JPH0510686B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0510686B2 JPH0510686B2 JP60178030A JP17803085A JPH0510686B2 JP H0510686 B2 JPH0510686 B2 JP H0510686B2 JP 60178030 A JP60178030 A JP 60178030A JP 17803085 A JP17803085 A JP 17803085A JP H0510686 B2 JPH0510686 B2 JP H0510686B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- deviation amount
- outputs
- deviation
- drive wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工場・倉庫などにおいて用いられる
無人車の走行制御方法に関する。
無人車の走行制御方法に関する。
無人車には、左右の駆動輪に速度差を与えて、
ステアリングを行なうものがある。このステアリ
ング方式は、スピンターンが可能である等の利点
を有する反面、独立したステアリング専用輪を用
いる方式に比べ、いわゆる尻振り現象が起き易
く、ステアリングが不安定であるという欠点を有
している。
ステアリングを行なうものがある。このステアリ
ング方式は、スピンターンが可能である等の利点
を有する反面、独立したステアリング専用輪を用
いる方式に比べ、いわゆる尻振り現象が起き易
く、ステアリングが不安定であるという欠点を有
している。
第２図は、上述した左右の駆動輪に速度差を与
えてステアリングを行なう無人車のブロツク図で
ある。この図において１は速度指令回路であり、
基準速度υを出力する。また、２はルートセンサ
であり、予め定められた走行ルートからの偏位を
検出し、偏差量Δυを出力する。さらに説明する
と、走行ルートには、交流磁界を発生するステア
リング誘導線が布設されており、ルートセンサ２
は、その交流磁界を検出し、車両が前記ステアリ
ング誘導線の真上からずれると、第３図に示すよ
うにそのずれ量に比例した偏差量Δυを出力する。
この偏差量Δυは、加算回路３へ供給され、同時
に利得−１の反転増幅回路４を介して加算回路５
へ供給される。加算回路３は基準速度υに偏差量
Δυを加え、加算結果を速度制御回路C1を介して
モータ７へ供給する。モータ７は速度制御回路
C1の制御の下に一方の側の駆動輪８を駆動する。
ここで、速度制御回路C1は増幅回路６とタコジ
エネレータ９とからなり、タコジエネレータ９
は、駆動輪８の回転速度を電圧信号に変換して、
増幅回路６へフイードバツクする。加算回路５に
は、基準速度υに偏差量−Δυを加え、加算結果
を速度制御回路C2を介してモータ１１へ供給す
る。モータ１１は速度制御回路C2の制御の下に、
他方の側の駆動輪１２を駆動する。ここで、速度
制御回路C2は増幅回路１０とタコジエネレータ
１３とからなり、タコジエネレータ１３は、駆動
輪１２の回転速度を電圧信号に変換して、増幅回
路１０へフイードバツクする。
えてステアリングを行なう無人車のブロツク図で
ある。この図において１は速度指令回路であり、
基準速度υを出力する。また、２はルートセンサ
であり、予め定められた走行ルートからの偏位を
検出し、偏差量Δυを出力する。さらに説明する
と、走行ルートには、交流磁界を発生するステア
リング誘導線が布設されており、ルートセンサ２
は、その交流磁界を検出し、車両が前記ステアリ
ング誘導線の真上からずれると、第３図に示すよ
うにそのずれ量に比例した偏差量Δυを出力する。
この偏差量Δυは、加算回路３へ供給され、同時
に利得−１の反転増幅回路４を介して加算回路５
へ供給される。加算回路３は基準速度υに偏差量
Δυを加え、加算結果を速度制御回路C1を介して
モータ７へ供給する。モータ７は速度制御回路
C1の制御の下に一方の側の駆動輪８を駆動する。
ここで、速度制御回路C1は増幅回路６とタコジ
エネレータ９とからなり、タコジエネレータ９
は、駆動輪８の回転速度を電圧信号に変換して、
増幅回路６へフイードバツクする。加算回路５に
は、基準速度υに偏差量−Δυを加え、加算結果
を速度制御回路C2を介してモータ１１へ供給す
る。モータ１１は速度制御回路C2の制御の下に、
他方の側の駆動輪１２を駆動する。ここで、速度
制御回路C2は増幅回路１０とタコジエネレータ
１３とからなり、タコジエネレータ１３は、駆動
輪１２の回転速度を電圧信号に変換して、増幅回
路１０へフイードバツクする。
以上の構成において、車両が走行ルートの真上
を走行しているときはルートセンサ２の出力は零
であり、したがつて両駆動輪８，１２は等速度で
回転する。ところが、、外乱、走行抵抗、もしく
