JPH0477806A - ロボットの位置ずれ検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明ばロボットの位置ずれ検出装置に係り、特に、予
め定められた基準位置に対する位置ずれおよび角度ずれ
を定量的に検出できる装置に関するものである。

従来の技術 例えば、第１２図の塗面検査装置は、縞模様の散乱光を
発する発光体１０が塗装面Ｉ２に映った像ｌＯ“を、鏡
１４を介してＣＣＤカメラ１６により撮像し、ビデ第１
８を介してモニタ２０に写し出された縞模様の幅や間隔
から、塗装面１２の平滑度などを検査するもので、上記
発光体１０鏡１４．およびＣＣＤカメラ１６はロボット
ハント２２に位置固定に配設され、そのロボットハンド
２２と共に予め記憶された教示位置データに従って順次
別の検査位置（教示点）へ移動させられ、塗装面１２の
検査を行うようになっている。そして、このような塗面
検査装置において上記教示位置データをティーチングす
る際には、第１３図に示されているよう乙こ予め多数の
教示点′ｒを塗装面１２」二に設定し、第１４図に示さ
れているティーチング用プローブ２４を用いて、前記Ｃ
ＣＤカメラ１６の撮像視野の中心に教示点′１゛が位置
するように、プローブ２４の先端を教示点′Ｉ゛と一致
させるとともにブＩ］−ブ２４と塗装面１２との成す角
度βが予め定められた設計値と　・致するように行われ
る。

とごろで、−１二記プローゾ２４ばティーチング時に塗
装面１２に傷を付けないように可撓性を持たセであるた
め、正確な位置決めが難しいとともに、塗装面１．２　
ｉ；ｉ複雑な曲面を成していることから−に記角度βの
正確な計測も困難で、必ずしも高精度のティーチングを
行うことばできなかった。このため、第１５図に示され
ているように前記発光体］０に取り付けられる縞模様板
２６の中心、ずなわらロボットハンド２２が正確゛にテ
ィーチングされた場合にＣＣＩ）カメラ１６による撮像
両像の中心に位置ｊる部分に、前記教示点］゛や塗装面
１０に存在する欠陥と色や濃淡、形状等において区別で
きるマークＭを設け、前記教示位置データに従ってロボ
ットハンド２２を駆動した時に、前記モニタ２０の画像
上における教示点Ｔの位置からロボットハンド２２の位
置ずれを修正するとともに、モニタ２０の画像上におけ
るマークＭの位置からロボットハンド２２の塗装面１０
に対する角度ずれを修正することが考えられている。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、前記ＣＣＤカメラによって撮像された画
像−］二における教示点′ｒおよびマークＭの位置は、
１コボットハンドの位置ずれや角度ずれによって互いに
独立に変化するわけではなく互いに関連しているため、
画像上における教示点ＴおよびマークＭの位置ずれが共
に無くなるようにするには、例えば第１６図のフローチ
ャー１・に示されているように、ロボッＩ・ハンドの位
置ずれの修正と角度ずれの修正とを試行錯誤で交互に繰
り返す必要があり、面倒で長時間を要するとともに、ず
れ量の測定も作業者がモニタの画面上で定規等を使って
行うため、必ずしも高い精度が４１られないのである。

なお、このようなロボットの位置ずれを定量的に検出す
る装置として、例えば特開昭６０−１１８９０７号公報
にスリット光を用いた光切断法によるものが開示されて
いるが、この場合には、：次元方向の位置ずれについて
は検出し得るものの角度ずれまでは検出し得ないのであ
る。

本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その
目的とするところば、ＣＣＤカメラ等の撮像装置によっ
て撮像された画像に基づいて、ロボットハント等の可動
部のずれ寸法およびずれ角度を自動的に検出できる位置
ずれ検出装置を捉供することにある。

