JPH0481206B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0481206B2 JPH0481206B2 JP60170208A JP17020885A JPH0481206B2 JP H0481206 B2 JPH0481206 B2 JP H0481206B2 JP 60170208 A JP60170208 A JP 60170208A JP 17020885 A JP17020885 A JP 17020885A JP H0481206 B2 JPH0481206 B2 JP H0481206B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- steering
- vehicle
- signal
- component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は無人搬送車の制御装置に係り、特に安
定走行を図るための調整手段を備えたものに関す
る。
定走行を図るための調整手段を備えたものに関す
る。
（従来技術）
従来から左右一対の走行駆動装置を有する無人
搬送車において、走行コースに設けられたガイド
ワイヤ（導体）と車体側に設けられたガイドセン
サとにより得られる車体の走行コースからの偏差
に対応した信号に基いて、上記左右一対の走行駆
動装置をステアリング制御することにより走行方
向が制御されるようになつている。その一例を第
１図により説明する。
搬送車において、走行コースに設けられたガイド
ワイヤ（導体）と車体側に設けられたガイドセン
サとにより得られる車体の走行コースからの偏差
に対応した信号に基いて、上記左右一対の走行駆
動装置をステアリング制御することにより走行方
向が制御されるようになつている。その一例を第
１図により説明する。
１は走行コースであつて、この走行コース１に
はガイドワイヤ２が埋設され、このガイドワイヤ
２には低周波電流が通電され、磁界３を発生して
いる。４は無人搬送車の車体でこの車体４には上
記磁界３を検出する左右一対のガイドセンサ５
Ｌ，５Ｒを有し、このガイドセンサ５Ｌ，５Ｒに
より検出した電圧が常に同一になるように走行駆
動装置をステアリング制御することにより走行方
向が制御されるようになつている。すなわち車体
４において、ガイドワイヤ５Ｌ，５Ｒにより検出
した信号が差動増幅器６および増幅器７により差
動増幅され、いずれか一方の信号（本実施例では
左側のガイドセンサ５Ｌからの出力）が反転入
力、すなわち減算処理されている。この増幅器７
の出力が車体の偏差値δ信号であつて、この偏差
値δ信号が車体偏差演算回路８のａ端子に入力さ
れている。またこの車体偏差演算回路８のｅ，ｆ
端子からは左右の走行用モータ駆動回路９Ｌ，９
Ｒに駆動信号が出力され、この走行用モータ駆動
回路９Ｌ，９Ｒにより走行用モータ１０Ｌ，１０
Ｒが駆動制御されている。
はガイドワイヤ２が埋設され、このガイドワイヤ
２には低周波電流が通電され、磁界３を発生して
いる。４は無人搬送車の車体でこの車体４には上
記磁界３を検出する左右一対のガイドセンサ５
Ｌ，５Ｒを有し、このガイドセンサ５Ｌ，５Ｒに
より検出した電圧が常に同一になるように走行駆
動装置をステアリング制御することにより走行方
向が制御されるようになつている。すなわち車体
４において、ガイドワイヤ５Ｌ，５Ｒにより検出
した信号が差動増幅器６および増幅器７により差
動増幅され、いずれか一方の信号（本実施例では
左側のガイドセンサ５Ｌからの出力）が反転入
力、すなわち減算処理されている。この増幅器７
の出力が車体の偏差値δ信号であつて、この偏差
値δ信号が車体偏差演算回路８のａ端子に入力さ
れている。またこの車体偏差演算回路８のｅ，ｆ
端子からは左右の走行用モータ駆動回路９Ｌ，９
Ｒに駆動信号が出力され、この走行用モータ駆動
回路９Ｌ，９Ｒにより走行用モータ１０Ｌ，１０
Ｒが駆動制御されている。
またこの走行用モータ１０Ｌ，１０Ｒの回転数
に比例した電圧を検出する回転数検出器１１Ｌ，
１１Ｒを有し、この回転数検出器１１Ｌ，１１Ｒ
