JPH0480601B2 - - Google Patents
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- JPH0480601B2 JPH0480601B2 JP60039912A JP3991285A JPH0480601B2 JP H0480601 B2 JPH0480601 B2 JP H0480601B2 JP 60039912 A JP60039912 A JP 60039912A JP 3991285 A JP3991285 A JP 3991285A JP H0480601 B2 JPH0480601 B2 JP H0480601B2
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- speed
- signal
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 96
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 28
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 12
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 9
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、鉄道車両のブレーキ装置において使
用され、車輪が固定された車軸の速度を検出しそ
の速度信号にもとづいて車輪の滑走を判断する鉄
道車両用滑走検知装置に関する。
用され、車輪が固定された車軸の速度を検出しそ
の速度信号にもとづいて車輪の滑走を判断する鉄
道車両用滑走検知装置に関する。
この種の従来の滑走検知方法として特公昭57−
55001号公報に開示されたものがある。これは、
各車軸の速度をそれぞれ検出し、その内で最も速
いものを基準速度として該基準速度と各車軸の速
度とを比較することにより各車軸の速度差を求め
るか、或はさらに該速度差の微分値を求め、また
は、各車軸速度のそれぞれを微分して減速度を求
めて、これら各速度差または各微分値または各減
速度が設定値を超えた場合に車輪の滑走と判断す
る方法である。この滑走情報はブレーキ装置へ伝
達されてブレーキ力制御に使用される。
55001号公報に開示されたものがある。これは、
各車軸の速度をそれぞれ検出し、その内で最も速
いものを基準速度として該基準速度と各車軸の速
度とを比較することにより各車軸の速度差を求め
るか、或はさらに該速度差の微分値を求め、また
は、各車軸速度のそれぞれを微分して減速度を求
めて、これら各速度差または各微分値または各減
速度が設定値を超えた場合に車輪の滑走と判断す
る方法である。この滑走情報はブレーキ装置へ伝
達されてブレーキ力制御に使用される。
ところで、鉄道車両の車輪には、ブレーキ力が
付与されて一度滑走を開始しても、前記ブレーキ
力を弱めなくても滑走が自然に解消される自己再
粘着現象があり、この現象は制動距離を短縮する
ためにできるだけ利用する方が望ましい。
付与されて一度滑走を開始しても、前記ブレーキ
力を弱めなくても滑走が自然に解消される自己再
粘着現象があり、この現象は制動距離を短縮する
ためにできるだけ利用する方が望ましい。
このため、上記従来方法においては、上記設定
値をある程度大きくして不感帯の巾を比較的広く
することにより、小さな滑走を検知しないように
している。
値をある程度大きくして不感帯の巾を比較的広く
することにより、小さな滑走を検知しないように
している。
しかしながら、全部の車軸（車輪）がほぼ同時
に小さな滑走をした場合は、基準速度を出してい
る軸自体も滑走しており、基準速度に対する各車
軸の速度差または該速度差の微分値が小さく、ま
た、各車軸速度を微分した減速度も小さいため
に、設定値（不感帯）を大きくしている上記従来
方法では、前記全車軸にほぼ同時に生じた小さい
滑走（以下、だらだら滑走という）をいつまでも
検知できず、あるいは最悪の場合には全軸が固着
して制動距離が延びると共に車輪外周面に荒れあ
るいはフラツト部を生じるという問題がある。
に小さな滑走をした場合は、基準速度を出してい
る軸自体も滑走しており、基準速度に対する各車
軸の速度差または該速度差の微分値が小さく、ま
た、各車軸速度を微分した減速度も小さいため
に、設定値（不感帯）を大きくしている上記従来
方法では、前記全車軸にほぼ同時に生じた小さい
滑走（以下、だらだら滑走という）をいつまでも
検知できず、あるいは最悪の場合には全軸が固着
して制動距離が延びると共に車輪外周面に荒れあ
るいはフラツト部を生じるという問題がある。
そこで、本発明は、部分的な小さな滑走は検知
しないで車輪の自己再粘着現象を有効に生かし、
且つ、大多数の車軸がだらだら滑走状態になつた
場合にはこれを検知して制動距離の短縮を図れる
ようにすると共に車輪外周面のフラツト部発生を
防止できる鉄道車両用滑走検知装置を提供するこ
とを目的とする。
しないで車輪の自己再粘着現象を有効に生かし、
且つ、大多数の車軸がだらだら滑走状態になつた
場合にはこれを検知して制動距離の短縮を図れる
ようにすると共に車輪外周面のフラツト部発生を
防止できる鉄道車両用滑走検知装置を提供するこ
とを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の鉄道車両用
滑走検知装置は、車軸の速度を検出する３個以上
の速度検出器GSと、滑走検知部SKとを備えた鉄
道車両用滑走検知装置であつて、滑走検知部SK
は、第１設定値を有する高感度滑走検知部HK