は摩耗による車輪径の差等の原因により、車両が
走行ルートから外れると、ルートセンサ２から偏
差量Δυが出力され、これによつて左右の駆動輪
に速度差が与えられ、車両が走行ルートの真上に
戻される。また、第４図に示すような、走行ルー
トのコーナ部においては、車両１４が上述した制
御により、曲がつた走行ルート１５に追従する方
式で、同走行ルート１５上を走行する。
を走行しているときはルートセンサ２の出力は零
であり、したがつて両駆動輪８，１２は等速度で
回転する。ところが、、外乱、走行抵抗、もしく
は摩耗による車輪径の差等の原因により、車両が
走行ルートから外れると、ルートセンサ２から偏
差量Δυが出力され、これによつて左右の駆動輪
に速度差が与えられ、車両が走行ルートの真上に
戻される。また、第４図に示すような、走行ルー
トのコーナ部においては、車両１４が上述した制
御により、曲がつた走行ルート１５に追従する方
式で、同走行ルート１５上を走行する。
ところで、上述した左右の駆動輪に速度差を与
えてステアリングする無人車においては、前述し
たように、尻振現象が起き易すく、ステアリング
が不安定であるという欠点を本来有している。こ
の尻振現象を抑えるためには、増幅回路６，１０
の利得を小さくすればよいのであるが、小さくす
ることによつて直線ルート上を走行する場合のス
テアリングは、安定するもののコーナ部走行時に
おいては、駆動輪８は直進走行時に比べて高速で
走行しなければならないためステアリング利得の
不足によつてオフルート（脱輪）する虞れがあ
る。
えてステアリングする無人車においては、前述し
たように、尻振現象が起き易すく、ステアリング
が不安定であるという欠点を本来有している。こ
の尻振現象を抑えるためには、増幅回路６，１０
の利得を小さくすればよいのであるが、小さくす
ることによつて直線ルート上を走行する場合のス
テアリングは、安定するもののコーナ部走行時に
おいては、駆動輪８は直進走行時に比べて高速で
走行しなければならないためステアリング利得の
不足によつてオフルート（脱輪）する虞れがあ
る。
本発明は、上述した事情に鑑み、尻振現象を抑
えてステアリングを安定させると共に、コーナ部
でオフルートすることのない無人車の走行制御方
法を提供することを目的とする。
えてステアリングを安定させると共に、コーナ部
でオフルートすることのない無人車の走行制御方
法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、第１発明は、左右
の駆動輪の回転速度の差が大きい場合に、速度指
令回路から出力される基準速度を小さくすること
を特徴とする。
の駆動輪の回転速度の差が大きい場合に、速度指
令回路から出力される基準速度を小さくすること
を特徴とする。
また、第２発明は、左右の駆動輪の回転速度の
差が大きい場合に、ルートセンサから出力される
偏差量を大きくすることを特徴とする。
差が大きい場合に、ルートセンサから出力される
偏差量を大きくすることを特徴とする。
さらに、第３発明は、左右の駆動輪の回転速度
の差が大きい場合に、第１および第２の帰還増幅
回路の利得を上げることを特徴とする。
の差が大きい場合に、第１および第２の帰還増幅
回路の利得を上げることを特徴とする。
第１ないし第３発明によれば、コーナ部での追
従性が高められる。
従性が高められる。
以下、図面を参照して本発明の実施例について
説明する。
説明する。
第１図は、本発明の実施例による無人車のブロ
ツク図であり、第２図と同一の部分については、
同一の符号が付してある。この図において２０は
速度差検出器であり、タコジエネレータ９と１３
との出力差を求め、コンパレータ２１へ出力す
る。コンパレータ２１は、速度差検出器２０の出
力と予め設定された設定値とを比較し、速度差検
出器２０の出力が前記設定値より小さい場合に
は、その出力を零とする一方、速度差検出器２０
の出力が前記設定値を越えると定常信号Ｓを速度
指令回路２２、ルートセンサ２３および増幅回路
２４，２５へ供給する。
ツク図であり、第２図と同一の部分については、
同一の符号が付してある。この図において２０は
速度差検出器であり、タコジエネレータ９と１３
との出力差を求め、コンパレータ２１へ出力す
る。コンパレータ２１は、速度差検出器２０の出
力と予め設定された設定値とを比較し、速度差検
出器２０の出力が前記設定値より小さい場合に
は、その出力を零とする一方、速度差検出器２０
の出力が前記設定値を越えると定常信号Ｓを速度
指令回路２２、ルートセンサ２３および増幅回路
２４，２５へ供給する。
速度指令回路２２は、前述した第２図に示す速
度指令回路１に相当し、定常信号Ｓが供給される
と、基準速度υを小さな値に落とす。基準速度υ
を落とすことによつて、左右駆動輪の平均速度が
小さくなり、無人車の回転半径が短かくなり、ス
テアリングの応答性が上がる。
度指令回路１に相当し、定常信号Ｓが供給される