の出力が車体偏差演算回路８のｂ，ｃ端子に入力
されている。さらにこの車体偏差演算回路８のｄ
端子には車速指令信号を発する車速指令手段１２
の指令信号が入力されている。
に比例した電圧を検出する回転数検出器１１Ｌ，
１１Ｒを有し、この回転数検出器１１Ｌ，１１Ｒ
の出力が車体偏差演算回路８のｂ，ｃ端子に入力
されている。さらにこの車体偏差演算回路８のｄ
端子には車速指令信号を発する車速指令手段１２
の指令信号が入力されている。
上記構成において、もし車体４がコースをそれ
てガイドワイヤ２からガイドセンサ５Ｌ，５Ｒが
一方にずれるとガイドワイヤ２から遠ざかつた方
のガイドセンサの電圧が低くなり、これでもつて
車体４が偏差したことが検知され、この時に得ら
れる偏差値δ信号でもつて他方の走行用モータを
低速にして車体４をガイドワイヤ２により定まる
コースに戻すように作用するものである。
てガイドワイヤ２からガイドセンサ５Ｌ，５Ｒが
一方にずれるとガイドワイヤ２から遠ざかつた方
のガイドセンサの電圧が低くなり、これでもつて
車体４が偏差したことが検知され、この時に得ら
れる偏差値δ信号でもつて他方の走行用モータを
低速にして車体４をガイドワイヤ２により定まる
コースに戻すように作用するものである。
ところで、上記車体偏差演算回路８には車速指
令手段１２からの車速指令あるいは増幅器７から
の車体の偏差値δ信号に対する応答性を調整する
手段が設けられるが、従来装置では車速成分と偏
差を是正するステアリング成分との両者を含んだ
信号を調整する構成となつているため、その調整
が極めて困難であつた。
令手段１２からの車速指令あるいは増幅器７から
の車体の偏差値δ信号に対する応答性を調整する
手段が設けられるが、従来装置では車速成分と偏
差を是正するステアリング成分との両者を含んだ
信号を調整する構成となつているため、その調整
が極めて困難であつた。
すなわち、この車体偏差演算回路８の従来例を
第３図により説明すると、端子ａ〜ｆは上記車体
偏差演算回路８の入、出力端子ａ〜ｆに相当し、
A1〜A4は演算増幅器、VR1，VR2は左右の走行
用モータに対するゲイン調整のための可変抵抗器
で、上述のごとく左右のガイドセンサ５Ｌ，５Ｒ
の電圧差が生じた場合、この電圧差すなわち偏差
値δを上記第１図に示すような決め方から一方の
演算増幅器A1には正転入力させ、他方の演算増
幅器A2には反転入力させている。また車速指令
手段１２からの車速指令Nsはいずれの演算増幅
器A1，A2にも反転入力させている。すなわち一
方の演算増幅器A1においては、車速指令Nsに偏
差値δを減算し、他方の演算増幅器A2において
は、車速指令Nsに偏差値δを加算している。そ
の結果イ点には−（Ns−δ）の出力が得られ、ロ
点には−（Ns＋δ）の出力が得られる。そして前
者の出力と左モータ回転数NLの信号が一方の演
算増幅器A3の反転入力に加えられ、後者の出力
が右モータ回転数NRの信号とともに他方の演算
増幅器A4の反転入力に加えられている。その結
果ｅ端子には（Ns−δ）−NLなる左モータ制御
量Ns（Ｌ）が得られ、またｆ端子には（Ns＋δ）
−NRなる右モータ制御量Ns（Ｒ）の各出力が得
られる。このように車速指令信号に偏差値δを一
方は減算し、他方は加算し、それぞれをモータ回
転数指令として用いる回路の中での可変抵抗器
VR1，VR2によるゲイン調整であるため、車速の
変動に対する追従性および偏差値に対する応答性
の各ゲインの調整を同一の可変抵抗器VR1，VR2
にて行なわざるを得ず、調整は極めて困難で安定
した走行を得るための微調整には多くの労力を要
していた。
第３図により説明すると、端子ａ〜ｆは上記車体
偏差演算回路８の入、出力端子ａ〜ｆに相当し、
A1〜A4は演算増幅器、VR1，VR2は左右の走行
用モータに対するゲイン調整のための可変抵抗器
で、上述のごとく左右のガイドセンサ５Ｌ，５Ｒ
の電圧差が生じた場合、この電圧差すなわち偏差
値δを上記第１図に示すような決め方から一方の
演算増幅器A1には正転入力させ、他方の演算増
幅器A2には反転入力させている。また車速指令
