JPH0472659B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0472659B2 JPH0472659B2 JP58202647A JP20264783A JPH0472659B2 JP H0472659 B2 JPH0472659 B2 JP H0472659B2 JP 58202647 A JP58202647 A JP 58202647A JP 20264783 A JP20264783 A JP 20264783A JP H0472659 B2 JPH0472659 B2 JP H0472659B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- washer
- spline
- shaft
- main shaft
- spline shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/08—Machines for placing washers, circlips, or the like on bolts or other members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はたとえばエンジンのスプライン軸に
対してワツシヤを自動的に組込むワツシヤ組込み
装置に関する。
対してワツシヤを自動的に組込むワツシヤ組込み
装置に関する。
エンジンの自動組立ラインにおいて、スプライ
ン軸に形成されたねじ部にナツトを締付ける場合
には、まず、スプライン軸にワツシヤを嵌合し、
つぎにそのねじ部にナツトを締付け固定する。こ
の場合、上記ワツシヤが滑り回転するため、内歯
付ワツシヤを使用し、その内歯をスプライン軸の
スプライン溝に係合するようにしている。
ン軸に形成されたねじ部にナツトを締付ける場合
には、まず、スプライン軸にワツシヤを嵌合し、
つぎにそのねじ部にナツトを締付け固定する。こ
の場合、上記ワツシヤが滑り回転するため、内歯
付ワツシヤを使用し、その内歯をスプライン軸の
スプライン溝に係合するようにしている。
しかしながら、内歯付ワツシヤをスプライン軸
に組込む場合には、その内歯とスプライン溝との
位相を合せない限り組込みは不可能であり、チヤ
ツク機構にワツシヤをチヤツキングする際にワツ
シヤの内歯の位相をスプライン溝に一致させるこ
とは不可能に近い。また、ワツシヤの内歯の位相
をスプライン溝に対して一致させた状態でチヤツ
キングしても相互の寸法精度の誤差によつて位置
ずれすることがあり、ワツシヤの組込みが不能に
なることが多い。したがつて、従来においては、
スプライン軸に内歯付ワツシヤを組込む場合には
ほとんど手作業で行なつているのが実情である。
に組込む場合には、その内歯とスプライン溝との
位相を合せない限り組込みは不可能であり、チヤ
ツク機構にワツシヤをチヤツキングする際にワツ
シヤの内歯の位相をスプライン溝に一致させるこ
とは不可能に近い。また、ワツシヤの内歯の位相
をスプライン溝に対して一致させた状態でチヤツ
キングしても相互の寸法精度の誤差によつて位置
ずれすることがあり、ワツシヤの組込みが不能に
なることが多い。したがつて、従来においては、
スプライン軸に内歯付ワツシヤを組込む場合には
ほとんど手作業で行なつているのが実情である。
この発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、スプライン軸に対
して内歯付ワツシヤを組込む作業が自動的に行な
うことができ、作業能率の向上を図ることができ
るワツシヤ組込み装置を提供しようとするもので
ある。
で、その目的とするところは、スプライン軸に対
して内歯付ワツシヤを組込む作業が自動的に行な
うことができ、作業能率の向上を図ることができ
るワツシヤ組込み装置を提供しようとするもので
ある。
この発明はワツシヤをチヤツキングするチヤツ
ク機構を昇降および回転自在な主軸に設け、ワツ
シヤをスプライン軸の先端に圧接した状態で、そ
のワツシヤをチヤツキングしたチヤツク機構を正
逆回転させ、ワツシヤの内歯とスプライン軸のス
プライン溝との位相が一致したときチヤツク機構
を解放してワツシヤをスプライン軸に組み込むよ
うにしたことにある。
ク機構を昇降および回転自在な主軸に設け、ワツ
シヤをスプライン軸の先端に圧接した状態で、そ
のワツシヤをチヤツキングしたチヤツク機構を正
