JPH0475183A - 画像の相関度検出装置 - Google Patents

画像の相関度検出装置

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JPH0475183A
JPH0475183A JP2191658A JP19165890A JPH0475183A JP H0475183 A JPH0475183 A JP H0475183A JP 2191658 A JP2191658 A JP 2191658A JP 19165890 A JP19165890 A JP 19165890A JP H0475183 A JPH0475183 A JP H0475183A
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JP
Japan
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analog
value
screens
converted
signals
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JP2191658A
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Yasunari Kajiwara
梶原　康也
Kazumichi Tsutsumi
和道 堤
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G06F17/15—Correlation function computation including computation of convolution operations
    • G06F17/153—Multidimensional correlation or convolution
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
    • G06V10/75—Organisation of the matching processes, e.g. simultaneous or sequential comparisons of image or video features; Coarse-fine approaches, e.g. multi-scale approaches; using context analysis; Selection of dictionaries
    • G06V10/751—Comparing pixel values or logical combinations thereof, or feature values having positional relevance, e.g. template matching

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ この発明は、２枚の画像の相関を演算することにより距
離の測定や画像の追尾を行うための相関度検出装置に関
するものである。
〔従来の技術〕
２枚の画面の相関を演算してその結果を使って動くもの
の追尾を行う方法は、例えば特開昭５７−１３５５８７
号および特開昭５７−１３５５８８号公報などに開示さ
れている。このような従来の装置では各画素のアナログ
信号をデジタル信号に変換して記憶し、その相対応する
画素のデジタル信号をそのままデジタル演算器で積和演
算を行って相関を演算していた。
積演算はマイクロコンピュータを使用すると、時間がか
かるため通常、積演算専用のデジタル回路を多数並列に
並べて動作させ、これらの結果を加算していくような専
用の回路が使用されている。
具体的には第２図に示すように画面Ａ、Ｂがあり、画素
数がｍ行、ｎ列とし、各画素の信号の大きさをＡ、Ｂ画
面でそれぞれＰｉｊ＋　　Ｑｉｊとすれば２画面の相関
Ｃは弐（１）で演算される。
Ｃ−Σ　　Σ　　ｐｉｊ’　　ｑ市　　　　　・・・・
・・・・・（１）この演算の代りに式（２）で示すよう
な各画素の差の絶対値の総和りを演算してもよい。
Ｄ　−Σ　　Σ Ｐｉｊ　　　　Ｑｉｊ ・・・・・・・・・（２） このような演算は第３図に示すようにアナログ／デジタ
ル変換器１．２によってデジタル化された画素信号は記
憶袋Ｎ３，４に記憶されている。この記憶の内容をクロ
ック信号により順次複数の乗算器５，６，７．８に導き
、乗算した結果を加算器９で加算し、この結果をレジス
タ１０に格納するようになっている。
（発明が解決しようとする課題〕 従来の相関演算装置は以上のように構成されているので
、乗算に多くの時間を要しリアルタイムで演算しようと
する多数の乗算回路を並列に作動させ加算していくよう
な構成になるために、演算装置が大型化しかつ、高価に
なるといった課題があった。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、簡単な回路でかつ安価にでき、また、リアルタ
イムで相関演算の行えるようにした画像の相関度検出装
置を得ることを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
この発明に係る画像の相関度検出装置は、２枚の画像の
画素信号をデジタル化するデジタル化手段と、２枚の画
像の対応する画素信号の値によってテーブルから上記２
つの信号の差の絶対値または積の値を導き出す手段と、