手段１２からの車速指令Nsはいずれの演算増幅
器A1，A2にも反転入力させている。すなわち一
方の演算増幅器A1においては、車速指令Nsに偏
差値δを減算し、他方の演算増幅器A2において
は、車速指令Nsに偏差値δを加算している。そ
の結果イ点には−（Ns−δ）の出力が得られ、ロ
点には−（Ns＋δ）の出力が得られる。そして前
者の出力と左モータ回転数NLの信号が一方の演
算増幅器A3の反転入力に加えられ、後者の出力
が右モータ回転数NRの信号とともに他方の演算
増幅器A4の反転入力に加えられている。その結
果ｅ端子には（Ns−δ）−NLなる左モータ制御
量Ns（Ｌ）が得られ、またｆ端子には（Ns＋δ）
−NRなる右モータ制御量Ns（Ｒ）の各出力が得
られる。このように車速指令信号に偏差値δを一
方は減算し、他方は加算し、それぞれをモータ回
転数指令として用いる回路の中での可変抵抗器
VR1，VR2によるゲイン調整であるため、車速の
変動に対する追従性および偏差値に対する応答性
の各ゲインの調整を同一の可変抵抗器VR1，VR2
にて行なわざるを得ず、調整は極めて困難で安定
した走行を得るための微調整には多くの労力を要
していた。
（発明の目的）
本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、左右のモータの回転数信号から車速成分と
ステアリング成分を分離し、別々に制御すること
により、ゲイン調整を容易にし安定した走行制御
が得られる無人搬送車の制御装置を提供すること
を目的とする。
ので、左右のモータの回転数信号から車速成分と
ステアリング成分を分離し、別々に制御すること
により、ゲイン調整を容易にし安定した走行制御
が得られる無人搬送車の制御装置を提供すること
を目的とする。
（発明の構成）
本発明は走行コースに設けられた導体と車体側
に設けられたガイドセンサとにより得られる車体
の走行コースからの偏差に対応した信号と、左右
の走行用モータの回転数信号と、車速指令信号と
に基いて、上記左右の走行用モータをステアリン
グ駆動制御する無人搬送車の制御装置において、
左右の走行用モータの回転数信号を車速成分とス
テアリング成分とに分ける手段と、上記車速成分
の出力と車速指令信号を比較し、車速に関する制
御量を演算する手段と、上記ステアリング成分の
出力とガイドセンサで検出した偏差信号を比較
し、ステアリングに関する制御量を演算する手段
とを有し、かつ上記各々の偏差手段に車速用およ
びステアリング用のゲイン調整手段を個別に設け
たものである。
に設けられたガイドセンサとにより得られる車体
の走行コースからの偏差に対応した信号と、左右
の走行用モータの回転数信号と、車速指令信号と
に基いて、上記左右の走行用モータをステアリン
グ駆動制御する無人搬送車の制御装置において、
左右の走行用モータの回転数信号を車速成分とス
テアリング成分とに分ける手段と、上記車速成分
の出力と車速指令信号を比較し、車速に関する制
御量を演算する手段と、上記ステアリング成分の
出力とガイドセンサで検出した偏差信号を比較
し、ステアリングに関する制御量を演算する手段
とを有し、かつ上記各々の偏差手段に車速用およ
びステアリング用のゲイン調整手段を個別に設け
たものである。
この構成により、左右の走行用モータの回転数
信号から車速成分とステアリング成分とを得てそ
れぞれ車速に関する制御量とステアリングに関す
る制御量を演算し、かつそれぞれのゲイン調整を
個別に行なえるようにしたものである。
信号から車速成分とステアリング成分とを得てそ
れぞれ車速に関する制御量とステアリングに関す
る制御量を演算し、かつそれぞれのゲイン調整を
個別に行なえるようにしたものである。
（実施例）
本発明の一実施例について、第１図および第２
図により説明する。
図により説明する。
第１図に示す構成については、上述のごとくで
車体偏差演算回路８の本発明の実施例を第２図に
示す。
車体偏差演算回路８の本発明の実施例を第２図に
示す。
第２図において、ａ〜ｆは上述と同様に車体偏
差演算回路８の入、出力端子であつて、A5〜A10
は演算増幅器、VR3，VR4はそれぞれステアリン
