。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【０００９】図１のようにＡ相およびＢ相の各センサか
らの検出パルスを逓倍位相変換回路３に入力し、そこ
で、両入力パルスから４逓倍した正転／逆転パルス１
と、Ａ相検出パルスのみ１逓倍した正転／逆転パルス２
とを作成する。位置検出カウンタ６には４逓倍したパル
ス１を入力し、位置検出を行い、速度検出カウンタ７に
は１逓倍したパルス２および定周期パルス８を入力す
る。このパルス８のパルス２間のサンプリング数をカウ
ンタ７によってカウントし、速度検出する。
らの検出パルスを逓倍位相変換回路３に入力し、そこ
で、両入力パルスから４逓倍した正転／逆転パルス１
と、Ａ相検出パルスのみ１逓倍した正転／逆転パルス２
とを作成する。位置検出カウンタ６には４逓倍したパル
ス１を入力し、位置検出を行い、速度検出カウンタ７に
は１逓倍したパルス２および定周期パルス８を入力す
る。このパルス８のパルス２間のサンプリング数をカウ
ンタ７によってカウントし、速度検出する。
【００１０】サンプリング周波数ｆ，サンプリングパル
ス数ｎ′とすると、 速度＝ｆ／（ｎ′／４）＝４ｆ／ｎ′ この時のサンプリングパルス数はＡ相から次のＡ相まで
のパルス数である。
ス数ｎ′とすると、 速度＝ｆ／（ｎ′／４）＝４ｆ／ｎ′ この時のサンプリングパルス数はＡ相から次のＡ相まで
のパルス数である。
【００１１】Ａ相から次のＡ相までの周期を４Ｔ0 と考
えると、ｎ′＝４ｆ・Ｔ0 実際のエンコーダから検出される速度＝４ｆ／ｆ・４Ｔ
0 ＝１／Ｔ0 となる。
えると、ｎ′＝４ｆ・Ｔ0 実際のエンコーダから検出される速度＝４ｆ／ｆ・４Ｔ
0 ＝１／Ｔ0 となる。
【００１２】つまり理想とする位相差の時に検出される
速度と一致する。Ａ相−Ｂ相間のずれ２０％のエンコー
ダに本発明を適用したものがＡ相−Ｂ相間のずれ５％の
エンコーダを使用した従来例と同等の速度制御を達成で
きることが確認されている。
速度と一致する。Ａ相−Ｂ相間のずれ２０％のエンコー
ダに本発明を適用したものがＡ相−Ｂ相間のずれ５％の
エンコーダを使用した従来例と同等の速度制御を達成で
きることが確認されている。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、エ
ンコーダのばらつきによる速度検出のばらつきを最小限
にすることができる。
ンコーダのばらつきによる速度検出のばらつきを最小限
にすることができる。
【図１】本発明の実施例を説明する図である。
【図２】従来例を説明する図である。
【図３】エンコーダの動作を説明する図である。
【図４】実際のエンコーダにおける動作パルスを示す図
である。
である。
１ 逓倍位相変換回路 ６ 位置検出カウンタ ７ 速度検出カウンタ
Claims (1)
- 【請求項１】 複数相の回転角を検出する複数個のセン
サと、 該各センサからの各相検出パルスのうち、いずれか１相
の検出パルスを逓倍して正転／逆転パルスを作成する手
段と、 前記正転／逆転パルス間の定周期サンプリングパルス数
をカウントして速度検出する手段とを具えたことを特徴
とする回転速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13087092A JPH05322909A (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 回転速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13087092A JPH05322909A (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 回転速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05322909A true JPH05322909A (ja) | 1993-12-07 |
Family
ID=15044626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13087092A Pending JPH05322909A (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 回転速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05322909A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100460592B1 (ko) * | 2002-08-22 | 2004-12-09 | 삼성전자주식회사 | 모터 속도 제어장치 |
| WO2010147046A1 (ja) * | 2009-06-19 | 2010-12-23 | Ntn株式会社 | 回転検出装置および回転検出装置付き軸受 |
| JP2016112759A (ja) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | 株式会社名機製作所 | 射出成形機の制御方法および射出成形機 |
| CN115023617A (zh) * | 2020-01-29 | 2022-09-06 | 大陆汽车科技有限公司 | 高分辨率pwm车轮速度传感器协议 |
-
1992
- 1992-05-22 JP JP13087092A patent/JPH05322909A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100460592B1 (ko) * | 2002-08-22 | 2004-12-09 | 삼성전자주식회사 | 모터 속도 제어장치 |
| WO2010147046A1 (ja) * | 2009-06-19 | 2010-12-23 | Ntn株式会社 | 回転検出装置および回転検出装置付き軸受 |
| JP2011002357A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Ntn Corp | 回転検出装置および回転検出装置付き軸受 |
| CN102803904A (zh) * | 2009-06-19 | 2012-11-28 | Ntn株式会社 | 旋转检测装置和带有旋转检测装置的轴承 |
| US9234908B2 (en) | 2009-06-19 | 2016-01-12 | Ntn Corporation | Rotation detecting device and bearing equipped with rotation detecting device |
| JP2016112759A (ja) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | 株式会社名機製作所 | 射出成形機の制御方法および射出成形機 |
| CN115023617A (zh) * | 2020-01-29 | 2022-09-06 | 大陆汽车科技有限公司 | 高分辨率pwm车轮速度传感器协议 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS62162968A (ja) | 速度検出装置 | |
| JPH0627653B2 (ja) | 位置、速度検出方法及び装置 | |
| US9692341B2 (en) | Apparatus for detecting speed of motor | |
| JPS5913957A (ja) | 速度検出回路 | |
| JP6841690B2 (ja) | 車速計測システム | |
| EP0078854A1 (en) | Speed detecting device | |
| JPH0565827B2 (ja) | ||
| JP3596942B2 (ja) | 速度検出装置 | |
| JP3860324B2 (ja) | モータ速度制御装置 | |
| JPH061279B2 (ja) | デイジタル式速度検出装置 | |
| JP2941790B1 (ja) | パルス計数器 | |
| JPH08128855A (ja) | 速度検出装置 | |
| JP3449177B2 (ja) | 増分形エンコーダによる位置検出装置 | |
| US4689539A (en) | Speed detecting device | |
| JP2523207Y2 (ja) | 回転数検出装置 | |
| JP3228050B2 (ja) | 回転角度検出方法 | |
| JPH049266B2 (ja) | ||
| JP3320454B2 (ja) | モータの位置制御装置およびモータの位置制御方法 | |
| JP3050027B2 (ja) | エンコーダのパルスカウント回路 | |
| JPH0725698Y2 (ja) | 回転機の速度検出装置 | |
| JP3248209B2 (ja) | 位置検出方法 | |
| JPS6227036Y2 (ja) | ||
| JPH06230019A (ja) | 位置速度検出回路 | |
| JPS6247717A (ja) | デイジタルサ−ボ制御方式 | |
| JPS603601B2 (ja) | 回転位置計数装置 |