と、この第１設定値よりも大きい第２設定値を有
する低感度滑走検知部LKと、高感度滑走検知部
HKの後段に接続される高感度滑走軸数判定部
HTと、低感度滑走検知部LK及び高感度滑走軸
数判定部HTの後段に接続される論理回路AN５
とを有し、高感度滑走検知部HK及び低感度滑走
検知部LKは、速度検出器GSからの各速度信号が
入力されて、基準速度Vmaxと各速度信号との速
度差またはこの速度差の微分値、あるいは各速度
信号の微分値を第１設定値及び第２設定値と比較
して滑走信号を出力する比較器Ｃ０，Ｃ１，Ｃ２
を有し、高感度滑走軸数判定部HTは、高感度滑
走検知部HKの比較器Ｃ１から複数の設定個数以
上滑走信号が出力されたときに信号を出力し、論
理回路AN５は、低感度滑走検知部LKから滑走
信号が出力されておらず、且つ高感度滑走軸数判
定部HTから信号が出力されたときに全軸滑走信
号を出力するものである。
滑走検知装置は、車軸の速度を検出する３個以上
の速度検出器GSと、滑走検知部SKとを備えた鉄
道車両用滑走検知装置であつて、滑走検知部SK
は、第１設定値を有する高感度滑走検知部HK
と、この第１設定値よりも大きい第２設定値を有
する低感度滑走検知部LKと、高感度滑走検知部
HKの後段に接続される高感度滑走軸数判定部
HTと、低感度滑走検知部LK及び高感度滑走軸
数判定部HTの後段に接続される論理回路AN５
とを有し、高感度滑走検知部HK及び低感度滑走
検知部LKは、速度検出器GSからの各速度信号が
入力されて、基準速度Vmaxと各速度信号との速
度差またはこの速度差の微分値、あるいは各速度
信号の微分値を第１設定値及び第２設定値と比較
して滑走信号を出力する比較器Ｃ０，Ｃ１，Ｃ２
を有し、高感度滑走軸数判定部HTは、高感度滑
走検知部HKの比較器Ｃ１から複数の設定個数以
上滑走信号が出力されたときに信号を出力し、論
理回路AN５は、低感度滑走検知部LKから滑走
信号が出力されておらず、且つ高感度滑走軸数判
定部HTから信号が出力されたときに全軸滑走信
号を出力するものである。
この装置によれば、滑走検知部SKに第１設定
値を有する高感度滑走検知部HKとこの第１設定
値よりも大きい第２設定値を有する低感度滑走検
知部LKとを設けたので、車輪に小さい滑走が生
じると、この滑走は低感度滑走検知部LKでは検
知されず、高感度滑走検知部HKのみで検知され
る。そして大多数の車輪に前記小さい滑走が生じ
てだらだら滑走状態となり、前記高感度滑走検知
部HKでの検知数が高感度滑走軸数判定部HTの
設定個数以上となると、この高感度滑走軸数判定
部HTから信号が出力されることになる。したが
つて、前記低感度滑走検知部LKでは滑走が検知
されておらず、且つ高感度滑走検知部HKで滑走
が検知されてその個数が高感度滑走軸数判定部
HTの設定個数以上の時に、論理回路AN５で全
軸滑走信号を出力させることにより、全軸のだら
だら滑走状態を検知することができる。
値を有する高感度滑走検知部HKとこの第１設定
値よりも大きい第２設定値を有する低感度滑走検
知部LKとを設けたので、車輪に小さい滑走が生
じると、この滑走は低感度滑走検知部LKでは検
知されず、高感度滑走検知部HKのみで検知され
る。そして大多数の車輪に前記小さい滑走が生じ
てだらだら滑走状態となり、前記高感度滑走検知
部HKでの検知数が高感度滑走軸数判定部HTの
設定個数以上となると、この高感度滑走軸数判定
部HTから信号が出力されることになる。したが
つて、前記低感度滑走検知部LKでは滑走が検知
されておらず、且つ高感度滑走検知部HKで滑走
が検知されてその個数が高感度滑走軸数判定部
HTの設定個数以上の時に、論理回路AN５で全
軸滑走信号を出力させることにより、全軸のだら
だら滑走状態を検知することができる。
以下、車軸数ｎを４とした場合の一実施例を第
１図および第２図にもとづいて説明する。
１図および第２図にもとづいて説明する。
本発明装置の一例を示す第１図において、ま
ず、回復検知部KKがなく、論理回路AN５が低
感度滑走検知部LKからオアゲートOR２、イン
バータIV２を介して入力される信号と高感度滑
走検知部HKから入力される信号とに対する論理
積回路とした場合について説明する。Ｇ１〜Ｇ４
は車輪が固定された車軸の端部に設けられ車軸の
回転数に比例した周波数の交流を発生する速度発
電機であり、その出力にもとづいて速度検出部Ｓ
１〜Ｓ４で車輪の周速度に相当する速度信号Ｖ１
〜Ｖ４が出力される。これらの速度信号Ｖ１〜Ｖ
４は、滑走検知部SKの、最大速度発生部MAX、
低感度滑走検知部LK、高感度滑走検知部HK及
び回復検知部KKへそれぞれ伝達される。
ず、回復検知部KKがなく、論理回路AN５が低
感度滑走検知部LKからオアゲートOR２、イン
バータIV２を介して入力される信号と高感度滑
走検知部HKから入力される信号とに対する論理
積回路とした場合について説明する。Ｇ１〜Ｇ４
は車輪が固定された車軸の端部に設けられ車軸の
回転数に比例した周波数の交流を発生する速度発
電機であり、その出力にもとづいて速度検出部Ｓ
１〜Ｓ４で車輪の周速度に相当する速度信号Ｖ１
〜Ｖ４が出力される。これらの速度信号Ｖ１〜Ｖ
４は、滑走検知部SKの、最大速度発生部MAX、
低感度滑走検知部LK、高感度滑走検知部HK及
び回復検知部KKへそれぞれ伝達される。
滑走検知部SKは第１設定値Vα1を有する高感
度滑走検知部HKと、この第１設定値Vα1よりも
大きい第２設定値Vα2を有する低感度滑走検知部
LKと、前記高感度滑走検知部HKの後段に接続
される高感度滑走軸数判定部HTと、前記低感度
滑走検知部LK及び高感度滑走軸数判定部HTの
後段に接続される論理回路AN５を備えている。