逆回転させ、ワツシヤの内歯とスプライン軸のス
プライン溝との位相が一致したときチヤツク機構
を解放してワツシヤをスプライン軸に組み込むよ
うにしたことにある。
以下、この発明を図面に示す一実施例にもとづ
いて説明する。第１図ないし第５図中１はロボツ
トのアームに取付けられるフレームで、このフレ
ーム１には回転駆動機構２が設けられている。こ
の回転駆動機構２のギヤボツクス３内には従動ギ
ヤ４が回転自在に支承されており、この従動ギヤ
４のスプライン孔５にはボールスプラインからな
る主軸６が昇降自在に軸支されている。また、こ
の主軸６の隣側に位置するギヤボツクス３の上部
には正逆回転可能な駆動モータ７が設けられ、こ
の回転軸８には上記従動ギヤ４と噛合する駆動ギ
ヤ９が嵌着されている。そして、この駆動ギヤ９
の正逆回転力を従動ギヤ４を介して上記主軸６に
伝達させるようになつている。さらに、この駆動
ギヤ９の上部にはストツパピン１０が突設されて
いるとともに、下部には一部に切欠部１１を有す
る回転円板１２が固定されている。また、上記ギ
ヤボツクス３内には上記ストツパピン１０の旋回
軌跡上に突出するストツパ１３が取付けられてい
るとともに、回転円板１２の切欠部１１の旋回軌
跡上に対向するフオトセンサ１４が取付けられて
いる。そして、上記ストツパ１３によつて駆動ギ
ヤ９の回転角を360゜以内に規制し、フオトセンサ
１４によつてその回転角を検出するようになつて
いる。
いて説明する。第１図ないし第５図中１はロボツ
トのアームに取付けられるフレームで、このフレ
ーム１には回転駆動機構２が設けられている。こ
の回転駆動機構２のギヤボツクス３内には従動ギ
ヤ４が回転自在に支承されており、この従動ギヤ
４のスプライン孔５にはボールスプラインからな
る主軸６が昇降自在に軸支されている。また、こ
の主軸６の隣側に位置するギヤボツクス３の上部
には正逆回転可能な駆動モータ７が設けられ、こ
の回転軸８には上記従動ギヤ４と噛合する駆動ギ
ヤ９が嵌着されている。そして、この駆動ギヤ９
の正逆回転力を従動ギヤ４を介して上記主軸６に
伝達させるようになつている。さらに、この駆動
ギヤ９の上部にはストツパピン１０が突設されて
いるとともに、下部には一部に切欠部１１を有す
る回転円板１２が固定されている。また、上記ギ
ヤボツクス３内には上記ストツパピン１０の旋回
軌跡上に突出するストツパ１３が取付けられてい
るとともに、回転円板１２の切欠部１１の旋回軌
跡上に対向するフオトセンサ１４が取付けられて
いる。そして、上記ストツパ１３によつて駆動ギ
ヤ９の回転角を360゜以内に規制し、フオトセンサ
１４によつてその回転角を検出するようになつて
いる。
一方、上記主軸６の上方にはフレーム１に対し
てシリンダ１５が垂直に取付けられ、このシリン
ダロツド１６の先端部には継手１７が設けられて
いる。そして、この継手１７は上記主軸６の上端
部に設けた被検出体１８を介して主軸６に連結さ
れ、シリンダロツド１６の上下動によつて主軸６
が昇降するようになつている。また、上記ギヤボ
ツクス３の上面にはセンサ取付板１９が立設さ
れ、このセンサ取付板１９には上記被検出体１８
と対向するフオトセンサ２０が取付けられてい
る。さらに、主軸６の下端部にはチヤツク機構２
１が取付けられている。このチヤツク機構２１は
エヤグリツプ２２とこれによつて開閉する一対の
チヤツク爪２３，２３とから構成されており、こ
のチヤツク爪２３，２３の先端部に形成された段
付の爪部２４，２４間でワツシヤ２５をチヤツキ
ングするようになつている。また、この一方のチ
ヤツク爪２３にはチヤツク爪２３，２３間にワツ
シヤ２５がチヤツキングされているか否かを検出
するフオトセンサ２６が取付けられている。
てシリンダ１５が垂直に取付けられ、このシリン
ダロツド１６の先端部には継手１７が設けられて
いる。そして、この継手１７は上記主軸６の上端
部に設けた被検出体１８を介して主軸６に連結さ
れ、シリンダロツド１６の上下動によつて主軸６
が昇降するようになつている。また、上記ギヤボ
ツクス３の上面にはセンサ取付板１９が立設さ
れ、このセンサ取付板１９には上記被検出体１８
と対向するフオトセンサ２０が取付けられてい
る。さらに、主軸６の下端部にはチヤツク機構２
１が取付けられている。このチヤツク機構２１は
エヤグリツプ２２とこれによつて開閉する一対の
チヤツク爪２３，２３とから構成されており、こ
