JPH0476851A - 位置ずれ補正方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要］ ライブラリ装置に用いられる媒体搬送機構部の位置ずれ
補正方式に関し、 位置ずれを精度良く補正することかできる位置ずれ補正
方式を提供することを目的とし、媒体搬送機構部を移動
させ押し付けるモータに取りつけられ一定回転角毎にパ
ルスを発生する回転角検出手段と、前記パルスを計数し
て前記媒体搬送機構部の、位置データを出力する計数手
段と、前記位置データと停止位置データとの差である位
置ずれ量を算出する算出手段と、前記位置ずれ量が所定
の停止位置範囲量内にあるかを判別する判別手段を備え
、 前記位置ずれ量が前記所定の停止位置範囲量内となるよ
うに前記モータを駆動制御するように構成する。

「産業上の利用分野コ 本発明は、ライブラリ装置に用いられる媒体搬送機構部
の位置ずれ補正方式に関する。

計算機システムの外部記憶装置として例えばうイブラリ
装置が用いられる。ライブラリ装置は、可換型記憶媒体
の記録再生機構部、媒体の保管庫、媒体の搬送機構部を
基本構成要素とし、数百巻から数千巻の媒体を保管して
、媒体の選択、収納、記録再生機構部への装着、取り外
しを自動化して行う。

媒体の搬送機構部は媒体を／’％ンドリングし、媒体を
運搬する。そして、媒体の搬送機構部は、ＤＣモータに
よって移動制御されるとともに、停止位置に押し付は制
御される。

したがって、地震なとの外乱によって位置ずれが発生し
たときは、この位置ずれを精度良く補正することが必要
である。

［従来の技術］ 従来の媒体搬送機構部の位置ずれ補正方式としては、例
えば第４図に示すようなものがある。

第４図において、１はライブラリ装置に用いられる媒体
搬送機構部であり、媒体搬送機構部１は媒体２をハンド
リングするハンド部３を有し、図示しないモータにより
移動制御されるとともに停止位置（押し付は位置）八に
押し付は制御される。

４は一方のプリント板５に取り付けられた発光ダイオー
ド、６は他方のプリント板７に取り付けられたフォトト
ランジスタであり、これらの発光タイオード４およびフ
ォトトランジスタ６か全体として媒体搬送機構部１の位
置ずれを検出するギャップセンサ８を構成している。

地震などの外乱によって矢印Ｂて示す位置すれ方向に媒
体搬送機構部１か４２　（ｊ！−１０ｍｍ）で示す位置
ずれが生じた場合には、発光タイオート４が発光する光
は媒体搬送機構部１により遮光され、ギャップセンサ８
がオンとなって位置ずれを検出する。

この場合には、第５図に示すように、位置ずれ補正電流
１１がＤＣモータに流れ、ＤＣモータの駆動により媒体
搬送機構部１を前記停止位置へまで引き戻していた。そ
して、媒体搬送機構部１か停止位置Ａに戻り、遮光され
なくなると、ギヤ・ツブセンサ８はオフとなり、電流ｉ
は通常の保持電流（引き付は電流）１０になる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来の位置ずれ補正方式にあ
っては、ギャップセンサの感度により位置ずれ検出位置
が変わり、また、ギャップセンサの位置により検出位置
が限定されるため、検出位置を容易に変えることができ
ず、正確な停止位置、現在位置を把握することができな
かった。その結果、位置ずれを精度よく補正することが
できないという問題点があった。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
のであって、位置ずれを精度良く補正することができる
位置ずれ補正方式を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 第１図は本発明の原理説明図である。

第１図において、１３は媒体搬送機構部１１を移動させ
押し付けるモータ１２に取りつけられ一定回転角毎にパ
ルスを発生する回転角検出手段、１４は前記パルスを計
数して前記媒体搬送機構部１１の位置データを出力する
計数手段、１．６Ａは前記位置データと停止位置データ
との差である位置ずれ量を算出する算出手段、１６Ｂは
前記位置ずれ量が所定の停止位置範囲量内にあるかを判
別する判別手段である。

Ｕ作用コ 地震などの外乱により媒体搬送機構部が停止位置からは
なれて、位置ずれが生したときは、回転角検出手段が発
生するパルスを計数手段で計数して、算出手段により位
置ずれ量を算出する。

位置ずれ量が所定の位置範囲量を超えるときは、モータ
を駆動制御して媒体搬送機構部が所定の位置範囲量以内
となるように補正する。

すなわち、本発明においては、従来の例のように、セン
サの感度や位置に限定されずに、位置ずれ量を正確に把
握し、精度良く補正することができる。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図および第３図は本発明の一実施例を示す図である
。