度滑走検知部HKと、この第１設定値Vα1よりも
大きい第２設定値Vα2を有する低感度滑走検知部
LKと、前記高感度滑走検知部HKの後段に接続
される高感度滑走軸数判定部HTと、前記低感度
滑走検知部LK及び高感度滑走軸数判定部HTの
後段に接続される論理回路AN５を備えている。
最大速度発生部MAXは、上記速度検出部Ｓ１
〜Ｓ４からの速度信号Ｖ１〜Ｖ４の内で最も大き
い（速い）ものを選択してこれを基準速度信号
Vmaxとして出力し、低感度滑走検知部LKの第
２基準速度発生部LCと高感度滑走検知部HKの
第１基準速度発生部HCへ伝達する。
〜Ｓ４からの速度信号Ｖ１〜Ｖ４の内で最も大き
い（速い）ものを選択してこれを基準速度信号
Vmaxとして出力し、低感度滑走検知部LKの第
２基準速度発生部LCと高感度滑走検知部HKの
第１基準速度発生部HCへ伝達する。
低感度滑走検知部LKは減速度検知部Ｌ１と速
度差検知部Ｌ２とから成る。
度差検知部Ｌ２とから成る。
減速度検知部Ｌ１は、速度信号Ｖ１〜Ｖ４を微
分して減速度信号を得る減速度検出器Ｄ２１〜Ｄ
２４と、基準減速度信号を発生する基準減速度発
生器Ｋ２と、前記検出器Ｄ２１〜Ｄ２４からの減
速度信号を前記発生器Ｋ２からの基準減速度信号
と比較し、それぞれの減速度信号が基準減速度信
号以下の場合に「０」を出力し、それぞれの減速
度信号が基準減速度信号を超えた場合に「１」を
出力する減速度比較器Ｃ２（すなわちＣ２１〜Ｃ
２４）と、から成る。
分して減速度信号を得る減速度検出器Ｄ２１〜Ｄ
２４と、基準減速度信号を発生する基準減速度発
生器Ｋ２と、前記検出器Ｄ２１〜Ｄ２４からの減
速度信号を前記発生器Ｋ２からの基準減速度信号
と比較し、それぞれの減速度信号が基準減速度信
号以下の場合に「０」を出力し、それぞれの減速
度信号が基準減速度信号を超えた場合に「１」を
出力する減速度比較器Ｃ２（すなわちＣ２１〜Ｃ
２４）と、から成る。
すなわち、この低感度の減速度検知部Ｌ１は、
車軸速度を微分した減速度が比較的大きな基準減
速度を超えた場合に、車軸（車輪）に大きな滑走
を生じたものとする。そして、該検知部Ｌ１の出
力は、オアゲートOR２およびインバータIV２を
経てアンドゲートAN５へ伝達されると共に、各
車軸の減速情報として力行制御装置やブレーキ制
御装置等のその他装置へ伝達される。
車軸速度を微分した減速度が比較的大きな基準減
速度を超えた場合に、車軸（車輪）に大きな滑走
を生じたものとする。そして、該検知部Ｌ１の出
力は、オアゲートOR２およびインバータIV２を
経てアンドゲートAN５へ伝達されると共に、各
車軸の減速情報として力行制御装置やブレーキ制
御装置等のその他装置へ伝達される。
速度差検知部Ｌ２は、最大速度発生部MAXか
らの基準速度信号Vmaxを入力し、例えば、（10
Km／ｈ＋0.05×Vmax）に相当する第２設定値
Vα2を前記基準速度信号Vmaxから減算した結果
（Vmax−Vα2）を第２基準速度信号として出力
する第２基準速度発生器LCと、上記各速度信号
Ｖ１〜Ｖ４を前記第２基準速度信号（Vmax−
Vα2）と比較し、各速度信号Ｖ１〜Ｖ４が第２基
準速度信号（Vmax−Vα2）未満の場合に「１」
を出力し、各速度信号Ｖ１〜Ｖ４が第２基準速度
信号（Vmax−Vα2）以上の場合に「０」を出力
する第２速度差比較器Ｃ０（すなわちＣ０１〜Ｃ
０４）と、から成る。
らの基準速度信号Vmaxを入力し、例えば、（10
Km／ｈ＋0.05×Vmax）に相当する第２設定値
Vα2を前記基準速度信号Vmaxから減算した結果
（Vmax−Vα2）を第２基準速度信号として出力
する第２基準速度発生器LCと、上記各速度信号
Ｖ１〜Ｖ４を前記第２基準速度信号（Vmax−
Vα2）と比較し、各速度信号Ｖ１〜Ｖ４が第２基
準速度信号（Vmax−Vα2）未満の場合に「１」
を出力し、各速度信号Ｖ１〜Ｖ４が第２基準速度
信号（Vmax−Vα2）以上の場合に「０」を出力
する第２速度差比較器Ｃ０（すなわちＣ０１〜Ｃ
０４）と、から成る。
すなわち、この低感度の速度差検知部Ｌ２は、
各速度信号Ｖ１〜Ｖ４を基準速度信号Vmaxと比
較し、その速度差が比較的大きな第２設定値Vα2
を超えた場合に、車軸（車輪）に大きな滑走を生
じたものとする。そして、該検知部Ｌ２の出力
は、オアゲートOR２およびインバータIV２を経
てアンドゲートAN５へ伝達されると共に、各車
軸の低感度滑走情報として上記その他装置へ伝達
される。
各速度信号Ｖ１〜Ｖ４を基準速度信号Vmaxと比
較し、その速度差が比較的大きな第２設定値Vα2
を超えた場合に、車軸（車輪）に大きな滑走を生
じたものとする。そして、該検知部Ｌ２の出力
は、オアゲートOR２およびインバータIV２を経
てアンドゲートAN５へ伝達されると共に、各車
軸の低感度滑走情報として上記その他装置へ伝達
される。
したがつて、上記減速度検知部Ｌ１および速度
差検知部Ｌ２から成る低感度滑走検知部LKは、
上記比較器Ｃ２１〜Ｃ２４およびＣ０１〜Ｃ０４
の内いずれか１つでも「１」を出力すれば、それ
に対応する車軸（車輪）が大きな滑走を生じたも
のとみなし、全ての出力が「０」であれば、全車
軸（車輪）に大きな滑走が生じていないものとみ
なす。
差検知部Ｌ２から成る低感度滑走検知部LKは、
上記比較器Ｃ２１〜Ｃ２４およびＣ０１〜Ｃ０４
の内いずれか１つでも「１」を出力すれば、それ
に対応する車軸（車輪）が大きな滑走を生じたも
のとみなし、全ての出力が「０」であれば、全車
軸（車輪）に大きな滑走が生じていないものとみ
なす。
高感度滑走検知部HKは、最大速度発生部
MAXからの基準速度信号Vmaxを入力し、前記
第２設定値Vα2よりも小さく例えば５Km／ｈに相
当する第１設定値Vα1を前記基準速度信号Vmax