のチヤツク爪２３，２３の先端部に形成された段
付の爪部２４，２４間でワツシヤ２５をチヤツキ
ングするようになつている。また、この一方のチ
ヤツク爪２３にはチヤツク爪２３，２３間にワツ
シヤ２５がチヤツキングされているか否かを検出
するフオトセンサ２６が取付けられている。
なお、上記ワツシヤ２５は第６図に示すよう
に、円板状をなしており、その開口には内歯２５
ａ…が等間隔に設けられている。一方、２７はス
プライン軸で、スプライン溝２７ａ…が刻設され
ているとともに外周面にはねじ部２７ｂが刻設さ
れている。
に、円板状をなしており、その開口には内歯２５
ａ…が等間隔に設けられている。一方、２７はス
プライン軸で、スプライン溝２７ａ…が刻設され
ているとともに外周面にはねじ部２７ｂが刻設さ
れている。
つぎに、上記一実施例の作用について説明す
る。チヤツク機構２１にワツシヤ２５をチヤツク
した状態においてそのワツシヤ２５をスプライン
軸２７に対向させる。そして、シリンダ１５によ
つてシリンダロツド１６を下降させると、主軸６
を介してチヤツク機構２１が下降する。そして、
チヤツク爪２３，２３間にチヤツキングされたワ
ツシヤ２５がスプライン軸２７の先端に当接した
ところでシリンダ１５によつてさらに下方へ押圧
し、ワツシヤ２５をスプライン軸２７に圧接す
る。このとき、主軸６の上端部に設けられた被検
出体１８は第３図の２点鎖線の位置にあり、フオ
トセンサ２０と対向している。そこで、駆動モー
タ７が作動すると回転軸８を介して駆動ギヤ９が
回転し、その回転力は従動ギヤ４を介して主軸６
に伝達する。このとき、駆動モータ７はたとえば
右方向にほぼ360゜回転してストツパピン１０がス
トツパ１３に当るといつたん停止し、つぎに左方
向にほぼ360゜回転してストツパピン１０がストツ
パ１３に当ると停止する。すなわち、駆動モータ
７が正逆回転するため主軸６を介してチヤツク機
構２１が正逆回転する。したがつて、ワツシヤ２
５はスプライン軸２７の先端に圧接しながら正逆
回転し、この回転途中でワツシヤ２５の内歯２５
ａ…がスプライン軸２７のスプライン溝２７ａ…
と合致すると、内歯２５ａ…はスプライン溝２７
ａ…に係合する。このため、ワツシヤ２５はスプ
ライン軸２７に嵌合し、チヤツク機構２１ととも
に一定量下降する。チヤツク機構２１が主軸６と
ともに下降すると被検出体１８は下降してフオト
センサ２０と非対向となる。フオトセンサ２０が
被検出体１８の下降を確認すると、ワツシヤ２５
がスプライン軸２７に嵌合したことを認識し、チ
ヤツク機構２１のエヤグリツプ２２に駆動信号が
入力される。したがつて、チヤツク爪２３，２３
は開放し、ワツシヤ２５はスプライン軸２７のス
プライン溝２７ａに沿つて落下する。ワツシヤ２
５がチヤツク爪２３，２３から外れるとフオトセ
ンサ２６がこれを検出してシリンダ１５に駆動信
号が入力され、シリンダロツド１６を介して主軸
６を上昇させ、チヤツク機構２１をスプライン軸
２７から退避させる。
る。チヤツク機構２１にワツシヤ２５をチヤツク
した状態においてそのワツシヤ２５をスプライン
軸２７に対向させる。そして、シリンダ１５によ
つてシリンダロツド１６を下降させると、主軸６
を介してチヤツク機構２１が下降する。そして、
チヤツク爪２３，２３間にチヤツキングされたワ
ツシヤ２５がスプライン軸２７の先端に当接した
ところでシリンダ１５によつてさらに下方へ押圧
し、ワツシヤ２５をスプライン軸２７に圧接す
る。このとき、主軸６の上端部に設けられた被検
出体１８は第３図の２点鎖線の位置にあり、フオ
トセンサ２０と対向している。そこで、駆動モー
タ７が作動すると回転軸８を介して駆動ギヤ９が
回転し、その回転力は従動ギヤ４を介して主軸６
に伝達する。このとき、駆動モータ７はたとえば
右方向にほぼ360゜回転してストツパピン１０がス
トツパ１３に当るといつたん停止し、つぎに左方
向にほぼ360゜回転してストツパピン１０がストツ
パ１３に当ると停止する。すなわち、駆動モータ
７が正逆回転するため主軸６を介してチヤツク機
構２１が正逆回転する。したがつて、ワツシヤ２
５はスプライン軸２７の先端に圧接しながら正逆
回転し、この回転途中でワツシヤ２５の内歯２５
ａ…がスプライン軸２７のスプライン溝２７ａ…
と合致すると、内歯２５ａ…はスプライン溝２７
ａ…に係合する。このため、ワツシヤ２５はスプ
ライン軸２７に嵌合し、チヤツク機構２１ととも
に一定量下降する。チヤツク機構２１が主軸６と