と、基準速度υを小さな値に落とす。基準速度υ
を落とすことによつて、左右駆動輪の平均速度が
小さくなり、無人車の回転半径が短かくなり、ス
テアリングの応答性が上がる。
ルートセンサ２３は、前述した第２図に示すル
ートセンサ２に相当し、定常信号Ｓが供給される
と、走行ルートの検出感度を高め、偏差量Δυを
大きな値にする。偏差量Δυが大きな値になるこ
とによつて、左右駆動輪の速度差が大きくなり、
これにより、ステアリングの応答性が上がる。
ートセンサ２に相当し、定常信号Ｓが供給される
と、走行ルートの検出感度を高め、偏差量Δυを
大きな値にする。偏差量Δυが大きな値になるこ
とによつて、左右駆動輪の速度差が大きくなり、
これにより、ステアリングの応答性が上がる。
増幅回路２４および２５は、各々前述した第２
図に示す増幅回路１０および６に相当する。ま
た、これら増幅回路２４，２５の利得は可変であ
り、コンパレータ２１から定常信号Ｓが供給され
ていない場合には低い値となつている一方、コン
パレータ２１から定常信号Ｓが供給されると上が
る。利得が上がることによつて、左右駆動輪の速
度差が大きくなり、これにより、ステアリングの
応答性が上がる。
図に示す増幅回路１０および６に相当する。ま
た、これら増幅回路２４，２５の利得は可変であ
り、コンパレータ２１から定常信号Ｓが供給され
ていない場合には低い値となつている一方、コン
パレータ２１から定常信号Ｓが供給されると上が
る。利得が上がることによつて、左右駆動輪の速
度差が大きくなり、これにより、ステアリングの
応答性が上がる。
以上の構成において、直線走行時においては左
右の駆動輪に与えられる速度差は小さく、コンパ
レータ２１から定常信号Ｓが出力されることはな
い。したがつて、増幅回路２４および２５の利得
は小さく、尻振現象が抑えられ、ステアリングが
安定する。一方、無人車がコーナー部へ侵入する
と、左右の駆動輪に与えられる速度差が大きくな
り、これによつてコンパレータ２１から定常信号
Ｓが出力され、基準速度υが落ち、かつ偏差量
Δυが大きくなり、かつ増幅回路２４，２５の利
得が上がつて、ステアリングの応答性が上がり、
無人車はコーナー部における曲がつた走行ルート
に追従できるようになる。
右の駆動輪に与えられる速度差は小さく、コンパ
レータ２１から定常信号Ｓが出力されることはな
い。したがつて、増幅回路２４および２５の利得
は小さく、尻振現象が抑えられ、ステアリングが
安定する。一方、無人車がコーナー部へ侵入する
と、左右の駆動輪に与えられる速度差が大きくな
り、これによつてコンパレータ２１から定常信号
Ｓが出力され、基準速度υが落ち、かつ偏差量
Δυが大きくなり、かつ増幅回路２４，２５の利
得が上がつて、ステアリングの応答性が上がり、
無人車はコーナー部における曲がつた走行ルート
に追従できるようになる。
なお、速度指令回路２２の基準速度υ、ルート
センサ２３の偏差量Δυおよび増幅回路２４，２
５の利得は、定常信号Ｓを受けてステツプ状に増
加又は減少するようにしたが、速度差検出器２０
の出力を直接受けて、その出力の増加に伴なつて
連続的に増加もしくは減少するようにしてもよ
い。
センサ２３の偏差量Δυおよび増幅回路２４，２
５の利得は、定常信号Ｓを受けてステツプ状に増
加又は減少するようにしたが、速度差検出器２０
の出力を直接受けて、その出力の増加に伴なつて
連続的に増加もしくは減少するようにしてもよ
い。
また、本実施例においては、定常信号Ｓを速度
指令回路２２、ルートセンサ２３および増幅回路
２４，２５の全てに同時に供給したが、速度指令
回路２２もしくはルートセンサ２３もしくは増幅
回路２４，２５の少なくとも１つに供給するよう
にしてもよい。
指令回路２２、ルートセンサ２３および増幅回路
２４，２５の全てに同時に供給したが、速度指令
回路２２もしくはルートセンサ２３もしくは増幅
回路２４，２５の少なくとも１つに供給するよう
にしてもよい。
また、本実施例は走行ルートに沿つて進行する
無人車について述べたが、走行ルートに因らない
自立走行無人車にも適用できることは明らかであ
る。
無人車について述べたが、走行ルートに因らない
自立走行無人車にも適用できることは明らかであ
る。
以上説明したように、第１ないし第３発明によ
れば、直線走行時の第１および第２の帰還増幅回
路の利得を小さくでき、尻振現象を抑えてステア
リングを安定させることができると共に、コーナ
ー部においては走行ルートの追従性が高められオ
フルートすることがなくなる。
れば、直線走行時の第１および第２の帰還増幅回
路の利得を小さくでき、尻振現象を抑えてステア
リングを安定させることができると共に、コーナ
ー部においては走行ルートの追従性が高められオ
フルートすることがなくなる。
第１図は、本発明の一実施例による無人車の構
成を示すブロツク図、第２図は従来の無人車の構
成を示すブロツク図、第３図はルートセンサにお