から減算した結果（Vmax−Vα1）を第１基準速
度信号として出力する第１基準速度発生器HC
と、上記各速度信号Ｖ１〜Ｖ４を前記第１基準速
度信号（Vmax−Vα1）と比較し、各速度信号Ｖ
１〜Ｖ４が第１基準速度信号（Vmax−Vα1）未
満の場合に「１」を出力し、各速度信号Ｖ１〜Ｖ
４が第１基準速度信号（Vmax−Vα1）以上の場
合に「０」を出力する第１速度差比較器Ｃ１（す
なわちＣ１１〜Ｃ１４）と、から成る。
MAXからの基準速度信号Vmaxを入力し、前記
第２設定値Vα2よりも小さく例えば５Km／ｈに相
当する第１設定値Vα1を前記基準速度信号Vmax
から減算した結果（Vmax−Vα1）を第１基準速
度信号として出力する第１基準速度発生器HC
と、上記各速度信号Ｖ１〜Ｖ４を前記第１基準速
度信号（Vmax−Vα1）と比較し、各速度信号Ｖ
１〜Ｖ４が第１基準速度信号（Vmax−Vα1）未
満の場合に「１」を出力し、各速度信号Ｖ１〜Ｖ
４が第１基準速度信号（Vmax−Vα1）以上の場
合に「０」を出力する第１速度差比較器Ｃ１（す
なわちＣ１１〜Ｃ１４）と、から成る。
すなわち、この高感度滑走検知部HKは、各速
度信号Ｖ１〜Ｖ４を基準速度信号Vmaxと比較
し、その速度差が比較的小さい第１設定値Vα1を
超えた場合に車輪（車軸）に滑走が生じたものと
みなし、速度差が第１設定値Vα1以下の場合には
車輪（車軸）が全く滑走していないものとみな
す。そして、該検知部HKの出力は、高感度滑走
軸数判定部HTへ伝達される。
度信号Ｖ１〜Ｖ４を基準速度信号Vmaxと比較
し、その速度差が比較的小さい第１設定値Vα1を
超えた場合に車輪（車軸）に滑走が生じたものと
みなし、速度差が第１設定値Vα1以下の場合には
車輪（車軸）が全く滑走していないものとみな
す。そして、該検知部HKの出力は、高感度滑走
軸数判定部HTへ伝達される。
高感度滑走軸数判定部HTは、その判定の基準
とする設定数を３としており、アンドゲートAN
１〜AN４とオアゲートOR１とから成り、高感
度滑走検知部HKの第１速度差比較器Ｃ１１〜Ｃ
１４の内で３つが「１」を出力すれば、オアゲー
トOR１が「１」を出力し、これをもつて大多数
の車軸（車輪）が滑走したものと判定し、「１」
を出力する第１速度差比較器の数が２以下の場合
は大多数の車軸の滑走はないものと判定する。そ
して、該判定部HTの出力はアンドゲートAN５
へ伝達される。
とする設定数を３としており、アンドゲートAN
１〜AN４とオアゲートOR１とから成り、高感
度滑走検知部HKの第１速度差比較器Ｃ１１〜Ｃ
１４の内で３つが「１」を出力すれば、オアゲー
トOR１が「１」を出力し、これをもつて大多数
の車軸（車輪）が滑走したものと判定し、「１」
を出力する第１速度差比較器の数が２以下の場合
は大多数の車軸の滑走はないものと判定する。そ
して、該判定部HTの出力はアンドゲートAN５
へ伝達される。
以上の通り、低感度滑走検知部LKからの減速
情報および滑走情報がオアゲートOR２およびイ
ンバータIV２を経て、高感度滑走検知部HKから
の滑走情報が上記判定部HTを経て、それぞれア
ンドゲートAN５へ伝達されており、このアンド
ゲートAN５の出力「１」を全軸滑走情報（だら
だら滑走）とする。
情報および滑走情報がオアゲートOR２およびイ
ンバータIV２を経て、高感度滑走検知部HKから
の滑走情報が上記判定部HTを経て、それぞれア
ンドゲートAN５へ伝達されており、このアンド
ゲートAN５の出力「１」を全軸滑走情報（だら
だら滑走）とする。
すなわち、AN５の出力が「１」となつて大多
数の車軸（車輪）がだらだら滑走していると判断
するのは、上記比較器Ｃ３１〜Ｃ３４、Ｃ２１〜
Ｃ２４，Ｃ０１〜Ｃ０４の全ての出力が「０」で
あり、且つ、上記比較器Ｃ１１〜Ｃ１４の内の３
つの出力が「１」である場合に限られる。そし
て、このアンドゲートAN５の出力は上記その他
装置へ伝達される。
数の車軸（車輪）がだらだら滑走していると判断
するのは、上記比較器Ｃ３１〜Ｃ３４、Ｃ２１〜
Ｃ２４，Ｃ０１〜Ｃ０４の全ての出力が「０」で
あり、且つ、上記比較器Ｃ１１〜Ｃ１４の内の３
つの出力が「１」である場合に限られる。そし
て、このアンドゲートAN５の出力は上記その他
装置へ伝達される。
次に、第１図に示す通り、回復検知部KKを付
加した場合について説明する。回復検知部KK
は、速度信号Ｖ１〜Ｖ４を微分して加速度信号を
得る加速度検出器Ｄ３１〜Ｄ３４と、基準加速度
信号を発生する基準加速度発生器Ｋ３と、前記検
出器Ｄ３１〜Ｄ３４からの加速度信号を前記発生
器Ｋ３からの基準加速度信号と比較し、それぞれ
の加速度信号が基準加速度信号以下に「０」を出
力し、それぞれの加速度信号が基準加速度信号を
超えた場合に「１」を出力する加速度比較器Ｃ３
（すなわちＣ３１〜Ｃ３４）と、から成る。すな
わち、この回復検知部KKは、車軸速度を微分し
た加速度が基準加速度を超えた場合に、車輪の自
己再粘着が期待できるものとする。そして、該検
知部KKの出力は、オアゲートOR３およびイン
バータIV３を経てアンドゲートAN５へ伝達され
ると共に、各車軸の加速情報として図外のその他
の装置へ伝達される。すなわち、全車軸（車輪）
がだらだら滑走していると判断する条件は、前述
のとおり、 減速度比較器Ｃ２（Ｃ２１〜Ｃ２４）、第２
速度差比較器Ｃ０（Ｃ０１〜Ｃ０４）の全ての
出力が「０」であること、すなわち、低感度滑
走検知部LKでは滑走が検知されないこと、及
び 第１速度差比較器Ｃ１（Ｃ１１〜Ｃ１４）の
内の３つの出力が「１」であること、すなわ
ち、高感度滑走検知部HKで滑走が検知され
て、その個数が高感度滑走軸数判定部HTの設
