JPH0222721Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0222721Y2 JPH0222721Y2 JP12691883U JP12691883U JPH0222721Y2 JP H0222721 Y2 JPH0222721 Y2 JP H0222721Y2 JP 12691883 U JP12691883 U JP 12691883U JP 12691883 U JP12691883 U JP 12691883U JP H0222721 Y2 JPH0222721 Y2 JP H0222721Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- unmanned vehicle
- steering angle
- vehicle
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案は無人走行車の旋回時におけプログラ
ム式操舵制御装置に関する。
ム式操舵制御装置に関する。
〔従来技術〕
誘導ケーブル等に沿つて走行している無人走行
車を、該誘導ケーブルと交わつている他の誘導ケ
ーブルに旋回して乗り移らせるときは、該無人走
行車を誘導ケーブルの誘導から解除してプログラ
ム旋回させるようにしている。このプログラム旋
回とは、旋回に必要なステアリングの舵角を走行
距離の関数にして予めプログラムしておき、旋回
中は走行距離を検出して上記関数により自動的に
舵角を制御するというものである。
車を、該誘導ケーブルと交わつている他の誘導ケ
ーブルに旋回して乗り移らせるときは、該無人走
行車を誘導ケーブルの誘導から解除してプログラ
ム旋回させるようにしている。このプログラム旋
回とは、旋回に必要なステアリングの舵角を走行
距離の関数にして予めプログラムしておき、旋回
中は走行距離を検出して上記関数により自動的に
舵角を制御するというものである。
無人走行車として一般の４輪の車両（操舵輪は
２輪）を用いて旋回を行なう場合は左右の旋回と
も同一の関数を用いることができる（ただし舵角
の極性は逆）が、リーチフオークリフトのように
操舵輪が１輪だけでしかもその取付位置が車両の
中央からずれている車輌では同一の関数を用いる
と、どちらかの旋回で誘導ケーブルに乗り移れな
いということが生じてしまう。これは操舵輪の旋
回半径が右旋回時と左旋回時とで異なるからであ
る。
２輪）を用いて旋回を行なう場合は左右の旋回と
も同一の関数を用いることができる（ただし舵角
の極性は逆）が、リーチフオークリフトのように
操舵輪が１輪だけでしかもその取付位置が車両の
中央からずれている車輌では同一の関数を用いる
と、どちらかの旋回で誘導ケーブルに乗り移れな
いということが生じてしまう。これは操舵輪の旋
回半径が右旋回時と左旋回時とで異なるからであ
る。
この考案は上述の点に鑑みてなされたもので、
この操舵輪が１輪でしかもそれが車体の中心線か
らずれて設置されている無人走行車をプログラム
旋回させる場合、どちらの旋回でも一方の走行コ
ースから他方の走行コースへ乗り移れるようした
無人走行車の操舵制御装置を提供しようとするも
のである。
この操舵輪が１輪でしかもそれが車体の中心線か
らずれて設置されている無人走行車をプログラム
旋回させる場合、どちらの旋回でも一方の走行コ
ースから他方の走行コースへ乗り移れるようした
無人走行車の操舵制御装置を提供しようとするも
のである。
この考案によれば、操舵輪が１輪でしかもそれ
が車体の中心線から右側または左側に所定距離だ
けずれて設置されている無人走行車操舵制御装置
おいて、旋回開始位置からの前記無人走行車の走
行距離を検出する走行距離検出手段と、前記無人
走行車の右旋回または左旋回のいずれか一方に対
応する前記無人走行車の走行距離と操舵角との関
係を示す１つの台形関数を記憶し、前記走行距離
検出手段により検出した前記無人走行車の走行距
離に対応して操舵角を示す信号を発生する関数発
生手段と、前記無人走行車が左旋回するか右旋回
するかにに対応して前記関数発生手段から発生さ
れた操舵角を示す信号をそれぞれ異なるゲインで
増幅する増幅手段とを具え、前記増幅手段で増幅
された操舵角を示す信号に対応して前記無人走行
車の操舵制御を行うようにして構成される。
が車体の中心線から右側または左側に所定距離だ
けずれて設置されている無人走行車操舵制御装置
おいて、旋回開始位置からの前記無人走行車の走
行距離を検出する走行距離検出手段と、前記無人
走行車の右旋回または左旋回のいずれか一方に対
応する前記無人走行車の走行距離と操舵角との関
