JPH0481209B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は物流システム、フアクトリーオートメ
ーシヨン等の搬送設備に使用するもので、無人台
車を走行ルートに沿い走行させる際にルートの合
流点、交叉点で無人台車同士が衝突することなく
通過できるようにする無人台車の衝突防止方法に
関するものである。

［従来の技術］ 従来よりシステムのレイアウト上複数台の無人
台車を走行させて目的地まで荷物を搬送させるよ
うにしている。

無人台車とは、台車上に電源を持ち自動的に走
行できるようにした台車をいい、かかる無人で走
行できるようにした装置は、現在、自動倉庫の周
辺設備、生産ラインにおける物品搬送設備、自動
加工ラインにおける搬送設備等に数多く使用され
ており、その特長は、専用の軌条を持たないこと
にある。専用の軌条を持たないということは、工
場一般通路を走行できるため、フオークリフトや
人間と共用のスペースが使えること、走行ルート
の変更が容易であること、等の点で有利である。

ところが、複数台の無人台車は、縦横に走行す
るため、合流地点や交叉点で無人台車同士が衝突
するおそれがある。そのため、その衝突防止は不
可欠であり、従来より無人台車の通行管理が行わ
れている。

従来の無人台車の衝突防止を図るための制御方
法としては、閉塞区間制御、トラツキング制御、
トラフイツク制御、等の方法がある。

閉塞区間制御方法は、レイアウトをいくつかの
区間に制御面において分割し、１つの区間内には
１台の無人台車の走行を可能とし、後続車は区間
入口の待機信号ゾーンの信号を受信して待機停止
させるものである。

しかし、この制御方法では、合流点における２
つのルート共に１つの閉塞区間となるため、後続
車と先行車とが別ルート行きのものであつても先
行車が閉塞区間にあるうちは後続車は区間入口で
の待機を余儀なくさせられるという問題がある。

トラツキング制御方法は、無人台車をそれぞれ
を出発地点から目的地点まで地上局側で追跡管理
を行うものである。又、前記トラフイツク制御方
法は、地上局側と無人台車間の対話型制御で対話
の方式として、誘導無線による直列信号伝送を用
い、レイアウトはいくつかの区間に分割するが、
通過検出器は必要とせず、区間の入口部に対話ゾ
ーンを設け、地上局側では対話ゾーンがどの場所
かを知る必要があるので、数個所の対話ゾーンを
１つの群とし、群単位で対話ゾーンのスキヤニン
グを行うようにし、対話ゾーンに入つた無人台車
が号機ナンバーあるいは伝先等の情報を地上局側
へ送信すると、この情報に基づき衝突回避及び運
用面で、より効率を高めるためのトラフイツクコ
ントロールを行うようにするものである。

しかし、上記トラツキング制御方法、トラフイ
ツク制御方法のいずれも地上局側に制御装置を装
備し、地上側のコンピユータとの間の交信により
複数台の台車が合流点や交叉点で衝突しないよう
にするものであり、次のような欠点がある。

地上側に設置するコンピユータによる制御装
置は、通常ミニコンクラスが必要で高価であ
る。

レイアウトが変るたびに、ソフトを毎回作成
しなければならず、ソフトの費用が高くなる。

地上局側と台車との間で交信させるものであ
るため、装置が複雑となる。

地上局側との交信を必要とすることから通信
装置も複雑なものとなり、且つ通信装置のチヤ
ンネル数に制限があるためチヤンネル数を多く
できず、同時に通信すると、混信することがあ
る。