定個数（本実施例では３）以上であること。の
２点で十分であり、より安全側に判断すること
ができるが、 加速度比較器Ｃ３（Ｃ３１〜Ｃ３４）の全て
の出力が「０」であること、すなわち、回復検
知部KKで基準加速度以上の加速度が検知され
ないこと を条件として加えることにより、基準加速度こえ
る加速度があるとき、すなわち回復（加速）中の
車軸があるときは、全軸滑走（だらだら滑走）と
は判断しないので、車輪の自己粘着現象をより有
効に利用でき、いつそう制動距離の短縮化が図れ
る。
加した場合について説明する。回復検知部KK
は、速度信号Ｖ１〜Ｖ４を微分して加速度信号を
得る加速度検出器Ｄ３１〜Ｄ３４と、基準加速度
信号を発生する基準加速度発生器Ｋ３と、前記検
出器Ｄ３１〜Ｄ３４からの加速度信号を前記発生
器Ｋ３からの基準加速度信号と比較し、それぞれ
の加速度信号が基準加速度信号以下に「０」を出
力し、それぞれの加速度信号が基準加速度信号を
超えた場合に「１」を出力する加速度比較器Ｃ３
（すなわちＣ３１〜Ｃ３４）と、から成る。すな
わち、この回復検知部KKは、車軸速度を微分し
た加速度が基準加速度を超えた場合に、車輪の自
己再粘着が期待できるものとする。そして、該検
知部KKの出力は、オアゲートOR３およびイン
バータIV３を経てアンドゲートAN５へ伝達され
ると共に、各車軸の加速情報として図外のその他
の装置へ伝達される。すなわち、全車軸（車輪）
がだらだら滑走していると判断する条件は、前述
のとおり、 減速度比較器Ｃ２（Ｃ２１〜Ｃ２４）、第２
速度差比較器Ｃ０（Ｃ０１〜Ｃ０４）の全ての
出力が「０」であること、すなわち、低感度滑
走検知部LKでは滑走が検知されないこと、及
び 第１速度差比較器Ｃ１（Ｃ１１〜Ｃ１４）の
内の３つの出力が「１」であること、すなわ
ち、高感度滑走検知部HKで滑走が検知され
て、その個数が高感度滑走軸数判定部HTの設
定個数（本実施例では３）以上であること。の
２点で十分であり、より安全側に判断すること
ができるが、 加速度比較器Ｃ３（Ｃ３１〜Ｃ３４）の全て
の出力が「０」であること、すなわち、回復検
知部KKで基準加速度以上の加速度が検知され
ないこと を条件として加えることにより、基準加速度こえ
る加速度があるとき、すなわち回復（加速）中の
車軸があるときは、全軸滑走（だらだら滑走）と
は判断しないので、車輪の自己粘着現象をより有
効に利用でき、いつそう制動距離の短縮化が図れ
る。
次に、時刻ｔに対するブレーキ時の各車軸（車
輪）の速度Ｖの推移の一例を具体的に示す第２図
にもとづいて説明する。
輪）の速度Ｖの推移の一例を具体的に示す第２図
にもとづいて説明する。
第２図において、Ｖ４が最高速車軸の車輪の速
度Vmaxであり、Ｖ１〜Ｖ３は他の３軸の車輪の
速度であり、また、Vα1は第１設定値、Vα2は第
２設定値である。
度Vmaxであり、Ｖ１〜Ｖ３は他の３軸の車輪の
速度であり、また、Vα1は第１設定値、Vα2は第
２設定値である。
時刻ｔ１までは、高感度滑走検知部HKで
「１」を出力する第１速度差比較器の数が２以下
であつて、高感度滑走軸数判定部HTの設定数が
３であるから、オアゲートOR１の出力が「０」
であるため、回復検知部KKおよび低感度滑走検
知部LKの出力に拘わらずアンドゲートAN５の
出力が「０」であつて、全軸滑走（だらだら滑
走）情報は出ない。なお、この時、減速度が基準
減速度を超えていれば、減速度検知部Ｌ１が減速
情報として「１」と出力する。
「１」を出力する第１速度差比較器の数が２以下
であつて、高感度滑走軸数判定部HTの設定数が
３であるから、オアゲートOR１の出力が「０」
であるため、回復検知部KKおよび低感度滑走検
知部LKの出力に拘わらずアンドゲートAN５の
出力が「０」であつて、全軸滑走（だらだら滑
走）情報は出ない。なお、この時、減速度が基準
減速度を超えていれば、減速度検知部Ｌ１が減速
情報として「１」と出力する。
時刻ｔ１を過ぎると、速度差がいずれも第１設
定値Vα1を超えて高感度滑走検知部HKの第１速
度差比較器Ｃ１１〜Ｃ１３の３つが「１」を出力
し、上記判定部HTのオアゲートOR１が「１」
を出力する。この時、加速中の車軸がないため、
回復検知部KKの加速度比較器Ｃ３１〜Ｃ３４の
全ての出力は「０」であり、オアゲートOR３の
出力が「０」、インバータIV３の出力が「１」で
ある。また、時刻ｔ１〜ｔ２の期間は、減速度が
小さくて減速度比較器Ｃ２１〜Ｃ２４の全ての出
力が「０」であり、且つ、速度差が第２設定値
Vα2未満であつて第２速度差比較器Ｃ０１〜Ｃ０
４の全ての出力が「０」であるため、オアゲート
OR２の出力が「０」、インバータIV２の出力が
「１」である。したがつて、時刻ｔ１〜ｔ２の期
間においては、アンドゲートAN５の出力が
「１」となつて全軸滑走（だらだら滑走）情報が
出される。
定値Vα1を超えて高感度滑走検知部HKの第１速
度差比較器Ｃ１１〜Ｃ１３の３つが「１」を出力
し、上記判定部HTのオアゲートOR１が「１」
を出力する。この時、加速中の車軸がないため、
回復検知部KKの加速度比較器Ｃ３１〜Ｃ３４の
全ての出力は「０」であり、オアゲートOR３の
出力が「０」、インバータIV３の出力が「１」で
ある。また、時刻ｔ１〜ｔ２の期間は、減速度が
小さくて減速度比較器Ｃ２１〜Ｃ２４の全ての出
力が「０」であり、且つ、速度差が第２設定値
Vα2未満であつて第２速度差比較器Ｃ０１〜Ｃ０
４の全ての出力が「０」であるため、オアゲート
OR２の出力が「０」、インバータIV２の出力が
「１」である。したがつて、時刻ｔ１〜ｔ２の期
間においては、アンドゲートAN５の出力が
「１」となつて全軸滑走（だらだら滑走）情報が
出される。
時刻ｔ２に至ると、速度差がいずれも第１設定