係を示す１つの台形関数を記憶し、前記走行距離
検出手段により検出した前記無人走行車の走行距
離に対応して操舵角を示す信号を発生する関数発
生手段と、前記無人走行車が左旋回するか右旋回
するかにに対応して前記関数発生手段から発生さ
れた操舵角を示す信号をそれぞれ異なるゲインで
増幅する増幅手段とを具え、前記増幅手段で増幅
された操舵角を示す信号に対応して前記無人走行
車の操舵制御を行うようにして構成される。
以下、この考案を添付図面の一実施例にもとづ
いて詳しく説明する。
いて詳しく説明する。
第１図においてラインａおよびラインｂは無人
走行車１の通常の走行コースで、これらは例えば
交流電流が流されている誘導ケーブルであり、車
輌１はこの交流電流を検出することによつてこの
ラインａおよびｂに沿つて走行できるようになつ
ている。旋回の際にはラインａおよびｂによる誘
導は解除される。無人走行車１の前部左右には
夫々固定輪３，４が設置されており、また後部左
側には操舵輪２が設置されている。
走行車１の通常の走行コースで、これらは例えば
交流電流が流されている誘導ケーブルであり、車
輌１はこの交流電流を検出することによつてこの
ラインａおよびｂに沿つて走行できるようになつ
ている。旋回の際にはラインａおよびｂによる誘
導は解除される。無人走行車１の前部左右には
夫々固定輪３，４が設置されており、また後部左
側には操舵輪２が設置されている。
第１図に示すようにラインａ上にある無人走行
車１を点Ａを中心にして右施回させてラインｂ上
の点線１ａで示す位置に乗り移す場合操舵輪２の
軌跡はラインLaで示すようになり、また点Ａの
ラインａに対する対称点Ｂを中心として左旋回さ
せてラインｂ上の一点鎖線１ｂで示す位置に乗り
移す場合の操舵輪２の軌跡はラインLbで示すよ
うになる。ここでラインLaとラインLbのカーブ
の大きさが異なるのは操舵輪２が車体の中心線か
らずれた位置に設置されているからである。すな
わち右旋回の軌跡Laは点Ａを中心として、点Ａ
と操舵輪２の中心点Ｏ区との長さを半径とした円
弧であり、また左旋回の軌跡Lbは点Ｂを中心と
して、点Ｂと点Ｏとの長さを半径としたものであ
る。従つて左右の旋回とも車輌１をラインｂ上に
うまく乗り移らせるには、単にステアリングを切
る方向を逆にするだけでなく、舵角の大きさも操
舵輪２の描くべき軌跡に応じて制御するようにし
なければならない。なお、第１図において操舵輪
２の軌跡の長さは右旋回と左旋回とで異なるが、
車輌１の走行距離、すなわち、車体の中心線上に
おける走行距離は右旋回と左旋回とで同一であ
る。
車１を点Ａを中心にして右施回させてラインｂ上
の点線１ａで示す位置に乗り移す場合操舵輪２の
軌跡はラインLaで示すようになり、また点Ａの
ラインａに対する対称点Ｂを中心として左旋回さ
せてラインｂ上の一点鎖線１ｂで示す位置に乗り
移す場合の操舵輪２の軌跡はラインLbで示すよ
うになる。ここでラインLaとラインLbのカーブ
の大きさが異なるのは操舵輪２が車体の中心線か
らずれた位置に設置されているからである。すな
わち右旋回の軌跡Laは点Ａを中心として、点Ａ
と操舵輪２の中心点Ｏ区との長さを半径とした円
弧であり、また左旋回の軌跡Lbは点Ｂを中心と
して、点Ｂと点Ｏとの長さを半径としたものであ
る。従つて左右の旋回とも車輌１をラインｂ上に
うまく乗り移らせるには、単にステアリングを切
る方向を逆にするだけでなく、舵角の大きさも操
舵輪２の描くべき軌跡に応じて制御するようにし
なければならない。なお、第１図において操舵輪
２の軌跡の長さは右旋回と左旋回とで異なるが、
車輌１の走行距離、すなわち、車体の中心線上に
おける走行距離は右旋回と左旋回とで同一であ
る。
左右の旋回における舵角と走行距離の関係の一
例を第２図に示す。この図において右旋回は実線
Ｘで、左旋回は一点鎖線Ｙで示してある。
例を第２図に示す。この図において右旋回は実線
Ｘで、左旋回は一点鎖線Ｙで示してある。
右旋回について説明する。まず、旋回を始める
地点の車輌１の位置を距離x0として、この地点か
らステアリングを右方向に徐々に切りながら走行
して距離x1まで走行した時点で舵角θ1になるよう
にする。距離x1で舵角がθ1に達したらその舵角を
維持して距離x2まで走行する。距離がx2に達した
らステアリングを徐々に左方向に戻し距離x3で舵
角が０になつたときラインｂ上の点線１ａで示す
位置（第１図）に到達するように舵角を制御す
る。
地点の車輌１の位置を距離x0として、この地点か
らステアリングを右方向に徐々に切りながら走行
して距離x1まで走行した時点で舵角θ1になるよう