課題を解決するための手段 かかる目的を達成するためには、画像上における教示点
Ｔ（第１基準点）およびマークＭ（第２基準点）のずれ
だけでなくそれ等の大きさの寸法誤差についても検出す
るようにすれば良く、本発明は、光を反射する鏡面状の
基準面に対して相対移動させられるロボッｉ−の可動部
が、その基準面上Ｑこ設けられた第１基準点に対して、
その基準面に対する姿勢を含めて予め定められた基準位
置に位置さ一已られているか否かを検出する装置′ζあ
って、（ａ）予め定められた位置に第２基準点が設けら
れて、その第２基準点が前記基準面に映るようにｉｉｌ
記１１Ｊ動部に位置固定に配設された第２基準部十Ａと
、（ｂ）前記可動部が前記基準位置の近傍へ移動さセら
れることにより、前記基準面に映っている前記第２基準
点が前記第１基準点と共に撮像視野内に入るように、そ
の可動部に位置固定に配設された撮像装置と、（Ｃ）そ
の撮像装置によって撮像された画像上におりる前記第１
基準点と、前記可動部が前記基準位置に位置させられて
いる場合にその画像Ｊ二においてその第１基準点が位置
する予め定められた第１目標位置とのずれ寸法を検出す
る第１位置ずれ検出手段と、（ｄ）前記画像上における
前記第２基庫点と、前記可Ｍ部が前記基準位置に位置さ
せられている場合にその画像上においてその第２基準点
が位置する予め定められた第２目標位置とのずれ寸法を
検出する第２位置ずれ検出手段と、（ｅ）前記画像上に
お１．Ｊる前記第１基４（：点および第２基準点の少な
くとも一方の大きさと、前記可動部が前記基準位置に位
置させられている場合のその画像上におけるその一力の
基準点の大きさとして予め定められた目標寸法との誤差
を検出する寸法誤差検出手段と、（［）前記第１位置ず
れ検出手段、第２位置ずれ検出手段、および寸法誤差検
出手段によってそれぞれ検出された前記画像上にお←Ｊ
る位置ずれ【］法および大きさの一１法誤差に基づいて
、前記可動部の前記基準位置に対するずれ寸法およびず
れ角度を求めるずれ量決定手段とを有することを特徴と
する。

作用および発明の効果 このようなロボットの位置ずれ検出装置においては、撮
像装置によって撮像された画像上におりる第１基準点と
第１目標位：Ｗとのずれ寸法、第２基半点と第２目標位
置とのずれ寸法、および第１基準点および第２基準点の
少なくとも一力の大きさと目標寸法との寸法誤差か、そ
れぞれ第１位置ずれ検出手段、第２位置ずれ検出手段、
および寸法誤差検出手段によって検出され、それ等の位
置ずれ寸法および寸法誤差に基づいて、ずれ量決定手段
により可動部の基準位置に対するずれ寸法およびずれ角
度が求められる。

このように、本発明の位置ずれ検出装置によれば、ｉｉ
Ｊ動部の第１基準点に対する位置ずれおよび基準面に対
する角度ずれが定量的に検出されるため、例えばこのよ
うにして検出されたずれ量に基づいて教示位置データを
修正することにより、作業者が試行錯誤で位置ずれや角
度ずれを修正していた従来の場合に比較して、教示位置
データの修正が自動的に短時間でしかも高い精度で行わ
れ得るようになる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。なお、以下の実施例で前記従来例と共通ずる部分に
は同一の符号をイ」シて詳しい説明を省略する。

第１回において、ロボッ）・ハント２２はロボン！−３
０によって互いに直角なＸ、　　Ｙ、　　Ｚ軸方向へ三
次元的に移動させられるとともに、Ｘ軸およびＹ軸まわ
りに回動させられてその姿勢が変化させられるようにな
っている。ロボット３０ば、前記プローブ２４等を用い
て行われたティーチング処理により予めパソコン３２に
記憶された教示位置データがロボッＩ・制御装置３４に
取り込まれることにより、その教示位置データに従って
ロボットハンド 姿勢で順次移動させるように制御される。

