JPH0479871B2 - - Google Patents
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- JPH0479871B2 JPH0479871B2 JP16527489A JP16527489A JPH0479871B2 JP H0479871 B2 JPH0479871 B2 JP H0479871B2 JP 16527489 A JP16527489 A JP 16527489A JP 16527489 A JP16527489 A JP 16527489A JP H0479871 B2 JPH0479871 B2 JP H0479871B2
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- JP
- Japan
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- wheel steering
- rear wheel
- steering angle
- front wheel
- lag
- Prior art date
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両の前輪の操舵により発生する信
号によつて後輪の操舵を制御する後輪操舵制御方
法に関するものである。
号によつて後輪の操舵を制御する後輪操舵制御方
法に関するものである。
（従来の技術）
従来、この種の後輪操舵制御装置として、特開
昭58−164477号公報に第１図に示すようなものが
開示されている。図中、１は車体、２は前輪、３
はナツクルアーム、４はサイドロツド、５はラツ
クギヤ、６はステアリングギヤボツクス、７はス
テアリングホイールで、このステアリングホイー
ル７の操作によりステアリングギヤボツクス６を
介してラツクギヤ５を作動し、サイドロツド４お
よびナツクルアーム３を介して前輪２を操舵し得
るよう前輪操舵機構が構成されている。
昭58−164477号公報に第１図に示すようなものが
開示されている。図中、１は車体、２は前輪、３
はナツクルアーム、４はサイドロツド、５はラツ
クギヤ、６はステアリングギヤボツクス、７はス
テアリングホイールで、このステアリングホイー
ル７の操作によりステアリングギヤボツクス６を
介してラツクギヤ５を作動し、サイドロツド４お
よびナツクルアーム３を介して前輪２を操舵し得
るよう前輪操舵機構が構成されている。
他方、後輪操舵機構において、８は後輪、９は
ナツクルアーム、１０は後輪操舵用パワーシリン
ダ、１１はそのピストン、１２はピストン１１の
両側から延長して設けられたピストンロツドで、
各ピストンロツド１２のロツド端がそれぞれナツ
クルアーム９に連結され、パワーシリンダ１０の
左右の室１０ａ，１０ｂを油圧給排管１３により
サーボバルブ１４を経て油圧ポンプ１５およびオ
イルリザーブ１６に接続し、油圧ポンプ１５から
の油圧がサーボバルブ１４により制御されてパワ
ーシリンダ１０の一方の室１０ａまたは１０ｂに
挿入されることによりピストン１１が作動されて
ピストンロツド１２およびナツクルアーム９を介
して後輪が操舵されるよう構成されている。
ナツクルアーム、１０は後輪操舵用パワーシリン
ダ、１１はそのピストン、１２はピストン１１の
両側から延長して設けられたピストンロツドで、
各ピストンロツド１２のロツド端がそれぞれナツ
クルアーム９に連結され、パワーシリンダ１０の
左右の室１０ａ，１０ｂを油圧給排管１３により
サーボバルブ１４を経て油圧ポンプ１５およびオ
イルリザーブ１６に接続し、油圧ポンプ１５から
の油圧がサーボバルブ１４により制御されてパワ
ーシリンダ１０の一方の室１０ａまたは１０ｂに
挿入されることによりピストン１１が作動されて
ピストンロツド１２およびナツクルアーム９を介
して後輪が操舵されるよう構成されている。
１７はステアリングホイール７の操作によりス
テアリングギヤボツクス６を介して作動されるラ
ツクギヤ５の作動量を検出する舵角センサー用ポ
テンシヨメータで、このポテンシヨメータ１７の
出力信号をサーボバルブ１４に伝える電気回路１
８中にプリアンプ１９、コントローラ２０、パワ
ーアンプ２１が順に直列に挿入され、パワーアン
プ２１には後輪制御用パワーシリンダ１０のピス
トンロツド１２の作動量を検出するフイードバツ
ク用ポテンシヨメータ２２がその出力信号をフイ
ードバツク回路２３を経てフイードバツクするよ
う接続されている。
テアリングギヤボツクス６を介して作動されるラ
ツクギヤ５の作動量を検出する舵角センサー用ポ
テンシヨメータで、このポテンシヨメータ１７の
出力信号をサーボバルブ１４に伝える電気回路１
８中にプリアンプ１９、コントローラ２０、パワ
ーアンプ２１が順に直列に挿入され、パワーアン