ともに下降すると被検出体１８は下降してフオト
センサ２０と非対向となる。フオトセンサ２０が
被検出体１８の下降を確認すると、ワツシヤ２５
がスプライン軸２７に嵌合したことを認識し、チ
ヤツク機構２１のエヤグリツプ２２に駆動信号が
入力される。したがつて、チヤツク爪２３，２３
は開放し、ワツシヤ２５はスプライン軸２７のス
プライン溝２７ａに沿つて落下する。ワツシヤ２
５がチヤツク爪２３，２３から外れるとフオトセ
ンサ２６がこれを検出してシリンダ１５に駆動信
号が入力され、シリンダロツド１６を介して主軸
６を上昇させ、チヤツク機構２１をスプライン軸
２７から退避させる。
したがつて、ワツシヤ２５の内歯２５ａ…とス
プライン軸２７のスプライン溝２７ａ…との位相
がずれていてもワツシヤ２５を正逆回転させ、位
相を合わして組込むことができる。
プライン軸２７のスプライン溝２７ａ…との位相
がずれていてもワツシヤ２５を正逆回転させ、位
相を合わして組込むことができる。
なお、上記一実施例においては、内歯付ワツシ
ヤについて述べたが、これに限定されず、第７図
に示すように、開口の一部に１つの歯（舌片）２
８ａを有したワツシヤ２８においても適用でき
る。
ヤについて述べたが、これに限定されず、第７図
に示すように、開口の一部に１つの歯（舌片）２
８ａを有したワツシヤ２８においても適用でき
る。
以上説明したように、この発明によれば、ロボ
ツトのアームに設けた主軸にチヤツク機構を設け
ることによつて、スプライン軸が縦方向、横方向
あるいは斜めであつてもチヤツク機構がスプライ
ン軸に対して前進してワツシヤをスプライン軸の
先端に圧接させることができ、自動車エンジン等
の自動組立ラインに採用することによつて生産性
を向上できるという効果がある。さらに、ワツシ
ヤをチヤツキングするチヤツク機構を昇降および
回転自在な主軸に設け、ワツシヤをスプライン軸
の先端に圧接した状態で、チヤツク機構を正逆回
転させ、ワツシヤの内歯とスプライン軸のスプラ
イン溝との位相を一致させて嵌合するようにした
から、ワツシヤのスプライン軸への組み込みの自
動化を図ることができ、その作業能率の向上を図
ることができるという効果を奏する。
ツトのアームに設けた主軸にチヤツク機構を設け
ることによつて、スプライン軸が縦方向、横方向
あるいは斜めであつてもチヤツク機構がスプライ
ン軸に対して前進してワツシヤをスプライン軸の
先端に圧接させることができ、自動車エンジン等
の自動組立ラインに採用することによつて生産性
を向上できるという効果がある。さらに、ワツシ
ヤをチヤツキングするチヤツク機構を昇降および
回転自在な主軸に設け、ワツシヤをスプライン軸
の先端に圧接した状態で、チヤツク機構を正逆回
転させ、ワツシヤの内歯とスプライン軸のスプラ
イン溝との位相を一致させて嵌合するようにした
から、ワツシヤのスプライン軸への組み込みの自
動化を図ることができ、その作業能率の向上を図
ることができるという効果を奏する。
第１図はこの発明の一実施例を示すワツシヤ組
込み装置の正面図、第２図は同じく平面図、第３
図は同じく一部切欠した側面図、第４図は第１図
−線に沿う断面図、第５図は第２図−Ｏ−
線に沿う断面図、第６図はワツシヤとスプライ
ン軸とを示す斜視図、第７図は異なるワツシヤを
示す斜視図である。 １…フレーム、６…主軸、７…駆動モータ、１
５…シリンダ、２１…チヤツク機構、２５…ワツ
シヤ、２５ａ…内歯、２７…スプライン軸、２７
ａ…スプライン溝。
込み装置の正面図、第２図は同じく平面図、第３
図は同じく一部切欠した側面図、第４図は第１図
−線に沿う断面図、第５図は第２図−Ｏ−
線に沿う断面図、第６図はワツシヤとスプライ
ン軸とを示す斜視図、第７図は異なるワツシヤを
示す斜視図である。 １…フレーム、６…主軸、７…駆動モータ、１
５…シリンダ、２１…チヤツク機構、２５…ワツ
シヤ、２５ａ…内歯、２７…スプライン軸、２７
ａ…スプライン溝。
Claims (1)
- １ スプライン軸のスプライン溝にワツシヤの内
歯を噛み合せた状態に組込むワツシヤの組込み装
置において、ロボツトのアームに取付けられるフ
レームと、このフレームに軸方向に移動自在およ
び回転自在に設けた主軸と、上記フレームに設け
られ上記主軸を昇降させるシリンダと、同じくフ
レームに設けられ上記主軸を正逆回転させる駆動
モータと、上記主軸の先端部に開閉自在に設けら
れ上記ワツシヤの外周部をその中心方向に挟んで