グ用および車速用のゲイン調整手段となる可変抵
抗器である。ｂ，ｃ端子にはそれぞれ回転数検出
器１１Ｌ，１１Ｒにより検出された左モータ回転
数NL、右モータ回転数NRがそれぞれ入力され
る。そして演算増幅器A5に右モータ回転数NRは
反転入力され、また左モータ回転数NLは正転入
力される。これにより、左右のモータ回転数は減
算され、したがつてステアリング成分である偏差
値の微分成分が検出される。つまりハ点にはNL
−NRの出力が得られる。
差演算回路８の入、出力端子であつて、A5〜A10
は演算増幅器、VR3，VR4はそれぞれステアリン
グ用および車速用のゲイン調整手段となる可変抵
抗器である。ｂ，ｃ端子にはそれぞれ回転数検出
器１１Ｌ，１１Ｒにより検出された左モータ回転
数NL、右モータ回転数NRがそれぞれ入力され
る。そして演算増幅器A5に右モータ回転数NRは
反転入力され、また左モータ回転数NLは正転入
力される。これにより、左右のモータ回転数は減
算され、したがつてステアリング成分である偏差
値の微分成分が検出される。つまりハ点にはNL
−NRの出力が得られる。
他方の演算増幅器A6には左右のモータ回転数
NL，NRはともに反転入力され、両者は加算さ
れ、２で割算されることにより平均車速、すなわ
ち車速成分が検出される。つまりホ点には−（NR
＋NL）／２の出力が得られる。次にａ端子には
ガイドセンサ５Ｌ，５Ｒにより検出した偏差値δ
が入力され、この偏差値δと上記ステアリング成
分の信号とが演算増幅器A7に反転入力される。
これにより、演算増幅器A7において上記偏差値
δとステアリング成分とが比較され、ニ点には−
｛δ＋（NL−NR）｝の出力が得られ、これが偏差
すなわちステアリングに関する制御量となる。
NL，NRはともに反転入力され、両者は加算さ
れ、２で割算されることにより平均車速、すなわ
ち車速成分が検出される。つまりホ点には−（NR
＋NL）／２の出力が得られる。次にａ端子には
ガイドセンサ５Ｌ，５Ｒにより検出した偏差値δ
が入力され、この偏差値δと上記ステアリング成
分の信号とが演算増幅器A7に反転入力される。
これにより、演算増幅器A7において上記偏差値
δとステアリング成分とが比較され、ニ点には−
｛δ＋（NL−NR）｝の出力が得られ、これが偏差
すなわちステアリングに関する制御量となる。
また、ｄ端子には車速指令Ns信号が入力され、
演算増幅器A8にこの車速指令Nsと上記車速成分
の信号とが反転入力される。したがつてこの演算
増幅器A8にて車速指令Nsと車速成分とが比較さ
れ、ヘ点には−｛Ns−（NR＋NL）／２｝なる車速
に関する制御量が得られる。
演算増幅器A8にこの車速指令Nsと上記車速成分
の信号とが反転入力される。したがつてこの演算
増幅器A8にて車速指令Nsと車速成分とが比較さ
れ、ヘ点には−｛Ns−（NR＋NL）／２｝なる車速
に関する制御量が得られる。
次に演算増幅器A9には上記ニ点に得られたス
テアリング成分の信号が正転入力され、またヘ点
に得られた車速成分の信号が反転入力される。こ
れにより、車速に関する制御量からステアリング
成分に関する制御量が減算されることになり、左
モータ制御量Ns（Ｌ）がｅ端子に得られる。この
左モータ制御量Ns（Ｌ）としては｛Ns−（NR＋
NL）／２｝−｛δ＋（NL−NR）｝なる信号となる。
また、他方の演算増幅器A10にはニ点で得られた
ステアリング成分の信号とヘ点に得られた車速成
分の信号とがともに反転入力され、これにより両
者は加算されることになり、ｆ端子に右モータ制
御量Ns（Ｒ）が得られる。この右モータ制御量
Ns（Ｒ）としては｛Ns−（NR＋NL）／２｝＋｛δ
＋（NL−NR）｝なる信号となる。
テアリング成分の信号が正転入力され、またヘ点
に得られた車速成分の信号が反転入力される。こ
れにより、車速に関する制御量からステアリング
成分に関する制御量が減算されることになり、左
モータ制御量Ns（Ｌ）がｅ端子に得られる。この
左モータ制御量Ns（Ｌ）としては｛Ns−（NR＋
NL）／２｝−｛δ＋（NL−NR）｝なる信号となる。
また、他方の演算増幅器A10にはニ点で得られた
