JPH048110Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、産業用のロボツトハンド、更に詳
しくは、段積された、中に物品が入れられた段ボ
ール箱を空のパレツトに移載するのに好適な産業
用のロボツトハンドに関する。

（従来技術） 従来、この種のハンドとして、段積された段ボ
ール箱をバキユームパツドにより吸着して空のパ
レツトに自動的に移載段積するようにしたものは
知られている。

（従来技術の欠点） しかし、前記ハンドには以下の如き欠点があつ
た。即ち、移載される段ボール箱が設定された位
置に正確に段積されていれば、それを持ち上げ空
のパレツトの設定された位置に正確に降ろし得る
ことは云うまでもないが、もし、移載される段ボ
ール箱が設定された位置に正確に段積されていな
ければ、ハンドのフレームに対する正確な位置で
段ボール箱をバキユームパツドにより持ち上げる
ことが出来ないため、空のパレツトの設定された
正確な位置に段ボール箱を降ろすことが出来ない
という欠点があつた。

（考案の目的） この考案は前記欠点を解消するためになされた
ものであつて、移載される段ボール箱が設定され
た正確な位置に段積されていなくても、それを持
ち上げ空のパレツトの設定された位置に正確に降
ろすことの出来る産業用のロボツトハンドを提供
することを目的とするものである。

（実施例） 以下にこの考案を図面に示す実施例に基づいて
説明する。なお、この明細書において、左とは第
１図左側を、右とは同図右側を云い、前とは第２
図下側を、後とは同図上側を云う。

第１図に示す昇降アーム１０は公知の如く前後
動枠（図示略）に昇降自在に設けられ、この前後
動枠は、左右動自在に設けられた水平アーム（図
示略）に前後動自在に設けられている。前記昇降
アーム１０の下端には水平旋回装置１１等を介し
てそれによつて水平旋回させられるフレーム１２
が設けられている。このフレーム１２は上下の枠
体１３を有しており、これら枠体１３は所要個の
スペーサー１４により両者間に所定間隔１５をあ
けるようにして連結されており、その間隔１５に
平面形状略長方形の左、中、右、計３つの移動枠
１６が入れられ、これら移動枠１６はそれらに設
けられた複数個のボール１７を介して下側の枠体
１３に自由な水平方向に移動自在に支持されてい
る。なお、移動枠１６にはその水平移動がスペー
サー１４によつて邪魔されないようにスペーサー
１４を逃げるための開口１８が形成されている。
前記ボール１７と上側の枠体１３との間には間隔
があけられていて、移動枠１６は枠体１３間でや
や上下に動き得るようになされているが、その動
き量を規制するためのスペーサー１９が移動枠１
６の上面に固着されている。また、第３図に明瞭
に示す如く、移動枠１６と下側の枠体１３とには
移動枠１６の中心から放射状に伸びるようなかた
ちで計４個のばね２０が渡し止められ、これらば
ね２０は相互に90度ずれており、移動枠１６は常
態にあつてはこれらばね２０の力が釣り合う位置
で停止するようになされている。前記移動枠１６
各々の下面前後部に下側の枠体１３の開口２１を
貫通して下側に突出するようにしてバキユームパ
ツド２２が設けられている。

前記フレーム１２の左右には、直方体状の被搬
送物である段ボール箱１の左右方向位置を規制す
る左右方向位置決め装置２３が設けられている。
この左右方向位置決め装置２３は左右一対の位置
決めバー２４を有しており、これら位置決めバー
２４は前後一対のくの字状の揺動アーム２５の自
由端に取付けられ、これら揺動アーム２５の基端
部は軸心を前後方向に向けた回転軸２６に固着さ
れ、この回転軸２６はフレーム１２上に設けられ
た軸受２７に回転自在に嵌められている。回転軸
２６にはピニオン２８が固定され、このピニオン
２８にラツク２９が噛み合つており、このラツク
２９はフレーム１２に取付けられた支持体３０に
摺動自在に嵌められ、また、ラツク２９には連結
片３１を介して流体圧シリンダ３２のロツド３３
が取付けられ、この流体圧シリンダ３２はフレー
ム１２に取付けられている。このような構造によ
り、流体圧シリンダ３２を作動させて左右の位置
決めバー２４により、被搬送物である段ボール箱
１を一挙に挟持して、それら３個の段ボール箱１
の、フレーム１２に対する左右方向位置を規制す
ることが出来る。

前記フレーム１２の前後には、段ボール箱１の
前後方向位置を規制する前後方向位置決め装置３
４が設けられている。この前後方向位置決め装置
３４の機構は前記左右方向位置決め装置２３と同
様であるので説明は省略し、符号の説明だけをす
る。３５は位置決めバー、３６はくの字状の揺動
アーム、３７は軸心を左右方向に向けた回転軸、
３８は軸受、３９はピニオン、４０はラツク、４
１は支持体、４２は連結片、４３は流体圧シリン
ダ、４４はロツドである。そして、このような構
造により、流体圧シリンダ４３を作動させて前後
の位置決めバー３５により段ボール箱１を一挙に
挟持して、それら３個の段ボール箱１の、フレー
ム１２に対する前後方向位置を規制することが出
来るることが出来る。位置決めバー２４及び位置
決めバー３５を段ボール箱１を挟持しない位置、
即ち上方に揺動させた状態のときにおけるロボツ
トハンドの平面形状が、それによつて搬送される
３個の段ボール箱１の平面形状より小さくなされ
ているので、前後方向に多数個並べられた状態で
段積された段ボール箱１の内、中央部、即ち全周
囲が段ボール箱１で囲まれたものでも搬送するこ
とが出来る。また、移動枠１６の数は３個に限定
されるものではない。