チヤツキングするチヤツク機構とからなり、上記
シリンダによつて上記主軸をスプライン軸の方向
に移動させ、チヤツク機構によつてチヤツキング
されたワツシヤをスプライン軸の先端に圧接しな
がら駆動モータによつてチヤツク機構を正逆回転
させて位相を合わし、ワツシヤの内歯をスプライ
ン軸のスプライン溝に噛み合せることを特徴とす
るワツシヤ組込み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20264783A JPS6094240A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | ワツシヤ組込み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20264783A JPS6094240A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | ワツシヤ組込み装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6094240A JPS6094240A (ja) | 1985-05-27 |
| JPH0472659B2 true JPH0472659B2 (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=16460807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20264783A Granted JPS6094240A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | ワツシヤ組込み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6094240A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01305180A (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-08 | Aisin Seiki Co Ltd | オイルポンプの自動ギヤ組付装置 |
| JP2676791B2 (ja) * | 1988-06-29 | 1997-11-17 | アイシン精機株式会社 | オイルポンプにおけるロータ組付装置 |
| JP4587061B2 (ja) * | 2001-02-27 | 2010-11-24 | 株式会社安川電機 | 部品自動組立て方法及び装置 |
| CN104858648B (zh) * | 2015-05-22 | 2017-05-17 | 广东广益科技实业有限公司 | 组装一体机 |
| CN106877110B (zh) * | 2017-03-10 | 2019-04-19 | 鹤壁海昌专用设备有限公司 | 防水栓夹爪张开闭合机构 |
| CN108994599B (zh) * | 2018-09-11 | 2019-08-06 | 东莞市智赢智能装备有限公司 | 垫片拿取整机机器人 |
| CN109227076B (zh) * | 2018-09-11 | 2019-12-13 | 南京力源轨道交通装备有限公司 | 一种垫片抓取及装配装置 |
| CN115625729B (zh) * | 2022-12-21 | 2023-04-11 | 湖南摩铠智能科技有限公司 | 一种可调式多工件抓取机械手及方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5435960A (en) * | 1977-08-20 | 1979-03-16 | Osaka Seikou Kk | Device of automatically unifying directional property of portion material to be treated |
-
1983
- 1983-10-31 JP JP20264783A patent/JPS6094240A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6094240A (ja) | 1985-05-27 |
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