JPH0475400U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0475400U JPH0475400U JP1990116708U JP11670890U JPH0475400U JP H0475400 U JPH0475400 U JP H0475400U JP 1990116708 U JP1990116708 U JP 1990116708U JP 11670890 U JP11670890 U JP 11670890U JP H0475400 U JPH0475400 U JP H0475400U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint shaft
- link
- surface plate
- detecting
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
第１図から第６図は本考案の一実施例に係るマ
ニプレータの運動シミユレーシヨン装置であつて
、第１図は本考案の全体構成を示す斜視図、第２
図は第１関節軸の平面図、第３図は第２図のＡ―
Ａ線断面図、第４図は第２関節軸の平面図、第５
図は空気軸受の平面図、第６図は関節軸の調和減
速機の断面図である。 図面中、１はシミユレーシヨン用アーム、２は
定盤、３は制御用コンピユータ、４はモータドラ
イバ、５はエアポンプ、６は支柱、７は第１関節
軸、８，１１はリンク、９は第２関節軸、１０，
１３は空気軸受、１２は先端荷重、１４，１５は
歪ゲージ、１６，１７は空気配管、１８は電気配
線、１９は角度検出器、２０は角速度検出器、２
１はＤＣモータ、２３，４２は出力軸筒、２４は
回転軸、２５，４３はブラケツト、３０，４１は
ケーシングである。
ニプレータの運動シミユレーシヨン装置であつて
、第１図は本考案の全体構成を示す斜視図、第２
図は第１関節軸の平面図、第３図は第２図のＡ―
Ａ線断面図、第４図は第２関節軸の平面図、第５
図は空気軸受の平面図、第６図は関節軸の調和減
速機の断面図である。 図面中、１はシミユレーシヨン用アーム、２は
定盤、３は制御用コンピユータ、４はモータドラ
イバ、５はエアポンプ、６は支柱、７は第１関節
軸、８，１１はリンク、９は第２関節軸、１０，
１３は空気軸受、１２は先端荷重、１４，１５は
歪ゲージ、１６，１７は空気配管、１８は電気配
線、１９は角度検出器、２０は角速度検出器、２
１はＤＣモータ、２３，４２は出力軸筒、２４は
回転軸、２５，４３はブラケツト、３０，４１は
ケーシングである。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 水平な定盤に対し垂直に突設された固定関
節軸と、この固定関節軸に水平に旋回可能に取付
けられる一本のリンクで形成されたアームと、こ
のアームの先端部に設けられる荷重とからなるマ
ニプレータの運動シミユレーシヨン装置において
、前記リンクを旋回方向に肉厚の薄い平板状とし
、前記固定関節軸には前記リンクの旋回位置を検
出する角度検出器と旋回速度を検出する角速度検
出器とを設け、前記荷重にはその下端部から前記
定盤の表面に圧縮空気を噴出して前記リンクの旋
回に伴う前記定盤との摩擦を低減する空気軸受を
設けたことを特徴とするマニプレータの運動シミ
ユレーシヨン装置。 (2) 水平な定盤に対し垂直に突設された固定関
節軸と、少なくとも一つの旋回可能な中間関節軸
及びこの中間関節軸を介して前記固定関節軸に直
列で水平に旋回可能に連結される複数本のリンク
から構成されるアームと、このアームの先端部に
設けられる荷重とからなるマニプレータの運動シ
ミユレーシヨン装置において、前記リンクを旋回
方向に肉厚の薄い平板状とし、前記固定関節軸及
び前記中間関節軸には前記リンクの旋回位置を検
出する角度検出器と旋回速度を検出する角速度検
出器とを設け、前記中間関節軸及び前記荷重には
その下端部から前記定盤の表面に圧縮空気を噴出
して前記リンクの旋回に伴う前記定盤との摩擦を
低減する空気軸受をそれぞれ設けたことを特徴と
するマニプレータの運動シミユレーシヨン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990116708U JPH0475400U (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990116708U JPH0475400U (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0475400U true JPH0475400U (ja) | 1992-07-01 |
Family
ID=31864543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990116708U Pending JPH0475400U (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0475400U (ja) |
-
1990
- 1990-11-08 JP JP1990116708U patent/JPH0475400U/ja active Pending
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