導き出された値をアナログ値に変換する変換手段と、変
換されたアナログ値に比例した電流値に変換して負荷を
蓄積する蓄積手段とを備えたことを特徴とする。
［作　用〕 この発明においては、２画面の相関演算をテーブルを用
いて行い、加算を電荷の蓄積として行うようにしたので
、積演算を１クロツクで行え高速化が可能となる。また
、出力値をアナログ変換して電荷として蓄積する回路も
１クロツクのスイッチング速度で決められるため高速で
行える。
〔実施例〕
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による画像の相関度検出装置のブロック図
を示すもので、図において、符号１〜４は第３図に示し
た従来の相関演算装置と同一であるので同一符号を付し
て説明は省略する。
１１はテーブルを格納した読出し専用のメモリ（ＲＯＭ
）、１２はデジタル／アナログ変換器、１３は電荷蓄積
装置である。
次に動作について説明する。まず、画面の各画素の信号
をアナログ／デジタル変換器１．２に送って画素のアナ
ログ信号をデジタルタ化して記憶袋Ｗ３，４に記憶させ
る。例えば各画素の信号は８ビツトでデジタル化されて
上記記憶装置３，４にメモリされているとする。この画
素信号をデータとして演算する場合、例えば８ビツトの
２数の乗算した値、または、２数の差の絶対値を演算し
た値をテーブルとして読出し専用のメモリ１１に予め格
納しておき、そこから演算の結果を読出してくる。
ここで、画面Ａのｉ行、ｊ列の信号の大きさをＰ　ｉｊ
を８ビツトでデジタル化したとき、１６進数で表わして
ＸＡ、ＹＡとし、また画面ＢＯ１行、ｊ列の信号の大き
さｑｉｊを８ビツトでデジタル化して、１６進数で表わ
してＸ、、Ｙｌとしたとき、ＸＡ。
ＹＡを上位８ビツト、χ１．Ｙ、を下位８ビツトとして
１６ビツトのアドレスで読出し専用のメモリ１１をアク
セスすると、その番地にはＸＡ、ＹＡとＸｉ、Ｙ＋＋と
の積が１６ビツトデータとし格納されている。
また、上記テーブルが２数の差の絶対値であれば、８ビ
ツトのデータでよく、ｘＡ、ｙ、とＸ、、Ｙ。
の差の絶対値が格納されている。このデータを各画素の
信号の大きさに対応して順次読出し、デジタル／アナロ
グ変換器１２でアナログ信号に変換し、これに比例した
電流に変換して電荷を蓄積する電荷蓄積装置１３を次々
に電荷を蓄積していく。
か（して、一画面全体の画素を走査し終ると、その画面
の相関を演算したことになる。この蓄積電荷量を電圧ま
たは電流に変換すれば、上記の値を読出すことができる
。なお、電荷の蓄積にはコンデンサを使用してもよい。
〔発明の効果〕
以上説明したようにこの発明によれば、２画面の相関演
算をテーブルを使用して行い、加算を電荷の蓄積として
行うようにしたので、簡単な回路となり安価にでき、か
つ装置の小型化を図ることができる。また、高速演算の
行える装置となる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例による画像の相関度検出装
置のブロック回、第２図は２画面の相関演算の説明図、
第３図は従来の相関演算装置のブロック回である。 １２・・・アナログ／デジタル変換器、３．４・・・記
憶装置、１１・・・読出し専用のメモリ、１２・・・デ
ジタル／アナログ交換器、１３・・・電荷蓄積装置。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　　　　大　　岩　　増　　雄 正　書　（自発） 平成３年４　月２３　日 θ 第２図 ２、発明の名称 画像の相関度検出装置 、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名
　称　　（６０１）三菱電機株式会社代表者　志　岐　
守　哉 、代理人 住　所　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三
菱電機株式会社内 氏名　（７３７５）弁理士大暑増雄 （１途１４こ・ 第３図 ５、　補正の対象 明細書の特許請求の範囲および発明の詳細な説明の各欄 ６、　補正の内容 （１）　　明細書の特許請求の範囲を別紙のとおり訂正
する。 （２）４頁６行「負荷」を「電荷」と訂正する。 （３）５頁１５行「大きさを」を「大きさ」と訂正する
。 （４）６頁１１行「を次々に」を「に次々に」と訂正す
る。 ７、　添付書類の目録 訂正特許請求の範囲　　　　　　　１通２、特許請求の
範囲 ２枚の画像の画素信号をデジタル化するデジタル化手段
と、２枚の画像の対応する画素信号の値によってテーブ
ルから上記２つの信号の差の絶対値または積の値を導き
出す手段と、導き出された値をアナログ値εこ変換する
変換手段と、変換されたアナログ値に比例した電流埴に
変換してＭを蓄積する蓄積手段とを備えたことを特徴と
する画像の相関度検出装置。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. ２枚の画像の画素信号をデジタル化するデジタル化手段
    と、２枚の画像の対応する画素信号の値によってテーブ
    ルから上記２つの信号の差の絶対値または積の値を導き
    出す手段と、導き出された値をアナログ値に変換する変
    換手段と、変換されたアナログ値に比例した電流値に変
    換して負荷を蓄積する蓄積手段とを備えたことを特徴と
    する画像の相関度検出装置。
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