［発明が解決しようとする問題点］ 本発明は、前記従来の技術の欠点を除去するた
め、地上局側との交側により台車側へ指令を与え
て無人台車の衝突を防止させることを廃止し、地
上側にコンピユータを設置しないで台車同士で交
信して衝突回避を図ろうとするものである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明の無人台車の衝突防止方法は、記憶して
いる走行ルートに基づきマイクロコンピユーター
が走行駆動制御装置へ指令を送つて走行駆動モー
タを駆動させ、台車を自走させるようにすると共
に、走行面に設けられたコード板を走路センサー
で検知して合流点、交叉点の情報をマイクロコン
ピユーターへ送り、台車が合流点、交叉点に差し
掛かつた時に、マイクロコンピユーターが台車の
前端に前方及び右斜め前並びに左斜め前へ向け且
つそれぞれ上向きにして取付けられた赤外線を検
知する警報受信機に指令を送つて他の台車からの
赤外線の警報を受信させ、警報受信機が赤外線の
警報を受信した場合には、警報を受信している間
中台車を停止させて台車の合流点、交叉点への進
入を待たせると共に、警報受信機が他の台車から
の赤外線の警報を受信しなかつた場合、及び、他
の台車からの赤外線の警報がなくなつた場合に
は、警報の受信を停止させると共に、マイクロコ
ンピユーターが台車の前後端に取付けられた警報
発信機に指令を送つて前方、右斜め前、左斜め
前、後方、右斜め後、左斜め後で且つそれぞれ下
向きに赤外線の警報を発信させ、赤外線の警報を
発信させた状態で台車に合流点、交叉点を通過さ
せ、合流点、交叉点通過後に警報の発信を停止さ
せ、無人台車同士の衝突を回避させるようにす
る。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図及び第２図は本発明の方法の実施に用い
る無人台車の概要を示すもので、無人台車を走行
させようとする方向へ延びる磁気を帯びた誘導帯
１を走行ルートとして走行するようにした場合を
一例として示す。

本発明の方法に用いる無人台車は、台車２の中
央部に左右の走行駆動輪３を各々独立した走行駆
動モータ４により駆動されるように備えると共
に、前後部の左右に従動輪５を備え、又、台車２
の前後両端部に、台車２の走行を誘導するセンサ
ーとしての磁気検出センサー６，６′を取り付け、
磁気検出センサー６，６′が誘導帯１の磁気を検
出することにより該誘導帯１に沿い自動的に走行
できるようにした構成において、上記台車２に、
制御装置としてのマイクロコンピユータ７を組み
込み、誘導帯１により構成される走行ルートを番
地ごとに分割させてこの番地をマイクロコンピユ
ータ７に記憶させ、台車２がどこを走行している
か、どの番地に合流点や交叉点があるか、等が直
ちにわかるようにする。又、上記台車２には、第
１図に示す如く平面的に見てほぼ正方形となるよ
うに４個所に、誘導帯１に沿つて地上に設置した
金属製のコード板８のうち、任意のコード板８を
検出して合流点、交叉点の情報を識別する走路セ
ンサー９を取り付け、更に、台車２の前端及び後
端に警報発信器１０と警報受信器１１を取り付け
る。警報発信器１０は、他の無人台車に合流点、
交叉点を通過中である旨の警報（赤外線発信）を
発信して当該他の無人台車が合流点、交叉点へ進
入するのを待たせるようにするためのもので、台
車２の前後両端に、直進方向、左右前方向に向け
て３個宛取り付けると共に、警報が遠くへ届くと
他の合流点、交叉点で台車を停止させるおそれが
あることから遠くへ届かないようにするため、や
や下向きにして取り付ける。警報受信器１１は、
合流点、交叉点を通過中の台車から発せられた警
報を受けるようにして合流点、交叉点を通過中の
台車があるか否かのチエツクをするためのもの
で、台車２の前後両端に、上記警報発信器１０に
対応させて該警報発信器１０の下側にやや上向き
にして取り付ける。更に、台車２には、走行駆動
モータ４の回転制御指令を出す走行駆動制御装置
１２（第３図参照）を設置し、第３図に示す如
く、磁気検出センサー６，６′、走路センサー９、
警報発信器１０、警報受信器１１、走行駆動制御
装置１２をそれぞれマイクロコンピユータ７に接
続し、磁気検出センサー６が誘導帯１の磁気を検
出している限り走行駆動制御装置１２からの指令
によつて走行駆動モータ４が駆動して台車２が走
行させられ、警報受信器１１が警報を受けるとマ
イクロコンピユータ７に入力されて走行駆動制御
装置１２に走行駆動停止の指令がマイクロコンピ
ユータ７から走行駆動制御装置１２に与えられる
ことにより台車２の走行が停止させられるように
すると共に、走路センサー９からの信号に基づき
マイクロコンピユータ７から警報発信器１０に励
起指令あるいは警報受信器１１にゲートオープン
の指令が与えられるようにし、上記マイクロコン
ピユータ７に記憶されたルートの番地に基づき合
流点、交叉点では、その合流点、交叉点に差しか
かる相手の台車が来る方向へ警報が選択されて発
せられるようその向きになつている警報発信器の
励起あるいは警報受信器のゲートオープンの指令
が出されるようにしてある。