プ２１には後輪制御用パワーシリンダ１０のピス
トンロツド１２の作動量を検出するフイードバツ
ク用ポテンシヨメータ２２がその出力信号をフイ
ードバツク回路２３を経てフイードバツクするよ
う接続されている。
そして上述の構成になる前後輪操舵装置では、
従来、後輪操舵制御方法として、コントローラ２
０を通常入力に対して出力が入力周波数の上昇に
伴なつて減衰し、かつ位相おくれを示す電気的一
次おくれ要素で構成し、前輪の操舵周波数が高く
なるにつれて、前輪操舵角と後輪操舵角との比に
よつて表わされるゲインが低下し、位相おくれが
増加するよう一次おくれ制御することにより車両
の旋回応答性を向上させることが提案されてい
る。
従来、後輪操舵制御方法として、コントローラ２
０を通常入力に対して出力が入力周波数の上昇に
伴なつて減衰し、かつ位相おくれを示す電気的一
次おくれ要素で構成し、前輪の操舵周波数が高く
なるにつれて、前輪操舵角と後輪操舵角との比に
よつて表わされるゲインが低下し、位相おくれが
増加するよう一次おくれ制御することにより車両
の旋回応答性を向上させることが提案されてい
る。
第２図及び第３図は、前輪操舵角に対して後輪
操舵角を一次おくれ制御した場合の後輪の舵角特
性とヨーレート特性とを示すもので、おくれを有
さずに所定の舵角比で後輪舵角を制御した場合
（比例制御）と対比して記載している。
操舵角を一次おくれ制御した場合の後輪の舵角特
性とヨーレート特性とを示すもので、おくれを有
さずに所定の舵角比で後輪舵角を制御した場合
（比例制御）と対比して記載している。
前述した様に、一次おくれ制御した場合の後輪
操舵角の特性は、第２図に曲線Ｉで示すように、
前輪の操舵周波数が高くなるほど前輪舵角に対す
る後輪舵角の大きさの割合（以下、舵角ゲインと
略称する）が比例制御Ｏの場合に比べ低下し、前
輪舵角に対する後輪舵角の位相おくれ（以下、舵
角位相おくれと省略する）が曲線I1で示すように
O1に比べ増加する。これにより車両ヨーレート
の周波数応答特性は第３図に示すように向上し、
すなわち、従来の比例制御の場合のヨー共振周波
数F0がF1で示すように向上し、また、ヨーレー
トゲインが曲線O2に比べ曲線I2で示すように増加
し、また、ヨー共振周波数F1以下の周波数での
位相おくれが曲線I3で示すように減少し、車両の
応答性の向上が得られる。
操舵角の特性は、第２図に曲線Ｉで示すように、
前輪の操舵周波数が高くなるほど前輪舵角に対す
る後輪舵角の大きさの割合（以下、舵角ゲインと
略称する）が比例制御Ｏの場合に比べ低下し、前
輪舵角に対する後輪舵角の位相おくれ（以下、舵
角位相おくれと省略する）が曲線I1で示すように
O1に比べ増加する。これにより車両ヨーレート
の周波数応答特性は第３図に示すように向上し、
すなわち、従来の比例制御の場合のヨー共振周波
数F0がF1で示すように向上し、また、ヨーレー
トゲインが曲線O2に比べ曲線I2で示すように増加
し、また、ヨー共振周波数F1以下の周波数での
位相おくれが曲線I3で示すように減少し、車両の
応答性の向上が得られる。
しかしながら、このような一次おくれ制御方法
では、単にサーボバルブを一次おくれの要素で制
御するだけであつたため、ヨー共振周波数及びヨ
ーレートゲインを高める点においてヨーレート特
性が一応改善させるものの決して十分とは言え
ず、またヨー共振周波数以上の周波数でヨーレー
ト位相おくれが増加するのを防止し得ないという
問題がある。
では、単にサーボバルブを一次おくれの要素で制
御するだけであつたため、ヨー共振周波数及びヨ
ーレートゲインを高める点においてヨーレート特
性が一応改善させるものの決して十分とは言え
ず、またヨー共振周波数以上の周波数でヨーレー
ト位相おくれが増加するのを防止し得ないという
問題がある。
（発明が解決しようとする課題）
本発明の目的は、上述した欠点をなくし、車両
の旋回応答性をさらに向上させようとするもので
ある。
の旋回応答性をさらに向上させようとするもので
ある。
（課題を解決するための手段）
本発明によれば、前輪操舵によつて生じる前輪
操舵信号に応じて後輪舵角を制御する後輪操舵制
御方法において、後輪を以下の伝達関数 G4（Ｓ）＝BT1・T2S2＋（Ａ＋Ｂ）T2S＋Ａ／T1・T2S2
＋（T1＋T2）Ｓ＋１ ここで、T1：一次おくれ時定数 T2：一次進み時定数 Ａ：一次おくれ要素の比例常数 Ｂ：一次進み要素の比例常数 Ｓ：ラプラス演算子 で制御することを特徴とする。
操舵信号に応じて後輪舵角を制御する後輪操舵制
御方法において、後輪を以下の伝達関数 G4（Ｓ）＝BT1・T2S2＋（Ａ＋Ｂ）T2S＋Ａ／T1・T2S2
＋（T1＋T2）Ｓ＋１ ここで、T1：一次おくれ時定数 T2：一次進み時定数 Ａ：一次おくれ要素の比例常数 Ｂ：一次進み要素の比例常数 Ｓ：ラプラス演算子 で制御することを特徴とする。
（作用）