上記教示位置データが正確であれば、ロボットハンド２
２は各教示点Ｔに対してそれぞれＣＣＤカメラ１６の撮
像視野の中心に教示点Ｔおよび塗装面１２に映った発光
体１０“のマークＭが位置する基準位置に位置決めされ
、ＣＣＤカメラ１６の画像Ｐ上における教示点Ｔおよび
マークＭの像Ｔ′およびＭ′はそれぞれ画像中心０に位
置させられるが、ｘ、ｙ、ｚ軸方向の位置ずれやＸ軸Ｙ
軸まわりの角度ずれがあると、像１゛°およびＭ゛は第
２図に示されているように画像Ｐの中心Ｏからずれる。

また、本実施例のマークＭは、第３図に示されているよ
うに四角形状を成しており、画像Ｐ上におげろ像Ｍ°の
大きさは−に記ロボットハンド２２の位置ずれや角度ず
れに応じて変化する。このマークＭは、教示点］゛や塗
装面１０に存在する欠陥と色や濃淡、形状等において区
別できるように縞模様板２６に設げられている。

この実施例では、塗装面１２が光を反射する鏡面状の基
準面に相当し、ＣＣＤカメラ１６が撮像装置に相当し、
ロボットハンド２２がロボットの可動部に相当し、塗装
面１２に設けられた教示点Ｔが第１基準点に相当し、縞
模様板２６に設けられたマークＭが第２基準点に相当し
、縞模様板２６が第２基準部材に相当し、画像Ｐの中心
Ｏが第１目標位置および第２目標位置に相当する。

そして、ＣＣＤカメラ１６から出力される前記画像Ｐを
表す画像信号は画像処理装置３６に供給される。画像処
理装置３６はマイクロコンピュータを含んで構成されて
おり、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記１
意されたプログラムに従って信号処理を行うもので、第
４図に示されているフローチャーＩ・に従って画像処理
を行うことにより、画像Ｐににおりる上記像Ｔ′および
Ｍｌのずれ寸法や像Ｍ“の大きさからロボットハンド２
２の位置ずれ寸法やずれ角度を検出するようになってい
る。

第４図において、ステップＳ１てはＣＣＤカメラ１６か
ら画像Ｐを表す画像信号を取り込み、ステップＳ２にお
いてその画像Ｐから教示点Ｔの像Ｔ“を抽出する。この
抽出処理では、微分などにより画像Ｐから縞模様や像Ｍ
“を削除して行われる。そして、次のステップＳ３では
、ト記像Ｔ′の中心座標と画像中心０とのずれ寸法δＸ
、およびδＹｌを算出し、パソコン３２のメモリ３８に
記憶する。ごれ等のずれ寸法δＸ１．δＹ１は、前記第
２図から明らかなようにそれぞれＸ軸方向のずれＬ　Ｙ
軸方向のずれ量を表している。画像処理装置３６による
一連の信号処理のうち、上記ステップＳ２およびＳ３を
実行する部分が第１位置ずれ検出手段に相当する。

続くステップＳ４では、微分などにより画像Ｐから縞模
様や像Ｔ“を削除してマークＭの像Ｍ′を抽出し、次の
ステップＳ５において、その像Ｍ゛の中心座標と画像中
心０とのずれ寸法δｘ２およびδＹ２を算出するととも
にパソコン３２のメモリ３８に記憶する。これ等のずれ
寸法δＸ２６Ｙ２は、前記第２図から明らかなようにそ
れぞれＸ軸方向のずれ量、Ｙ軸方向のずれ量を表してい
る。画像処理装置３６による一連の信号処理のうち、こ
れ等のステップＳ４およびＳ５を実行する部分が第２位
置ずれ検出手段に相当する。

