JPH0484804A - 対地作業車における耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、トラクタ等の対地作業車における耕深制御装
置に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］一般に、
この種対地作業車においては、耕耘作業部に設けられる
リヤカバーが耕深設定器の設定値に基づいて決定される
目標揺動角度を維持するよう耕耘作業部を昇降制御する
所謂耕深自動制御を行うものがあるが、この様なもので
は、浅耕時と深耕時とではリヤカバーの接地姿勢（目標
揺動角度）が著しく変化するため、耕深設定器の設定範
囲によって作業精度に大きなバラツキが生しる惧れがあ
った。そこで、リヤカバーが適正な接地姿勢を維持する
よう耕深設定器の設定値に基づいてリヤカバーを自動的
に上下移動制御する試みがある。しかるに従来では、第
１１図に示す様に、耕深設定器の全設定範囲とリヤカバ
ーの全移動範囲とをそのまま対応させていたため、設定
頻度の高い設定範囲■を含む全設定範囲において依然と
してリヤカバーの接地姿勢（目標揺動角度）が変化し、
このため作業精度の高い安定した耕耘作業を行い得ない
のが実状であった。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる対地作業車における耕深制御装置を提供
することを目的として創案されたものであって、耕耘深
さの設定をする耕深設定器の設定値に基づいてリヤカバ
ーの目標上下位置および目標揺動角度を決定するリヤカ
バーの目標値決定手段を耕深自動制御部に備え、該決定
された上下位置および揺動角度に基づいてリヤカバーの
上下移動機構および作業部昇降機構の制御をするように
構成してなる対地作業車において、前記目標値決定手段
には、耕深設定器の設定値が複数に分割される設定域の
何れに含まれるかを判別すると共に、該判別が予め定め
られた設定域である場合に、リヤカバーの目標揺動角度
を予め定められた一定の揺動角度とすべく目標上下位置
を決定する目標上下位置決定手段を設けたことを特徴と
するものである。

そして本発明は、この構成によって、作業精度の著しい
向上を計ることができるようにしたものである。

［実施例コ 次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図面
において、１は農用トラクタの走行機体であって、該機
体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ耕
耘式の作業部３が昇降自在に連結されるが、該作業部３
を、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム５の
揺動により昇降させる等の基本構成は従来通りである６
６は上記作業部３のメインカバーであって、該メインカ
バー６は、耕耘爪軸７に取付けられる耕耘爪８を覆うべ
く円弧状に形成されるが、その上面には、前後方向に並
ぶ複数のガイドローラ９が取付けられた左右一対のロー
ラブラケット１０が固設されている。

一方、１１は作業部３の後端部に設けられるリヤカバー
であって、該リヤカバー１１は、支軸１２に上下揺動自
在に取付けられると共に、弾機１１ａにより常時圃場に
向けて押圧付勢され、さらには耕深検知センサ（リヤカ
バー１１の揺動角度に基づいて耕深を検知するポテンシ
ョメータ）１３に連繋されるが、上記支軸１２には、前
記メインカバー６の局面に沿うべく円弧状に湾曲し、か
つ断面略口字状に形成された一対のガイドレール１２ａ
が固設されていて、これらガイドレール１４が前記ロー
ラブラケット１０のガイドローラ９にそれぞれ外嵌して
いる。つまり、リヤカバー１１は、耕耘爪軸７を略中心
とする円弧に沿って移動自在であって、前方に移動した
浅耕姿勢側と後方に移動した深耕姿勢側とに移動して常
に適正な接地姿勢を維持することができるようになって
いる。

さらに、１４は作業部３のトップマスト１５に取付けら
れる電動シリンダであって、該電動シリンダ１４は、先
端部が枢結されるリヤカバー１１（支軸１２）を、後述
する制御部１６からの作動指令に基づく伸縮作動により
移動せしめるようになっている。

また、１７は運転席の側方に配設されるサイドパネルで
あって、該サイドパネル１７には、昇降操作レバー１８
．昇降操作スイッチ１９、耕深自動スイッチ２０、耕深
設定ボリューム２１、リヤカバー手動スイッチ２２等が
設けられている。

前記制御部１６は、所謂マイコン（ＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭ）等を用いて構成される制御ユニットであるが、こ
のものは、前記耕深検知センサ１３、昇降操作スイッチ
１９、耕深自動スイッチ２０、耕深設定ボリューム２１
、リヤカバー手動スイッチ２２、電動シリンダ１４の退
縮状態を検知するシリンダ長センサ２３、昇降操作レバ
ー１８の前後揺動角を検知するレバー角センサ２４等か
ら信号を入力し、これら入力信号に基づく判断で、油圧
シリンダ４、電動シリンダ１４等に作動指令を出力する
ようになっている。即ち、制御部１６においては、後述
するリヤカバー移動制御および耕深自動制御が行われる
ようになっている。