ステアリング成分の信号とヘ点に得られた車速成
分の信号とがともに反転入力され、これにより両
者は加算されることになり、ｆ端子に右モータ制
御量Ns（Ｒ）が得られる。この右モータ制御量
Ns（Ｒ）としては｛Ns−（NR＋NL）／２｝＋｛δ
＋（NL−NR）｝なる信号となる。
なお、このように左右のモータ制御量として一
方は減算し他方は加算しているのは、上述第１図
に示したガイドセンサ５Ｌ，５Ｒからの偏差値δ
の取り方に基づくものである。
方は減算し他方は加算しているのは、上述第１図
に示したガイドセンサ５Ｌ，５Ｒからの偏差値δ
の取り方に基づくものである。
このような構成回路により左モータ制御量Ns
（Ｌ）と右モータ制御量Ns（Ｒ）は偏差値δが０
となるように制御されるものである。
（Ｌ）と右モータ制御量Ns（Ｒ）は偏差値δが０
となるように制御されるものである。
上述のごとくステアリング成分を得る演算増幅
器A7に可変抵抗器VR3が設けられ、これにより
ステアリング成分のゲイン調整が可能で、また他
方の車速に関する制御量を得る演算増幅器A8に
可変抵抗器VR4が設けられ、これにより車速成分
のゲイン調整が可能となるものである。
器A7に可変抵抗器VR3が設けられ、これにより
ステアリング成分のゲイン調整が可能で、また他
方の車速に関する制御量を得る演算増幅器A8に
可変抵抗器VR4が設けられ、これにより車速成分
のゲイン調整が可能となるものである。
なお、上記実施例ではアナログ量を信号として
処理するものを示したが、デジタル量でもつてデ
ジタル処理するものであつてもよい。また、偏差
値の検出手段として上記実施例では低周波電流が
通電されたガイドワイヤ２と一対のガイドセンサ
５Ｌ，５Ｒを用いたものを示したが、この実施例
に限られず走行コースに設けられた導体と車体側
に設けられたガイドセンサの組合せにより車体の
走行コースからの偏差を検出し得るものであれば
如何なる手段を用いてもよい。また、車速指令手
段１２としては車体４の外部に設けられ、ワイヤ
レスにて信号が伝送されるものであつてもよい。
処理するものを示したが、デジタル量でもつてデ
ジタル処理するものであつてもよい。また、偏差
値の検出手段として上記実施例では低周波電流が
通電されたガイドワイヤ２と一対のガイドセンサ
５Ｌ，５Ｒを用いたものを示したが、この実施例
に限られず走行コースに設けられた導体と車体側
に設けられたガイドセンサの組合せにより車体の
走行コースからの偏差を検出し得るものであれば
如何なる手段を用いてもよい。また、車速指令手
段１２としては車体４の外部に設けられ、ワイヤ
レスにて信号が伝送されるものであつてもよい。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、走行用モータの
回転数信号を車速成分とステアリング成分に分
け、車速成分の出力と車速指令信号を比較し、車
速に関する制御量を演算し、またステアリング成
分の出力とガイドセンサで検出した偏差信号を比
較し、ステアリングに関する制御量を演算すると
ともに、車速用およびステアリング用のゲイン調
整手段を個別に備えたものであるので、無人搬送
車の動きに応じて車速指令に対する追従性の調整
には車速用のゲイン調整手段を操作し、またステ
アリングを必要とする偏差値が生じた場合の応答
性の調整にはステアリング用のゲイン調整手段を
操作することにより、相互の影響を受けることな
く両者のゲイン調整を容易に行なうことができ
る。したがつて車速およびステアリングのゲイン
の微調整を容易に行なうことができ、無人搬送車
の安定走行のための設定を容易かつ確実に行なえ
るものである。
回転数信号を車速成分とステアリング成分に分
け、車速成分の出力と車速指令信号を比較し、車
速に関する制御量を演算し、またステアリング成
分の出力とガイドセンサで検出した偏差信号を比
較し、ステアリングに関する制御量を演算すると
ともに、車速用およびステアリング用のゲイン調
整手段を個別に備えたものであるので、無人搬送
車の動きに応じて車速指令に対する追従性の調整
には車速用のゲイン調整手段を操作し、またステ