なお、上記無人台車の走行誘導方式について
は、特願昭58−78012号（特開昭59−202512）他
数件出願済である。

上記構成としてあるので、台車２が合流点、交
叉点に差しかかるまでは、台車２に組み込んだマ
イクロコンピユータ７に記憶させた走行ルートに
沿い誘導帯１の磁気を磁気検出センサー６が検知
しながら走行駆動モータ４を駆動して台車２は無
人で走行する。

今、台車２が合流点、交叉点の近くまで来る
と、地上に設置されたコード板８を走路センサー
９が検知する。コード板８は、台車２上の走路セ
ンサー９の設置間隔に対応させて第４図に示す如
く任意に設置してあり、たとえば、第４図の如
く、４つの走路センサー９を、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄと
し、地上のコード板８のうちａ，ｂが走路センサ
ーＡ，Ｄで検知されると合流点、交叉点に近付い
たことを知らせるものとしておき、コード板ｃ，
ｄを走路センサーＡ，Ｂが検知すると合流点、交
叉点に到達したことを知らせるものとしておき、
更に、コード板ｅ，ｆを走路センサーＣ，Ｄが検
知すると合流点、交叉点の終りを知らせるものと
しておく如く、４つの走路センサーの作動組合せ
によつて種々の情報が得られるようにしてある。
したがつて、走路センサーＡ，Ｂがコード板ｃ，
ｄを検知して台車２が合流点、交叉点に達したこ
との情報が得られると、走路センサーからの信号
に基づきマイクロコンピユータ７から警報受信器
１１にゲートオープンの指令が与えられる。他の
台車からの警報を受信しない場合、警報発信器１
０を励起し、警報を発信しつつ合流点、交叉点を
通過する。これ等の制御は、別ルートから合流
点、交叉点に達する台車２ごとに行われるので、
合流点、交叉点に先着した台車２は、走路センサ
ーからの信号に基づきマイクロコンピユータ７か
らの指令により所定の方向に向いている警報発信
器１０が励起されて警報を発しながら合流点又は
交叉点を通過する。この間に、別のルートから上
記の合流点又は交叉点に差しかかろうとする他の
台車２は、地上側のコード板ｃ，ｄを走路センサ
ーＡ，Ｂが検知して警報受信器１１のゲートオー
プンの指令が当該他の台車２に組み込まれたマイ
クロコンピユータ７により指令が与えられること
により、前記合流点、交叉点に先着した台車２か
ら発せられる警報を警報受信器１１で受信し、マ
イクロコンピユータ７が走行駆動制御装置１２に
停止指令を与えて該走行駆動制御装置１２が走行
駆動モータ４の回転制御をして当該他の台車２を
停止させ、合流点、交叉点への進入を待たせるよ
うにする。

前記合流点、交叉点に先着した台車が、合流
点、交叉点を通過し終ると、走路センサーＣ，Ｄ
がコード板ｅ，ｆを検知して台車２が合流点、交
叉点を通過し終えたという情報が得られると、マ
イクロコンピユータ７が警報発信器１０に警報発
信を停止するよう指令を与える。これにより警報
発信が止められると、上記当該他の台車２の警報
受信器１１は警報を受信しなくなるので、この警
報受信器１１からの信号によりマイクロコンピユ
ータ７から走行駆動制御装置１２に起動指令が与
えられて当該他の台車２が合流点、交叉点を通り
抜ける。この間、当該他の台車２の警報発信器１
０からは警報が発信されている。