また、次のステップＳ６においては、上記像Ｍ゛のＸ軸
方向寸法ａＸ　゛およびＹ軸方向寸法ａｖ“を算出し、
予め設定された目標寸法ａｘおよびａ、との寸法誤差δ
ａｙ　　（−ａ）（’　　ａつ）、δａｖ　　（−ａｙ
　　’　　ａｖ）を演算するとともに、それ等の寸法誤
差δａ２およびδａｙをパソコン３２のメモリ３８に記
憶する。」１記目標寸法ａＸ＋ａ、は、ロボットハンド
２２が正確に基準位置に位置決めされた場合の画像Ｐ上
におけるマークＭの像Ｍ“の寸法として予めＲＯＭ等に
記憶されている。画像処理装置３６による一連の信号処
理のうち、このステップＳ６を実行する部分が寸法誤差
検出手段に相当する。

そして、ステップＳ７において、」１記メモリ３８に記
憶されたずれ寸法δＸ３．δＹ＋、　　δｘ２゜δＹ２
．寸法誤差δａｘ、　　δａ、を取り込み、予め定めら
れた演算式に従ってロボットハンド２２のＸ軸方向のず
れ寸法ΔＸ、　Ｙ軸方向のずれ寸法ΔＹ、Ｚ軸方向のず
れ寸法ΔＺ、ｘ軸まわりのずれ角度α８．Ｙ軸まわりの
ずれ角度α７を算出する。

ここで、」二記ロボッＩ・ハンド２２の位置ずれや角度
ずれについて具体的に説明すると、例えば第５図に示さ
れているように、Ｘ軸方向へのみ寸法ΔＸの位置ずれを
有するとともに発光体１０およびＣＣＤカメラ１６がＸ
−Ｚ平面内に位置させられている場合、画像Ｐ上におげ
ろ像Ｔ“は第６図に示されているように中心ＯからＸ軸
方向へδＸだけずれる。このずれ寸法δＸｌば、ＣＣＤ
カメラ１６の視野角度をθ、ＣＣＤカメラ１６の視野中
心と教示点Ｔとのずれ角度をδθ４、画像ＰのＸ軸方向
寸法をＰＸとすると、それ等との間に次式（１）で表さ
れる関係を有し、θおよびＰ２は既知であるごとからδ
Ｘ、によってずれ角度δθ１が求められる。そして、こ
のずれ角度δθ、に基づいてＣＣＤカメラ１６と塗装面
１２との間の距離や撮像角度等からずれ寸法ΔＸを求め
ることができるのであり、結局、この場合のずれ寸法△
Ｘば、画像Ｐｉのずれ寸法δＸ１を変数とする次式（２
）に従って算出される。なお、Ｙ軸方向のずれ寸法ΔＹ
についても、同様番こして次式（３）に従って算出され
る。

δＸ、／ＰＸ−δθｌ／θ　　　　・　・　・（１）Δ
Ｘ＝ｆ、（δＸ、）　　　　　　　　　・　・　・（２
）ΔＹ＝ｆ２（δＹ＋）　　　　　　　　　・　・　・
（３）また、第７図に示されているように、Ｚ軸方向へ
のみ寸法ΔＺの位置ずれを有するとともに発光体１０お
よびＣＣＤカメラ１６がＸ−Ｚ平面内に位置させられて
いる場合、画像Ｐ上における像Ｔ°およびＭ′は第８図
に示されているように、それぞれ中心○からＸ軸方向へ
δＸ＋、　　δχ２だけずれる。これ等のずれ寸法δＸ
２．δＸ２ば、ＣＣＤカメラ１６の視野中心からのずれ
角度δθδθ２にそれぞれ対応する。また、ＣＣＤカメ
ラ１６から塗装面１２に映った発光体ＪＯ“のマークＭ
までの距離！は、ずれ寸法ΔＺに対応して変化するため
、画像Ｉ〕上における像Ｍ“のス］法ａ８“、ａｙ　“
も目標寸法ａＸ＋　　ａＹから変化する。

したがって、この場合のずれ寸法ΔＺは、画像Ｉ）−１
−のずれ寸法δＸ１．６χ７２寸法誤差δａＸを変数と
する次式（４）に従って算出される。なお、寸法誤差δ
ａＸの替わりにδａ、を用いても良い。