けるずれ量と偏差量との関係を示すグラフ、第４
図は、車両１４がコーナ部を走行する状態を示す
概略図である。 １，２２……速度指令回路、２，２３……ルー
トセンサ、６，２５……増幅回路（第１の帰還増
幅回路）、１０，２４……増幅回路（第２の帰還
増幅回路）、８，１２……左右の駆動輪。
成を示すブロツク図、第２図は従来の無人車の構
成を示すブロツク図、第３図はルートセンサにお
けるずれ量と偏差量との関係を示すグラフ、第４
図は、車両１４がコーナ部を走行する状態を示す
概略図である。 １，２２……速度指令回路、２，２３……ルー
トセンサ、６，２５……増幅回路（第１の帰還増
幅回路）、１０，２４……増幅回路（第２の帰還
増幅回路）、８，１２……左右の駆動輪。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 基準速度を出力する速度指令回路と、車両位
置の偏位を検出して速度の偏差量を出力するルー
トセンサと、前記基準速度に前記偏差量を加えた
値に基づいて一方の駆動手段の回転を制御する第
１の帰還増幅回路と、前記基準速度から前記偏差
量を差し引いた値に基づいて他方の駆動手段の回
転を制御する第２の帰還増幅回路とを具備してな
り、前記一方および他方の駆動手段により、左右
の駆動輪を個別に駆動して走行する無人車におい
て、 前記左右の駆動輪の回転速度の差が大きい場合
に、前記速度指令回路から出力される基準速度を
小さくすることを特徴とする無人車の走行制御方
法。 ２ 基準速度を出力する速度指令回路と、車両位
置の偏位を検出して速度の偏差量を出力するルー
トセンサと、前記基準速度に前記偏差量を加えた
値に基づいて一方の駆動手段の回転を制御する第
１の帰還増幅回路と、前記基準速度から前記偏差
量を差し引いた値に基づいて他方の駆動手段の回
転を制御する第２の帰還増幅回路とを具備してな
り、前記一方および他方の駆動手段により、左右
の駆動輪を個別に駆動して走行する無人車におい
て、 前記左右の駆動輪の回転速度の差が大きい場合
に、前記ルートセンサから出力される偏差量を大
きくすることを特徴とする無人車の走行制御方
法。 ３ 基準速度を出力する速度指令回路と、車両位
置の偏位を検出して速度の偏差量を出力するルー
トセンサと、前記基準速度に前記偏差量を加えた
値に基づいて一方の駆動手段の回転を制御する第
１の帰還増幅回路と、前記基準速度から前記偏差
量を差し引いた値に基づいて他方の駆動手段の回
転を制御する第２の帰還増幅回路とを具備してな
り、前記一方および他方の駆動手段により、左右
の駆動輪を個別に駆動して走行する無人車におい
て、 前記左右の駆動輪の回転速度の差が大きい場合
に、前記第１および第２の帰還増幅回路の利得を
上げることを特徴とする無人車の走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60178030A JPS6237709A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 無人車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60178030A JPS6237709A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 無人車の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6237709A JPS6237709A (ja) | 1987-02-18 |
| JPH0510686B2 true JPH0510686B2 (ja) | 1993-02-10 |
Family
ID=16041361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60178030A Granted JPS6237709A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 無人車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6237709A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2579171B2 (ja) * | 1987-09-29 | 1997-02-05 | トヨタ自動車株式会社 | 焼結材料の製造方法 |
-
1985
- 1985-08-13 JP JP60178030A patent/JPS6237709A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6237709A (ja) | 1987-02-18 |
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