本発明によれば、一次おくれ要素の伝達関数
G1（Ｓ）＝Ａ／１＋T1Sと一次進み要素の伝達関数
G2（Ｓ）＝BT2／１＋T2Sとを直列結合した一次おく
れおよび一次進み要素の伝達関数
Ｇ（Ｓ）＝BT1・T2S2＋（Ａ＋Ｂ）T2S＋Ａ／T1・T2S2
＋（T1＋T2）Ｓ＋１ で制御することにより、第４図に曲線，1で
示すように、前輪操舵周波数が２Hz以下の範囲内
で、舵角ゲインの最小値と舵角位相おくれの最大
値をもつ後輪舵角周波数特性が得られる。
＋（T1＋T2）Ｓ＋１ で制御することにより、第４図に曲線，1で
示すように、前輪操舵周波数が２Hz以下の範囲内
で、舵角ゲインの最小値と舵角位相おくれの最大
値をもつ後輪舵角周波数特性が得られる。
第５図は伝達関数
Ｇ（Ｓ）＝BT1・T2S2＋（Ａ＋Ｂ）T2S＋Ａ／T1・T2
S2＋（T1＋T2）Ｓ＋１ で後輪舵角を制御したときの前輪操舵周波数に対
する車両ヨーレートの特性を比例制御（O2，O3）
および一次おくれ制御（I2，I3）と比較して示
す。ヨー共振周波数F2は一次おくれ制御同様、
比例制御時のヨー共振周波数F0よりも向上し、
ヨーレートゲインは曲線O2，I2および2を比較
して明らかなように、比例制御および一次おくれ
制御に比べて増加し、ヨー共振周波数F2以下の
周波数での位相おくれがO3，I3および3を比較
して明らかなように比例制御および一次おくれ制
御に比べて低減し、車両の応答性をさらに向上す
ることができる。
S2＋（T1＋T2）Ｓ＋１ で後輪舵角を制御したときの前輪操舵周波数に対
する車両ヨーレートの特性を比例制御（O2，O3）
および一次おくれ制御（I2，I3）と比較して示
す。ヨー共振周波数F2は一次おくれ制御同様、
比例制御時のヨー共振周波数F0よりも向上し、
ヨーレートゲインは曲線O2，I2および2を比較
して明らかなように、比例制御および一次おくれ
制御に比べて増加し、ヨー共振周波数F2以下の
周波数での位相おくれがO3，I3および3を比較
して明らかなように比例制御および一次おくれ制
御に比べて低減し、車両の応答性をさらに向上す
ることができる。
また、ヨー共振周波数F2以上での位相おくれ
も比較的小さく抑える事ができる。
も比較的小さく抑える事ができる。
以上、本明細書では、前輪操舵信号として実舵
角を用いる場合につき説明したが、ハンドル角操
舵力、パワーステアリングの油圧等を用いること
もできる。
角を用いる場合につき説明したが、ハンドル角操
舵力、パワーステアリングの油圧等を用いること
もできる。
（発明の効果）
本発明によれば、一次おくれおよび一次進みを
直列結合した伝達関数を用いて操安性領域の前輪
操舵周波数範囲内で前輪舵角に対して後輪舵角を
制御することによつて、ヨー共振周波数を向上
し、ヨーレートゲインを増加し、ヨー共振周波数
以下の周波数での位相おくれを減少させて車両の
応答性を向上させることができるという効果が得
られる。
直列結合した伝達関数を用いて操安性領域の前輪
操舵周波数範囲内で前輪舵角に対して後輪舵角を
制御することによつて、ヨー共振周波数を向上
し、ヨーレートゲインを増加し、ヨー共振周波数
以下の周波数での位相おくれを減少させて車両の
応答性を向上させることができるという効果が得
られる。
第１図は従来既知の後輪操舵制御装置の概略線
図、第２図は一次おくれ伝達関数により制御した
場合の前輪舵角に対する後輪舵角の周波数応答特
性を示す特性曲線図、第３図は一次おくれ伝達関
数により制御した場合の車両ヨーレートの周波数
応答特性を示す特性曲線図、第４図は本発明によ
り一次おくれおよび一次進み要素の伝達関数で制
御した場合の前輪舵角に対する後輪舵角の周波数
応答特性を示す特性曲線図、第５図は一次おくれ
および一次進み要素の伝達関数で制御した場合の
前輪操舵周波数に対する車両ヨーレートの周波数
応答特性を示す特性曲線図である。 １……車体、２……前輪、３……ナツクルアー
ム、４……サイドロツド、５……ラツクギヤ、６
……ステアリングボツクス、７……ステアリング
ホイール、８……後輪、９……ナツクルアーム、
１０……後輪操舵用パワーシリンダ、１１……ピ
ストン、１２……ピストンロツド、１３……油圧
給排管、１４……サーボバルブ、１５……油圧ポ
ンプ、１６……オイルリザーバ、１７……舵角セ
ンサー用ポテンシヨメータ、１８……電気回路、
１９……プリアンプ、２０……コントローラ、２
１……パワーアンプ、２２……フイードバツク用
ポテンシヨメータ、２３……フイードバツク回
路。
図、第２図は一次おくれ伝達関数により制御した
場合の前輪舵角に対する後輪舵角の周波数応答特
性を示す特性曲線図、第３図は一次おくれ伝達関
数により制御した場合の車両ヨーレートの周波数
応答特性を示す特性曲線図、第４図は本発明によ
り一次おくれおよび一次進み要素の伝達関数で制
御した場合の前輪舵角に対する後輪舵角の周波数