△Ｚ＝ｆ３（δｘｌ、δＸ２　δａｘ）・・・（４） また、第９図に示されているように、Ｙ軸まわりにのみ
αヶの角度ずれを有するとともに発光体１０およびＣＣ
Ｄカメラ１６がＸ−Ｚ平面内に位置させられている場合
、画像Ｐ上におげろ像Ｍ“は第１０図に示されているよ
うムこ、中心０からＸ軸方向へδＸ２だけずれる。この
ずれ寸法δＸ２は、ＣＣＤカメラ１６の視野中心からの
ずれ角度δθ２に対応する。また、塗装面１２に映った
発光体１０’のＣＣＤカメラ１６に対する姿勢やマーク
ＭとＣＣＤカメラ１６との間の距離が変化し、画像Ｐ上
におりる像Ｍ′の寸法ａＸ’ａＹ　　°は、ずれ角度α
７に対応して目標寸法ａＸ＋ａ’／から変化する。した
がって、この場合のずれ角度α７は、画像Ｐ上のずれ寸
法δＸ２．寸法誤差δａＸを変数とする次式（５）に従
って算出される。なお、寸法誤差δａＸの替わりにδａ
７を用いることもできるが、発光体１０’の姿勢から寸
法誤差δａＸの方が大きくなるため、δａＸを用いるこ
とが望ましい。χ軸まわりのずれ角度α８についても、
同様にして次式（６八こ従って算出される。

αｙ＝ｆ４（δＸｚ、　　δａＸ）　　　・　・　・（
５）αｘ　＝ｒ５（δＹ２．　　δａｖ）　　　・　・
　・（６）第１１図は、ロボットハンド２２の位置ずれ
および角度すれと、画像Ｐ上における像Ｔ’　　Ｍ“の
位置ずれおよび像Ｍ°の寸法誤差との関係をま七めたも
のである。また、上記（２）弐〜（６）式ば位置ずれΔ
Ｘ、ΔＹ、ΔＺや角度ずれα８．α、がそれぞれ単独で
生した場合のものであるが、実際にはそれ等の位置ずれ
や角度ずれは複合して生じるため、それ等のずれ寸法Δ
Ｘ、ΔＹ、ΔＺおよびずれ角度αつ、α７は、それぞれ
他のずれ寸法やずれ角度を考慮して総合的に算出される
。例えば画像Ｐ上の位置ずれδＸ１は、上記第１１図か
らも明らかなようにＸ軸方向の位置ずれΔＸおよびＺ軸
方向の位置ずれΔＺに共通して生じるため、ずれ寸法Δ
χの算出に際しては、ずれ寸法δＸだけでなくずれ寸法
△Ｚをも考慮する必要がある。

更に、上記ずれ寸法δｘ１は、厳密には角度ずれα７に
も影響されるため、ずれ寸法ΔＸをより高い精度で求め
る場合には、そのずれ角度α７をも考慮しなげればなら
ないのである。

画像処理装置３６による一連の信号処理のうち、上記ス
テップＳ７を実行する部分がずれ量決定手段に相当する
。

そして、このようなステップ５ｌ−３７がＮ回］　７ 繰り返され、ずれ寸法△Ｘ、ΔＹ、ΔＺおよびずれ角度
αつ、αヶがそれぞれＮ個ずつ求められると、ステップ
Ｓ９においＣ１それ等の平均値や標準偏差などを求める
統計処理が行われ、Ｘ軸方向。

Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、Ｙ軸まわり、Ｘ軸まわりの教示位
置修正データが作成される。その後、かかる教示位置修
正データを作業者がパソコン３２によって確認し、この
教示位置修正データに従ってティーチングを修正する旨
の判断か為されると、ステップＳＩＯにおいて教示位置
修正データがロボット制御装置３４へ出力され、その修
正データをロボット３０の各軸のずれ量に換算してロボ
ットハンド２２の位置や姿勢を修正するとともに、パソ
コン３２に記憶されている教示位置データが書き換えら
れる。