にする。距離x1で舵角がθ1に達したらその舵角を
維持して距離x2まで走行する。距離がx2に達した
らステアリングを徐々に左方向に戻し距離x3で舵
角が０になつたときラインｂ上の点線１ａで示す
位置（第１図）に到達するように舵角を制御す
る。
左旋回では距離x0からステアリングを徐々に左
方向に切りながら走行して距離x1まで走行した時
点で舵角が−θ2になるようにする。距離x1で舵角
が−θ2に達したらその舵角を維持して距離x2まで
走行する。距離がx2に達したらステアリングを
徐々に右方向に戻し距離x3で舵角が０になつたと
きラインｂ上の一点鎖線１ｂで示す位置に到達す
るように舵角を制御する。
方向に切りながら走行して距離x1まで走行した時
点で舵角が−θ2になるようにする。距離x1で舵角
が−θ2に達したらその舵角を維持して距離x2まで
走行する。距離がx2に達したらステアリングを
徐々に右方向に戻し距離x3で舵角が０になつたと
きラインｂ上の一点鎖線１ｂで示す位置に到達す
るように舵角を制御する。
この第２図において距離x0〜x3、舵角θ1，−θ2
の値は旋回半径および、車体における操舵輪２の
位置等に応じて予め定めるものとする。
の値は旋回半径および、車体における操舵輪２の
位置等に応じて予め定めるものとする。
第３図は前記第２図に示したような操舵制御を
行なうための制御系統を示したものである。
行なうための制御系統を示したものである。
距離検出器１０は、無人走行車１の旋回開始点
からの車体の中心線上における走行距離を検出す
るためのものである。このため、この検出器１０
は例えば車体の中心線上に取り付けるようにす
る。車体の構造上中心線上に取り付けることがで
きないときは左右の固定輪３および４に夫々取り
付けて夫々の走行距離を検出し、それらの平均値
を車輌の走行距離としてもよい。なお、無人走行
車１の旋回開始点は、例えば無人走行車１に配設
され、誘導ケーブルからの誘導信号が所定のレベ
ルになつたことを検出する図示しないビツクアツ
プコイルの出力に基づき検出することができる。
からの車体の中心線上における走行距離を検出す
るためのものである。このため、この検出器１０
は例えば車体の中心線上に取り付けるようにす
る。車体の構造上中心線上に取り付けることがで
きないときは左右の固定輪３および４に夫々取り
付けて夫々の走行距離を検出し、それらの平均値
を車輌の走行距離としてもよい。なお、無人走行
車１の旋回開始点は、例えば無人走行車１に配設
され、誘導ケーブルからの誘導信号が所定のレベ
ルになつたことを検出する図示しないビツクアツ
プコイルの出力に基づき検出することができる。
関数発生器１１には第２図実線Ｘ（または一点
鎖線Ｙ）で示すような台形関数が記憶されてお
り、距離検出器１０からの距離情報に応じた信号
を出力する。この出力信号は抵抗ｒを介して増幅
器１４に加えられる。増幅器１４は抵抗R1、ス
イッチS1を介する第１の帰還回路と、抵抗R2、
スイツチS2を介する第２の帰還回路が設けられて
おり、スイツチS1のオンにより第１の帰還回路を
閉じると所定のゲインG1の増幅器として動作し、
スイツチS2のオンにより第２の帰還回路を閉じる
と他のゲインG2（＞G1）の増幅器として動作す
る。またスイツチS1は右施回信号によつてオンと
なりスイツチS2は左旋回信号によつてオンとな
る。すなわち右旋回信号によつてスイツチS3を閉
じれば増幅器１４のゲインは小さくなり、ライン
l2に導かれる信号の示す舵角は第２図実線Ｘで示
すようになり、また左旋回信号によつてスイツチ
S4を閉じればゲインは大きくなりラインl2に導か
れる信号の示す舵角は同図一点鎖線Ｙで示すよう
になる。ステアリング（図示せず）は、このライ
ンl2に導かれた信号にもとづいて舵角が制御させ
る。
鎖線Ｙ）で示すような台形関数が記憶されてお
り、距離検出器１０からの距離情報に応じた信号
を出力する。この出力信号は抵抗ｒを介して増幅
器１４に加えられる。増幅器１４は抵抗R1、ス
イッチS1を介する第１の帰還回路と、抵抗R2、
スイツチS2を介する第２の帰還回路が設けられて
おり、スイツチS1のオンにより第１の帰還回路を
閉じると所定のゲインG1の増幅器として動作し、
スイツチS2のオンにより第２の帰還回路を閉じる
と他のゲインG2（＞G1）の増幅器として動作す
る。またスイツチS1は右施回信号によつてオンと
なりスイツチS2は左旋回信号によつてオンとな
る。すなわち右旋回信号によつてスイツチS3を閉
じれば増幅器１４のゲインは小さくなり、ライン
l2に導かれる信号の示す舵角は第２図実線Ｘで示
すようになり、また左旋回信号によつてスイツチ