値Vα1を超えているものの、速度Ｖ１の車軸が加
速しており、回復検知部KKの加速度比較器Ｃ３
１の出力が「１」となつて、オアゲートOR３の
出力が「１」、インバータIV３の出力が「０」と
なるため、アンドゲートAN５の出力が「０」と
なつて全軸滑走情報が消える。ただし、時刻ｔ２
〜ｔ３の後半の期間において、速度Ｖ３の車軸の
減速度が大きくて減速度検知部Ｌ１の減速度比較
器Ｃ２３の出力が「１」となり、この車軸のみの
滑走情報が出される。
値Vα1を超えているものの、速度Ｖ１の車軸が加
速しており、回復検知部KKの加速度比較器Ｃ３
１の出力が「１」となつて、オアゲートOR３の
出力が「１」、インバータIV３の出力が「０」と
なるため、アンドゲートAN５の出力が「０」と
なつて全軸滑走情報が消える。ただし、時刻ｔ２
〜ｔ３の後半の期間において、速度Ｖ３の車軸の
減速度が大きくて減速度検知部Ｌ１の減速度比較
器Ｃ２３の出力が「１」となり、この車軸のみの
滑走情報が出される。
時刻ｔ３〜ｔ４の期間においては、速度差がい
ずれも第１設定値Vα1を超えて上記判定部HTの
オアゲートOR１の出力が「１」、加速中の車軸
がなくインバータIV３の出力が「１」であるが、
速度Ｖ３と基準速度Vmaxとの速度差が第２設定
値Vα2を超えて第２速度差比較器Ｃ０３の出力が
「１」となつてインバータIV２の出力が「０」と
なるため、アンドゲートAN５の出力は「０」の
ままであつて全軸滑走情報は出ない。ただし、こ
の時、速度Ｖ３の車軸の滑走情報は出されてい
る。
ずれも第１設定値Vα1を超えて上記判定部HTの
オアゲートOR１の出力が「１」、加速中の車軸
がなくインバータIV３の出力が「１」であるが、
速度Ｖ３と基準速度Vmaxとの速度差が第２設定
値Vα2を超えて第２速度差比較器Ｃ０３の出力が
「１」となつてインバータIV２の出力が「０」と
なるため、アンドゲートAN５の出力は「０」の
ままであつて全軸滑走情報は出ない。ただし、こ
の時、速度Ｖ３の車軸の滑走情報は出されてい
る。
時刻ｔ４を過ぎると、速度Ｖ２およびＶ３の車
軸が加速し始めて、回復検知部KKの加速度比較
器Ｃ３２，Ｃ３３の出力が「１」となつて加速情
報が出されるので、インバータIV３の出力が
「０」となり、アンドゲートAN５の出力は「０」
のままで全軸滑走情報は出ない。ただし、時刻ｔ
４〜ｔ５の前半の期間においては、速度Ｖ３の車
軸の滑走情報が出ており、速度Ｖ１の減速度の大
きさによつてはその車軸の滑走情報も出る。
軸が加速し始めて、回復検知部KKの加速度比較
器Ｃ３２，Ｃ３３の出力が「１」となつて加速情
報が出されるので、インバータIV３の出力が
「０」となり、アンドゲートAN５の出力は「０」
のままで全軸滑走情報は出ない。ただし、時刻ｔ
４〜ｔ５の前半の期間においては、速度Ｖ３の車
軸の滑走情報が出ており、速度Ｖ１の減速度の大
きさによつてはその車軸の滑走情報も出る。
時刻ｔ５〜ｔ６の期間においては、速度Ｖ２と
基準速度Vmaxとの速度差が第１設定値Vα1以下
であるから、オアゲートOR１の出力が「０」で
あり、アンドゲートAN５の出力が「０」であつ
て全軸滑走情報は出ない。ただし、その前半の期
間においては、速度Ｖ２およびＶ３の車軸の加速
度が基準加速度を超えて加速度比較器Ｃ３２およ
びＣ３３の出力が「１」となり、加速情報が出さ
れる。
基準速度Vmaxとの速度差が第１設定値Vα1以下
であるから、オアゲートOR１の出力が「０」で
あり、アンドゲートAN５の出力が「０」であつ
て全軸滑走情報は出ない。ただし、その前半の期
間においては、速度Ｖ２およびＶ３の車軸の加速
度が基準加速度を超えて加速度比較器Ｃ３２およ
びＣ３３の出力が「１」となり、加速情報が出さ
れる。
時刻ｔ６を過ぎると、各速度差が第１設定値
Vα1を超えその数が設定数の３であるので、オア
ゲートOR１の出力が「１」である。また、この
とき、加速中の車軸が全くなくて加速度比較器Ｃ
３１〜Ｃ３４の全ての出力が「０」であるので、
インバータIV３の出力が「１」である。さらに、
各速度差が第２設定値Vα2未満であるので、第２
速度差比較器Ｃ０１〜Ｃ０４の全ての出力が
「０」であると共に、各減速度も小さいので、減
速度比較器Ｃ２１〜Ｃ２４のすべての出力が
「０」であつて、インバータIV２の出力が「１」
である。したがつて、この場合には、アンドゲー
トAN５の出力が「１」となり、全軸滑走（だら
だら滑走）情報が出される。
Vα1を超えその数が設定数の３であるので、オア
ゲートOR１の出力が「１」である。また、この
とき、加速中の車軸が全くなくて加速度比較器Ｃ
３１〜Ｃ３４の全ての出力が「０」であるので、
インバータIV３の出力が「１」である。さらに、
各速度差が第２設定値Vα2未満であるので、第２
速度差比較器Ｃ０１〜Ｃ０４の全ての出力が
「０」であると共に、各減速度も小さいので、減
速度比較器Ｃ２１〜Ｃ２４のすべての出力が
「０」であつて、インバータIV２の出力が「１」
である。したがつて、この場合には、アンドゲー
トAN５の出力が「１」となり、全軸滑走（だら
だら滑走）情報が出される。
以上は、全軸滑走の判断の条件として回復検知
部HKからの情報を加味した場合の説明である
が、これを省いた場合には、上記時刻ｔ１〜ｔ２
の期間及びｔ６以降のほかに、時刻ｔ２〜ｔ３の
期間及びｔ４〜ｔ５の期間の後半にも全軸滑走
（だらだら滑走）情報が出され、安全側に作動す
る。
部HKからの情報を加味した場合の説明である
が、これを省いた場合には、上記時刻ｔ１〜ｔ２
の期間及びｔ６以降のほかに、時刻ｔ２〜ｔ３の
期間及びｔ４〜ｔ５の期間の後半にも全軸滑走
（だらだら滑走）情報が出され、安全側に作動す
る。