このよ・うに、かかる本実施例の塗面検査装置において
は、ＣＣＤカメラ１６によって撮像された画像Ｐ上にお
ける教示点ＴおよびマークＭの像１゛７、Ｍｌの画像中
心０からのずれ寸法δＸ１．δＹ＋、　　δＸ２．　　
δＹ２、および像Ｍ“の寸法誤差δ”　Ｘ　＋　　δａ
ｖに基−ブいて、ロポッｔ・ハン′）＝’　２２の基準
位置からのずれ寸法ΔＸ、ΔＹ、ΔＺやずれ角度αつ、
α７を求め、これに従ってロボットハンド２２の位置ず
れを修正するようになっているため、作業者が試行錯誤
で位置ずれや角度ずれを修正していた従来の場合に比較
して、その修正カ月」動的に短時間でしかも高い）１１
１度で行われる得るのである。

以上、本発明の一実施例を凹面に基ついて詳細に説明し
たが、本発明は他の態様で実施することもできる。

例えば、前記実施例では本発明が塗装面Ｉ２の平滑度な
どを検査する装置のティーチング修正に適用された場合
について説明したが、シーリングロボットや溶接ロボッ
トなどの他のロボットについても、ティーチング箇所に
適当な反射面をイ・］与することにより、そのティーチ
ング修正に際して本発明を適用することができる。

また、本発明によればずれ寸法やずれ角度が定量的に求
められるため、それ等に基づいてロホッ１・の位置決め
精度を評価したり、ロボットの移動に同期して第２基準
点を発光させる場合にその発光タイミングのずれを検出
したりするなど、ティーチング修正以外にも本発明は利
用され得る。

また、前記実施例ではロボットハンド２２のずれ寸法Δ
Ｘ、ΔＹ、ΔＺやずれ角度α８．α、か演算式によって
算出されるようになっているが、予め作成されたデータ
マツプなどから読み取るようにしても差し支えない。

また、前記実施例では縞模様板２６に設げられたマーク
Ｍの像Ｍ′の寸法誤差δ”Ｘ＋　　δａ７を検出するよ
うになっているが、教示点Ｔとして所定の寸法のものを
設定し、その教示点Ｔの像Ｔ゛の寸法誤差を検出するよ
うにしても良い。

また、前記実施例では第２基準点としてのマークＭが散
乱光を発する発光体ＩＯの縞模様板２６に設けられてい
るが、この第２基準点は、外部の環境等により少なくと
も塗装面１０に映るように設りられれば良い。

また、前記実施例では作業者の判断によりティーチング
の修正を行うか否かが決定されるが、修正データに従っ
て自動的にティーチングの修正を行うようにしても差支
えない。

また、前記実施例でば発光体１０およびＣＣＤカメラ〕
６がＸ−Ｚ平面内に位置させられている場合の画像処理
について説明したが、ロボットハンド２２をＺ軸まわり
に９０°回転させて発光体１０およびＣＣＤカメラ１６
をＹ−Ｚ平面内に位置させ、それ等の２位置で撮像した
２種類の画像に基づいてロボッＩ・ハンド２２の位置ず
れや角度ずれを検出するようにすることもてきる。

また、前記実施例ではずれ寸法ΔＸ、△Ｙ、△Ｚおよび
ずれ角度α８．α、を検出するようになっているが、必
ずしもそれ等の総てを検出するように構成する必要はな
く、ロボットの種類によってばΔＸ、ΔＹおよびα８の
のなどそれ等の一部を検出するだりでも差支えない。