第２図において、Ｊｌはライブラリ装置に用いられる媒
体搬送機構部であり、媒体搬送機構部ＩＪは媒体をハン
ドリングし、媒体を移動させる。

１２はＤＣモータであり、ＤＣモータ１２は媒体搬送機
構部１１を移動させ、停止位置に押し付は制御する。

１３は回転角検出手段としてのエンコーダでアリ、エン
コーダエ３はＤＣモータ１２に取り付けられ、一定回転
角毎にパルスを発生する。

１４は計数手段としてのカウンタ（タコカウンタ）であ
り、カウンタ１４はエンコーダ１３のパルスを計数して
カウント値（位置データＸｎ）を入出力制御部１５を介
してＭＰＵ１６に出力する。

ＭＰＵ１６は位置データＸｎと、予め格納されている停
止位置データＸｍとの差である位置ずれ量Ｘｉを算出す
る算出手段１６Ａとして機能および位置ずれ量Ｘｉが所
定の位置ずれ検出量！（例えば、１ｍｍ）および停止位
置範囲量Ｌ（例えば、０．５ｍｍ）以内であるかを判別
する判別手段１６Ｂとしての機能を有している。

１７はＲＡＭであり、ＲＡＭ１７内には所定の位置ずれ
検出、量見および所定の停止位置範囲量しか予め格納さ
れている。

ＭＰＵ１６は位置ずれ量Ｘ１と位置ずれ検出量！および
停止位置範囲量りとの関係から位置ずれ補正電流ｉｍａ
ｘ、または保持電流（通常の引き付は電流）ｉｍｉｎを
セットする。すなわち、ＭＰＬ＋１６から出力されるデ
ジタル信号は、デジタルアナログ変換器１８でアナログ
信号に変換された後に、アンプ１９で増幅されて、ＤＣ
モータ１２を駆動制御する。

次に、動作を説明する。

第３図は本発明の詳細な説明するフローチャートである
。

第３図において、まず、ステップＳ１で地震なとの外乱
により媒体搬送機構部１１が停止位置から位置ずれが生
しると、ＭＰＵ１６はカウンタ１４から一定周期で位置
データＸｎを読み取り、予め格納されている停止位置デ
ータＸｍとの差を算出し、位置ずれＩｌｌを求める。

次に、ステップＳ２で位置ずれｔＸＺと所定の位置ずれ
検出量　（例えば、１ｍｍ）と比較し、ｘｌ＜１のとき
は、ステップＳ３で保持電流ｉ　ｍｉｎをセットし、ス
テップＳ１に戻る。一方、ＸＬ≧１のときは、ステップ
Ｓ４で位置ずれ補正電流ｉｍａｘをセットする。

そして、ステップＳ５で再び位置ずれ量Ｘ！を求めて、
ステップＳ６で位置ずれ量Ｘｉ！が停止位置範囲量Ｌ（
例えば、０．５ｍｍ）以内にあるか否かを判別する。

Ｘ！≧Ｌのときは、位置ずれ補正電流ｉｍａｘを保持し
たままで、位置ずれ量ＸＪ！を求め、ＸＺ＜Ｌのときは
、ステップＳ７で保持電流ｉ　ｍｉｎをセットする。

このように媒体搬送機構部１１の位置ずれをＤＣモータ
１２に取り付けたエンコーダ１３により検出して、ＤＣ
モータ１２を駆動制御するので、従来のようにセンサの
感度や位置に限定されることなく、位置ずれ量を正確に
把握して、精度良く補正することができる。

Ｕ発明の効果ａ 以上説明してきたように、地震などの外乱で位置ずれが
生じた場合に、位置ずれ量を正確に把握して精度良く補
正することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、 第２ｒＩ！Ｊは本発明の一実施例を示す図、第３図はフ
ローチャート、 第４図は従来例を示す図、 第５図はセンサ出力と駆動電流を示す図である。 図中、 １１・・・媒体搬送機構部、 １２・・・モータ（ＤＣモータ）、 １３・・・エンコーダ（回転角検出手段）１４・・・カ
ウンタ（計数手段）、 １５・・・入出力制御部、 １６・・・ＭＰＵ。 １６Ａ・・・算出手段 １６Ｂ・・・判別手段、 １７・・・ＲＡＭ。 １８・・・Ｄ／Ａ変換器、 １９・・・アンプ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　媒体搬送機構部（１１）を移動させ押し付けるモータ
   （１２）に取りつけられ一定回転角毎にパルスを発生す
   る回転角検出手段（１３）と、前記パルスを計数して前
   記媒体搬送機構部（１１）の位置データを出力する計数
   手段と、前記位置データと停止位置データとの差である
   位置ずれ量を算出する算出手段（１６Ａ）と、前記位置
   ずれ量が所定の停止位置範囲量内にあるかを判別する判
   別手段（１６Ｂ）を備え、前記位置ずれ量が前記所定の
   停止位置範囲量内となるように前記モータ（１２）を駆
   動制御することを特徴とする位置ずれ補正方式。