なお、以上の実施例において、車軸数ｎを４と
し、だらだら滑走判定の基準の一因である設定数
を３としているが、車軸数ｎが３以上、設定数が
２以上であれば、実施可能である。
し、だらだら滑走判定の基準の一因である設定数
を３としているが、車軸数ｎが３以上、設定数が
２以上であれば、実施可能である。
また、上記実施例において、低感度滑走検知部
LKを、減速度検知部Ｌ１と速度差検知部Ｌ２と
から構成しているが、いずれか一方でも良く、あ
るいは、速度差の微分値を判定する方式のもの、
あるいは、これらの組み合せでも良い。
LKを、減速度検知部Ｌ１と速度差検知部Ｌ２と
から構成しているが、いずれか一方でも良く、あ
るいは、速度差の微分値を判定する方式のもの、
あるいは、これらの組み合せでも良い。
さらに、上記実施例においては、高感度滑走検
知部HKを、速度差を判定するものとしている
が、これに代えて速度差の微分値を判定するもの
または単に減速度を判定するものを使用しても良
いし、これらの組み合せであつても良い。
知部HKを、速度差を判定するものとしている
が、これに代えて速度差の微分値を判定するもの
または単に減速度を判定するものを使用しても良
いし、これらの組み合せであつても良い。
以上の説明からも明らかな通り、本発明によれ
ば次の効果が得られる。
ば次の効果が得られる。
(イ) 大多数の車軸（車輪）がほぼ同時にだらだら
と緩やかな（小さい）滑走を始めた場合、速度
差またはその微分値または減速度が不感帯とし
て大きな第２設定値を超えないのでこれを検知
できず、加速（回復）中の車軸が全くなければ
自己再粘着も期待できず、全車軸が固着する恐
れがあるが、この様な場合に本発明において
は、前記第２設定値よりも小さな第１設定値を
併用しているので、速度差またはその微分値ま
たは減速度が第１設定値を超えると、全車軸の
滑走とみなしてその情報が出されるので、これ
によつて全車輪のブレーキ力を弛める指令に利
用でき、このため、車輪の再粘着が早まり制動
距離を短縮できると共に、車輪外周面のフラツ
ト部発生を防止できる。
と緩やかな（小さい）滑走を始めた場合、速度
差またはその微分値または減速度が不感帯とし
て大きな第２設定値を超えないのでこれを検知
できず、加速（回復）中の車軸が全くなければ
自己再粘着も期待できず、全車軸が固着する恐
れがあるが、この様な場合に本発明において
は、前記第２設定値よりも小さな第１設定値を
併用しているので、速度差またはその微分値ま
たは減速度が第１設定値を超えると、全車軸の
滑走とみなしてその情報が出されるので、これ
によつて全車輪のブレーキ力を弛める指令に利
用でき、このため、車輪の再粘着が早まり制動
距離を短縮できると共に、車輪外周面のフラツ
ト部発生を防止できる。
(ロ) 速度差またはその微分値または減速度が第２
設定値を超えて自己再粘着が全く期待できない
程の大きな滑走を生じた車軸がある場合は、全
軸滑走と判断しないものの、その車軸について
のみ滑走と判断できるので、これを利用すれば
その車輪のみのブレーキ力を弛めて制御でき
る。
設定値を超えて自己再粘着が全く期待できない
程の大きな滑走を生じた車軸がある場合は、全
軸滑走と判断しないものの、その車軸について
のみ滑走と判断できるので、これを利用すれば
その車輪のみのブレーキ力を弛めて制御でき
る。
第１図は本発明装置の一実施例のブロツク図、
第２図は第１図装置の作動説明用の時刻ｔに対す
るブレーキ中の速度Ｖの推移状態図である。 GS…速度検出器、SK…滑走検知部、Ｇ１〜Ｇ
４…速度発電機、Ｓ１〜Ｓ４…速度検出部、Ｖ１
〜Ｖ４…速度、MAX…最大速度発生部、Vmax
…基準速度、KK…回復検知部、LK…低感度滑
走検知部、HK…高感度滑走検知部、HT…高感
度滑走軸数判定部、AN５…論理回路（アンドゲ
ート）Ｃ０，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…比較器、Ｌ１…
減速度検知部、Ｌ２…速度差検知部、Ｋ２…基準
減速度発生部、Ｋ３…基準加速度発生部、Vα1…
第１設定値、Vα2…第２設定値。
第２図は第１図装置の作動説明用の時刻ｔに対す
るブレーキ中の速度Ｖの推移状態図である。 GS…速度検出器、SK…滑走検知部、Ｇ１〜Ｇ
４…速度発電機、Ｓ１〜Ｓ４…速度検出部、Ｖ１
〜Ｖ４…速度、MAX…最大速度発生部、Vmax
…基準速度、KK…回復検知部、LK…低感度滑
走検知部、HK…高感度滑走検知部、HT…高感
度滑走軸数判定部、AN５…論理回路（アンドゲ
ート）Ｃ０，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…比較器、Ｌ１…
減速度検知部、Ｌ２…速度差検知部、Ｋ２…基準
減速度発生部、Ｋ３…基準加速度発生部、Vα1…
第１設定値、Vα2…第２設定値。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車軸の速度を検出する３個以上の速度検出器
GSと滑走検知部SKとを備えた鉄道車両用滑走検
知装置であつて、 滑走検知部SKは、第１設定値を有する高感度
滑走検知部HKと、この第１設定値よりも大きい
第２設定値を有する低感度滑走検知部LKと、高
感度滑走検知部HKの後段に接続される高感度滑
走軸数判定部HTと、低感度滑走検知部LK及び
高感度滑走軸数判定部HTの後段に接続される論
理回路AN５とを有し、 高感度滑走検知部HK及び低感度滑走検知部
LKは、速度検出器GSからの各速度信号が入力さ
れて、基準速度Vmaxと各速度信号との速度差ま
たはこの速度差の微分値、あるいは各速度信号の
微分値を第１設定値及び第２設定値と比較して滑
走信号を出力する比較器Ｃ０，Ｃ１，Ｃ２を有