アリングを必要とする偏差値が生じた場合の応答
性の調整にはステアリング用のゲイン調整手段を
操作することにより、相互の影響を受けることな
く両者のゲイン調整を容易に行なうことができ
る。したがつて車速およびステアリングのゲイン
の微調整を容易に行なうことができ、無人搬送車
の安定走行のための設定を容易かつ確実に行なえ
るものである。
第１図は本発明および従来例における無人搬送
車の制御装置の全体構成図、第２図は本発明の制
御装置の要部の一例を示す回路図、第３図は第２
図に相当する従来例の回路図である。 １…走行コース、２…ガイドワイヤ、５Ｌ，５
Ｒ…ガイドセンサ、８…車体偏差演算回路、１０
Ｌ，１０Ｒ…走行用モータ、１１Ｌ，１１Ｒ…回
転数センサ、１２…車速指令手段、A5，A6…演
算増幅器（車速成分とステアリング成分とに分け
る手段）、A7…演算増幅器（ステアリングに関す
る制御量を演算する手段）、A8…演算増幅器（車
速に関する制御量を演算する手段）、VR3…可変
抵抗器（ステアリング用のゲイン調整手段）、
VR4…可変抵抗器（車速用のゲイン調整手段）。
車の制御装置の全体構成図、第２図は本発明の制
御装置の要部の一例を示す回路図、第３図は第２
図に相当する従来例の回路図である。 １…走行コース、２…ガイドワイヤ、５Ｌ，５
Ｒ…ガイドセンサ、８…車体偏差演算回路、１０
Ｌ，１０Ｒ…走行用モータ、１１Ｌ，１１Ｒ…回
転数センサ、１２…車速指令手段、A5，A6…演
算増幅器（車速成分とステアリング成分とに分け
る手段）、A7…演算増幅器（ステアリングに関す
る制御量を演算する手段）、A8…演算増幅器（車
速に関する制御量を演算する手段）、VR3…可変
抵抗器（ステアリング用のゲイン調整手段）、
VR4…可変抵抗器（車速用のゲイン調整手段）。
Claims (1)
- １ 走行コースに設けられた導体と車体側に設け
られたガイドセンサとにより得られる車体の走行
コースからの偏差に対応した信号と、左右の走行
用モータの回転数信号と、車速指令信号とに基い
て、上記左右の走行用モータをステアリング駆動
制御する無人搬送車の制御装置において、左右の
走行用モータの回転数信号を車速成分とステアリ
ング成分とに分ける手段と、上記車速成分の出力
と車速指令信号を比較し、車速に関する制御量を
演算する手段と、上記ステアリング成分の出力と
ガイドセンサで検出した偏差信号を比較し、ステ
アリングに関する制御量を演算する手段とを有
し、かつ上記各々の演算手段に車速用およびステ
アリング用のゲイン調整手段を個別に設けたこと
を特徴とする無人搬送車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170208A JPS6231409A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170208A JPS6231409A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6231409A JPS6231409A (ja) | 1987-02-10 |
| JPH0481206B2 true JPH0481206B2 (ja) | 1992-12-22 |
Family
ID=15900668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60170208A Granted JPS6231409A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6231409A (ja) |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP60170208A patent/JPS6231409A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6231409A (ja) | 1987-02-10 |
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