S4を閉じればゲインは大きくなりラインl2に導か
れる信号の示す舵角は同図一点鎖線Ｙで示すよう
になる。ステアリング（図示せず）は、このライ
ンl2に導かれた信号にもとづいて舵角が制御させ
る。
以上説明したようにこの考案によれば、右旋回
と左旋回の左右どちらの方向へ旋回させても一方
の誘導ケーブルから他方の誘導ケーブルへうまく
乗り移らせることができる。また、関数を前進と
後進で共有しているので構成が簡単になる。
と左旋回の左右どちらの方向へ旋回させても一方
の誘導ケーブルから他方の誘導ケーブルへうまく
乗り移らせることができる。また、関数を前進と
後進で共有しているので構成が簡単になる。
第１図は誘導ケーブルが交叉する地点で無人走
行車を右または左に旋回させる状態を示す概略平
面図、第２図はこの考案によるプログラム旋回に
用いられる関数の一例を示すグラフ、第３図はこ
の考案に適用される制御系統の一実施例を示すブ
ロツク図である。 １……無人走行車、２……操舵輪、３，４……
固定輪、１０……距離検出器、１１……関数発生
器。
行車を右または左に旋回させる状態を示す概略平
面図、第２図はこの考案によるプログラム旋回に
用いられる関数の一例を示すグラフ、第３図はこ
の考案に適用される制御系統の一実施例を示すブ
ロツク図である。 １……無人走行車、２……操舵輪、３，４……
固定輪、１０……距離検出器、１１……関数発生
器。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 操舵輪が１輪でしかもそれが車体の中心線から
右側または左側に所定距離だけずれて設置されて
いる無人走行車操舵制御装置おいて、 旋回開始位置からの前記無人走行車の走行距離
を検出する走行距離検出手段と、 前記無人走行車の右旋回または左旋回のいずれ
か一方に対応する前記無人走行車の走行距離と操
舵角との関係を示す１つの台形関数を記憶し、前
記走行距離検出手段により検出した前記無人走行
車の走行距離に対応して操舵角を示す信号を発生
する関数発生手段と、 前記無人走行車が左旋回するか右旋回するかに
に対応して前記関数発生手段から発生された操舵
角を示す信号をそれぞれ異なるゲインで増幅する
増幅手段と を具え、前記増幅手段で増幅された操舵角を示す
信号に対応して前記無人走行車の操舵制御を行う
ようにした無人走行車の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12691883U JPS59113807U (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 無人走行車の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12691883U JPS59113807U (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 無人走行車の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59113807U JPS59113807U (ja) | 1984-08-01 |
| JPH0222721Y2 true JPH0222721Y2 (ja) | 1990-06-20 |
Family
ID=30288429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12691883U Granted JPS59113807U (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 無人走行車の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59113807U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11231939A (ja) * | 1998-02-16 | 1999-08-27 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車の操向制御方法及びその装置 |
-
1983
- 1983-08-17 JP JP12691883U patent/JPS59113807U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59113807U (ja) | 1984-08-01 |
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