し、 高感度滑走軸数判定部HTは、高感度滑走検知
部HKの比較器Ｃ１から複数の設定個数以上滑走
信号が出力されたときに信号を出力し、 論理回路AN５は、低感度滑走検知部LKから
滑走信号が出力されておらず、且つ高感度滑走軸
数判定部HTから信号が出力されたときに全軸滑
走信号を出力するものである 鉄道車両用滑走検知装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60039912A JPS61199401A (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 | 鉄道車両用滑走検知装置 |
| US07/245,493 US4885693A (en) | 1985-02-27 | 1988-09-19 | Wheel-slip detection system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60039912A JPS61199401A (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 | 鉄道車両用滑走検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61199401A JPS61199401A (ja) | 1986-09-03 |
| JPH0480601B2 true JPH0480601B2 (ja) | 1992-12-21 |
Family
ID=12566155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60039912A Granted JPS61199401A (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 | 鉄道車両用滑走検知装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4885693A (ja) |
| JP (1) | JPS61199401A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2767271B2 (ja) * | 1989-02-28 | 1998-06-18 | 曙ブレーキ工業株式会社 | 車両のアンチロック制御方法 |
| JPH0454362A (ja) * | 1990-06-21 | 1992-02-21 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP3453986B2 (ja) * | 1996-02-08 | 2003-10-06 | 日産自動車株式会社 | 無段自動変速機の変速制御装置 |
| DE102005010118A1 (de) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Steuereinrichtung eines Schienenfahrzeugs |
| JP2008086085A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-04-10 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
| JP5106216B2 (ja) * | 2008-04-01 | 2012-12-26 | 三菱電機株式会社 | 自動列車制御装置および自動列車制御方法 |
| US8897937B2 (en) | 2012-12-06 | 2014-11-25 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling railcar and methods for detecting synchronous slide/slip |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2415030B1 (fr) * | 1978-01-18 | 1986-05-16 | Honda Motor Co Ltd | Procede pour empecher le derapage des roues d'un vehicule lors du freinage |
| US4491920A (en) * | 1981-04-24 | 1985-01-01 | American Standard Inc. | Rate polarity shift wheel-slip control system |
| JPH0626945B2 (ja) * | 1984-10-30 | 1994-04-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用スリツプ制御装置 |
-
1985
- 1985-02-27 JP JP60039912A patent/JPS61199401A/ja active Granted
-
1988
- 1988-09-19 US US07/245,493 patent/US4885693A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4885693A (en) | 1989-12-05 |
| JPS61199401A (ja) | 1986-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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