上記の合流点又は交叉点を通過中に警報を発信
する場合、警報発信器１０はやや下向きに設けて
あるので、交流点が近接している場合でも対象台
車以外からの警報を誤受信して台車が停止するお
それがなく、円滑に台車を走行させることができ
る。又、合流点、交叉点を通過中に警報を発信す
る警報発信器１０は、前記したように走行ルート
が記憶されているマイクロコンピユータ７のルー
トテーブルに記憶されたルート情報に基づき選択
励起させるようにするので、余分な信号の発信や
受信が行われるようなことがない。又、警報は、
到達距離内では充分強く、到達距離外には信号が
洩れないことが望ましいことから、赤外線を使用
することにしている。

なお、本発明の方法の実施に用いる台車２の走
行誘導方式は、磁気を帯びた誘導帯１の磁気を磁
気検出センサー６で検出して無人で台車を走行さ
せる場合を示したが、誘導方式は上記以外に、た
とえば、走行面の床に埋め込んだ誘導線に電流を
流すことによつて生ずる誘導磁界を、台車に取り
付けた一対の検出器で検出し走行させるようにす
る磁気誘導方式、あるいは、走行面の床面に光反
射体を設置し、台車から発する光をこの光反射体
で反射させ、反射光と台車の相対位置を検出する
ことにより台車を誘導する光学式誘導方式を採用
してもよく、又、走路センサー９としては、たと
えば、高周波形近接スイツチを使用してもよいこ
と、等は勿論である。

［発明の効果］ 以上述べた如く本発明の無人台車の衝突防止方
法によれば、台車にマイクロコンピユータを組み
込み、台車相互間の警報認知方式により地上装置
を経由せず衝突回避を行うので、次の如き優れた
効果を奏し得る。

(i) 地上側の制御装置（通常ミニコンクラス）を
必要とせず地上側との交信を行わないため、装
置的には簡略化すると共に、高価なコンピユー
タの採用を廃止して地上側との交信をせず、単
に作業指令を与えるためだけの簡単な通信装置
ですみ、トータルコストを低減できる。

(ii) 衝突回避に要する機器が簡単であり、又、各
合流交叉点で作動する機器が少ないため信頼性
が高い。

(iii) 警報として赤外線を用い、且つ警報発信機及
び警報発信機の取付方を工夫したので、警報の
届く距離や方向などの範囲を精度良く限定する
ことが可能となり、しかも台車が合流点、交叉
点に達した時のみ警報の受信及び発信を行うよ
うにしたもので、誤動作がなくなり、台車の無
用な一時停止や相互干渉による両すくみを防止
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法を実施するための無人台
車の一例を示す平面図、第２図は第１図の側面
図、第３図は本発明の方法を実施する装置の一例
を示すブロツク図、第４図は合流点又は交叉点及
びその付近の平面図である。 １は誘導帯、２は台車、３は駆動輪、４は走行
駆動制御装置、６，６′は磁気検出センサー、７
はマイクロコンピユータ、８はコード板、９は走
路センサー、１０は警報発信器、１１は警報受信
器を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 記憶している走行ルートに基づきマイクロコ
   ンピユーターが走行駆動制御装置へ指令を送つて
   走行駆動モータを駆動させ、台車を自走させるよ
   うにすると共に、走行面に設けられたコード板を
   走路センサーで検知して合流点、交叉点の情報を
   マイクロコンピユーターへ送り、台車が合流点、
   交叉点に差し掛かつた時に、マイクロコンピユー
   ターが台車の前端に前方及び右斜め前並びに左斜
   め前へ向け且つそれぞれ斜め上向きにして取付け
   られた赤外線を検知する警報受信機に指令を送つ
   て他の台車からの赤外線の警報を受信させ、警報
   受信機が赤外線の警報を受信した場合には、警報
   を受信している間中台車を停止させて台車の合流
   点、交叉点への進入を待たせると共に、警報受信
   機が他の台車からの赤外線の警報を受信しなかつ
   た場合、及び、他の台車からの赤外線の警報がな
   くなつた場合には、警報の受信を停止させると共
   に、マイクロコンピユーターが台車の前後端に取
   付けられた警報発信機に指令を送つて前方、右斜
   め前、左斜め前、後方、右斜め後、左斜め後で且
   つそれぞれ斜め下向きに赤外線の警報を発信さ
   せ、赤外線の警報を発信させた状態で台車に合流
   点、交叉点を通過させ、合流点、交叉点通過後に
   警報の発信を停止させることを特徴とする無人台
   車の衝突防止方法。