その他−々例示はしないが、本発明は当業者の知識に基
づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用された塗面検査装置の概略構成図
である。第２図は第１図の装置においてＣＣＤカメラに
より撮像された画像の一例を説明する図である。第３図
は第１図の装置の発光体に設けられた縞模様板を示す図
である。第４図は第１図の装置においてティーチングを
修正するための作動を説明するフローチャートである。 第５図は第１図の装置におけるＸ軸方向の位置ずれを説
明する図である。第６図は第５図の場合にＣＣＤカメラ
により撮像された画像を説明する図である。 第７図は第１図の装置におけるＸ軸方向の位置ずれを説
明する図である。第８図は第７図の場合にＣＣＤカメラ
により撮像された画像を説明する図である。第９図は第
１図の装置におけるＹ軸まわりの角度すれを説明する図
である。第１０図は第９図の場合にＣＣＤカメラにより
撮像された画像を説明する図である。第１１図は第１図
の装置におりるロボットハントの（Ｑ置ずれおよび角度
すれと、画像上における教示点およびマークの位置すれ
および寸法誤差との関係を示す図である。第１２図は従
来の塗面検査装置の概略構成図である。 第１３図は塗装面に設けられた教示点を示す圓である。 第１４図は第１２図の装置をティーチングする際に用い
られるプローブを示す図である。第１５図は第１２回の
装置の発光体に設けられる縞模様板を示す図である。第
１６図は第１２図の装置においてティーチングを修正す
る際の作動を説明するフローチャー１・である。 １２：塗装面（基準面） ］　６　：　ＣＣＤカメラ（撮像装置）２２：ロボット
ハントタ（可動部） ２６：縞模様板（第２基準部材） ３０：ロボッｌ−３６：画像処理装置 ′Ｆ：教示点（第１基準点） Ｍ；マーク（第２基準点） Ｐ：画像 ０：画像中心（第１目標位置、第２目標位置）Ｔ“；画
像上の第１基準点 Ｍ′：画像上の第２基準点 ステップＳ２．Ｓ３：第１位置ずれ検出手段ステップＳ
４．Ｓ５：第２位置ずれ検出手段ステ・ノブＳ６二寸法
誤差検出手段 ステ・ツブＳ７：ずれ量決定手段 出願人　　トヨタ自動車株式会社 第１図 ８Ｎ２図 第３図 ＩＫ５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 光を反射する鏡面状の基準面に対して相対移動させられ
   るロボットの可動部が、該基準面上に設けられた第１基
   準点に対して、該基準面に対する姿勢を含めて予め定め
   られた基準位置に位置させられているか否かを検出する
   装置であって、予め定められた位置に第２基準点が設け
   られて、該第２基準点が前記基準面に映るように前記可
   動部に位置固定に配設された第２基準部材と、前記可動
   部が前記基準位置の近傍へ移動させられることにより、
   前記基準面に映っている前記第２基準点が前記第１基準
   点と共に撮像視野内に入るように、該可動部に位置固定
   に配設された撮像装置と、 該撮像装置によって撮像された画像上における前記第１
   基準点と、前記可動部が前記基準位置に位置させられて
   いる場合に該画像上において該第１基準点が位置する予
   め定められた第１目標位置とのずれ寸法を検出する第１
   位置ずれ検出手段と、前記画像上における前記第２基準
   点と、前記可動部が前記基準位置に位置させられている
   場合に該画像上において該第２基準点が位置する予め定
   められた第２目標位置とのずれ寸法を検出する第２位置
   ずれ検出手段と、 前記画像上における前記第１基準点および第２基準点の
   少なくとも一方の大きさと、前記可動部が前記基準位置
   に位置させられている場合の該画像上における該一方の
   基準点の大きさとして予め定められた目標寸法との誤差
   を検出する寸法誤差検出手段と、 前記第１位置ずれ検出手段、第２位置ずれ検出手段、お
   よび寸法誤差検出手段によってそれぞれ検出された前記
   画像上における位置ずれ寸法および大きさの寸法誤差に
   基づいて、前記可動部の前記基準位置に対するずれ寸法
   およびずれ角度を求めるずれ量決定手段と を有することを特徴とするロボットの位置ずれ検出装置
   。