前記フレーム１２の上側の枠体１３には、移動
枠１６がばね２０の力に抗して水平移動した位置
でそれを固定する移動枠固定装置４６が設けられ
ている。この移動枠固定装置４６は枠体１３に上
下動自在に設けられた押圧板４７を有しており、
この押圧板４７は枠体１３に取付けられた流体圧
シリンダ４８により昇降させられるようになされ
ている。なお、押圧板４７の下面及び移動枠１６
の上面には両者の間に作用する摩擦力が大きくな
るようにゴム板やサンドペーパー等が貼り付けら
れている。

（実施例の作用） 以下に実施例装置の作用について説明する。な
お、以下の作用は自動で行なわれる。

段ボール箱１を設定位置に降ろした後、フレー
ム１２は、段積された、移載されるべき段ボール
箱１の上方に移動しする。なお、そのとき、位置
決めバー２４及び位置決めバー３５は上方に揺動
した位置にあり、また、押圧板４７は移動枠１６
を自由にさせた状態にある。この状態で、フレー
ム１２が段ボール箱１に向かつて下降しバキユー
ムパツド２２が段ボール箱１の上面に当たると、
フレーム１２は下降を停止しバキユームパツド２
２が段ボール箱１を吸着する。その後、フレーム
１２が上昇するのに伴つて３個の段ボール箱１は
持ち上げられ、それら段ボール箱１が段積された
段ボール箱１に当たらない位置まで上昇すると、
左右方向位置決め装置２３及び前後方向位置決め
装置３４によつて段ボール箱１を挟持してその位
置を定める。この説明から明らかな如く、たとえ
移載される段ボール箱１が正確な位置に無くて
も、フレーム１２に対しての、段ボール箱１の位
置が定まるので、フレーム１２が正確な位置に停
止さえすれば段ボール箱１を正確な位置に降ろす
ことが出来ることになる。その後、押圧板４７に
より移動枠１６を固定して、左右方向位置決め装
置２３及び前後方向位置決め装置３４を段ボール
箱１から外し、その状態でフレーム１２は段ボー
ル箱１を降ろす位置まで移動した後下降し、然る
後、バキユームパツド２２の吸着力を解除して段
ボール箱１を設定位置に降ろす。そして段ボール
箱１を降ろした後、押圧板４７による移動枠１６
の固定を解除する。このような操作の繰り返しに
よつて段ボール箱１を別のパレツト等に積み替え
ることが出来る。

なお、被搬送物は実施例の段ボール箱１に限定
されるものではない。

（考案の効果） この考案は、前記の如き構成によつて、以下の
如き効果を奏する。

移動枠に設けられたバキユームパツドにより
被搬送物を吊持した後、被搬送物の、フレーム
に対する位置を定めることが出来るので、たと
え、移載される被搬送物が設定位置に無くて
も、その位置を規制してそれを設定位置に降ろ
すことが出来る。また、移動枠とフレームとに
ばねが渡されたものであるから、移動枠に力が
加わらなくなると、それをばねによつて所定位
置に自動復帰させることが出来る。

位置決めバーを上方に移動させた際、ロボツ
トハンド全体の平面形状が、それによつて搬送
される被搬送物の平面形状より小さくなるよう
になされているので、段積された被搬送物の
内、中央部、即ち全周囲が被搬送物で囲まれた
ものでも容易に搬送することが出来る。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案の実施例を示すものであつて、
第１図は一部破砕の正面図、第２図は第１図−
線断面図、第３図は第１図−線断面図であ
る。 ２……段ボール箱、１０……昇降アーム、１２
……フレーム、１６……移動枠、２０……ばね、
２２……バキユームパツド、２３……左右方向位
置決め装置、３４……前後方向位置決め装置、４
６……移動枠固定装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトアームに設けられたフレームと、この
   フレームに自由な水平方向に移動自在に設けられ
   た移動枠と、この移動枠に設けられたバキユーム
   パツドと、前記移動枠とフレームとに渡された、
   移動枠を力が釣り合う位置に自動復帰させる少な
   くとも２本のばねと、前記フレームに設けられる
   と共に、被搬送物を移動枠と共に移動させ、それ
   をフレームに対する設定位置に移動停止させる左
   右方向位置決め装置及び前後方向位置決め装置
   と、これら左右方向位置決め装置及び前後方向位
   置決め装置により設定位置に移動させられた移動
   枠を固定する移動枠固定装置と有しており、前記
   左右方向位置決め装置は、フレームの上部左右
   各々に軸心を前後方向に向けるようにして上下揺
   動自在に設けられたくの字状の一対の揺動アーム
   と、これら一対の揺動アームの自由端に渡された
   位置決めバーとを有しており、前記前後方向位置
   決め装置は、フレームの上部前後各々に軸心を左
   右方向に向けるようにして上下揺動自在に設けら
   れたくの字状の一対の揺動アームと、これら一対
   の揺動アームの自由端に渡された位置決めバーと
   を有しており、前記位置決めバーを上方に移動さ
   せた際、ロボツトハンド全体の平面形状が、搬送
   される被搬送物の平面形状より小さくなるように
   なされている産業用のロボツトハンド。