応答特性を示す特性曲線図、第５図は一次おくれ
および一次進み要素の伝達関数で制御した場合の
前輪操舵周波数に対する車両ヨーレートの周波数
応答特性を示す特性曲線図である。 １……車体、２……前輪、３……ナツクルアー
ム、４……サイドロツド、５……ラツクギヤ、６
……ステアリングボツクス、７……ステアリング
ホイール、８……後輪、９……ナツクルアーム、
１０……後輪操舵用パワーシリンダ、１１……ピ
ストン、１２……ピストンロツド、１３……油圧
給排管、１４……サーボバルブ、１５……油圧ポ
ンプ、１６……オイルリザーバ、１７……舵角セ
ンサー用ポテンシヨメータ、１８……電気回路、
１９……プリアンプ、２０……コントローラ、２
１……パワーアンプ、２２……フイードバツク用
ポテンシヨメータ、２３……フイードバツク回
路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前輪操舵によつて生じる前輪操舵信号に応じ
て後輪舵角を制御する後輪操舵制御方法におい
て、後輪を以下の伝達関数 G4（Ｓ）＝BT1・T2S2＋（Ａ＋Ｂ）T2S＋Ａ／T1・T2S2
＋（T1＋T2）Ｓ＋１ ここで、T1：一次おくれ時定数 T2：一次進み時定数 Ａ：一次おくれ要素の比例常数 Ｂ：一次進み要素の比例常数 Ｓ：ラプラス演算子 で制御することを特徴とする後輪操舵制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16527489A JPH0245274A (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 後輪操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16527489A JPH0245274A (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 後輪操舵制御方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3747084A Division JPS60183264A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 後輪操舵制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0245274A JPH0245274A (ja) | 1990-02-15 |
| JPH0479871B2 true JPH0479871B2 (ja) | 1992-12-17 |
Family
ID=15809216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16527489A Granted JPH0245274A (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 後輪操舵制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0245274A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130086108A (ko) * | 2012-01-23 | 2013-07-31 | 미쓰미덴기가부시기가이샤 | 전지 보호 회로와 전지 보호 장치 및 전지 팩 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE59001929D1 (de) * | 1990-12-12 | 1993-08-12 | Siemens Ag | Schaltungsanordnung zum erfassen des einschlagwinkels von hinterraedern eines kraftfahrzeugs. |
| CN106232459B (zh) * | 2014-04-21 | 2018-06-15 | 三菱电机株式会社 | 电动助力转向装置 |
-
1989
- 1989-06-29 JP JP16527489A patent/JPH0245274A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130086108A (ko) * | 2012-01-23 | 2013-07-31 | 미쓰미덴기가부시기가이샤 | 전지 보호 회로와 전지 보호 장치 및 전지 팩 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0245274A (ja) | 1990-02-15 |
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