上記リヤカバー移動制御は、耕深設定ボリューム２１の
設定値に基づいてリヤカバー１１の目標上下位置を決定
し、該目標上下位置と検知位置との比較に基づいて電動
シリンダ１４を伸縮作動することによりリヤカバー１１
を適正な位置に移動せしめるものであるが、上記目標上
下位置の決定においては、第９図に示す様に、耕深設定
ボリューム２１の設定範囲を、浅耕範囲■と、中耕範囲
■と、深耕範囲■とに分割し、そして耕深設定ボリュー
ム２１の設定値が浅耕範囲■内もしくは深耕範囲■内で
ある場合には、目標上下位置をそれぞれ最浅位置と最深
位置に決定する一方、設定値が中耕範囲■内である場合
には、設定値の大小に基づいてリヤカバー１１の目標上
下位置を決定するようになっている。即ち、リヤカバー
１１は、中耕範囲■でのみ移動せしめられるが、リヤカ
バー１１の上下移動範囲と中耕範囲■とを一致させてい
るため、後述の耕深自動制御では、中耕範囲■における
目標センサ値（リヤカバー１１の目標揺動角度）を変化
させることなく、第８図に示す様に予め設定される一定
の最適値に決定することができるようになっている。

因に、リヤカバー移動制御においては、前記リヤカバー
１１の自動的な移動制御の他に、リヤカバー手動スイッ
チ２２の操作に基づく電動シリンダ１４の伸縮作動によ
りリヤカバー１１を移動せしめる手動制御を行うが、リ
ヤカバー１１の自動制御は、耕深自動スイッチ２０のＯ
Ｎ操作のみでは実行されないようになっている。つまり
、リヤカバー移動制御では、始めに耕深自動スイッチ２
０がＯＮであるかを確認することになるが、ＯＮである
場合には、続いて耕深自動スイッチ２０がＯＮした後、
昇降操作レバー１８の上昇操作もしくは耕深設定ボリュ
ーム２１の操作があったか否かが判断されるようになっ
ており、そしてこの判断がＹＥＳの場合にのみリヤカバ
ー１１の自動制御を許容するようになっている。また、
リヤカバー１１の自動制御状態において、リヤカバー手
動スイッチ２２の操作があった場合には、リヤカバー手
動スイッチ２２の操作に基づいてリヤカバー１１を移動
させるようになっているが、この場合に解除されるリヤ
カバー１１の自動制御は、解除後に耕深設定ボリューム
２１が所定量以上操作されたことに基づいて再実行され
るようになっている。

一方、耕深自動制御は、耕深設定ボリューム２１の設定
値に基づいて目標センサ値（リヤカバー１１の目標揺動
角度）Ａを決定し、該目標センサ値Ａと耕深検知センサ
１３のセンサ検知値Ｂとの比較に基づいて油圧シリンダ
４を伸縮することにより作業部３を昇降作動させるもの
であるが、上記目標センサ値Ａは、耕深設定ボリューム
２１の設定値が浅耕範囲■内もしくは深耕範囲■内であ
る場合には、設定値の変化に伴って変化する値に決定さ
れる一方、設定値が中耕範囲■内である場合には、前述
の様に予め設定される一定値に決定されるようになって
いる。尚、実施例の耕深自動制御においては、リヤカバ
ー１１の目標上下位置と検知位置との差に基づいて油圧
シリンダ４の作動速度を切換える通常の偏差制御を行っ
ている。

叙述の如く構成された本発明の実施例において、耕深自
動スイッチ２ｏをＯＮすると共に、所望の耕深を耕深設
定ボリューム２１でセットすれば、リヤカバー１１を目
標の揺動角度に維持するへく作業部３の昇降制御を行う
耕深自動制御と、適正な接地姿勢を維持するようリヤカ
バー１１を移動制御するリヤカバー移動制御とが行われ
ることになるが、耕深設定ボリューム２１を設定頻度の
高い中耕範囲■内にセットした場合には、リヤカバー１
１が中耕範囲■と一致する上下移動範囲を移動して耕深
自動制御における目標センサ値Ａを一定値とすることを
許容することになる。即ち、設定頻度の高い中耕範囲■
では、リヤカバー１１の接地姿勢を変化させることなく
、常に最適な接地姿勢に維持できることになる。

この様に、本発明にあっては、耕深自動制御時における
リヤカバー１１の接地姿勢を適正姿勢に維持すべくリヤ
カバー１１の移動制御を行うものでありながら、耕深設
定ボリューム２１において設定頻度の高い中耕範囲■で
は、耕深自動制御の目標センサ値Ａが一定値となる。従
って、リヤカバー１１は、中耕範囲■においで従来の様
に接地姿勢が変化することなく、常に最適な接地姿勢登
維持して精度の高い耕深検知作動をすることとなり、こ
の結果、耕深自動制御における作業精度を著しく向上さ
せることができるわ しかも、耕深検知の精度向上に伴い、耕深設定ボリュー
ム２１の設定値変化に対する実際の耕深変化も均等化さ
れるので、極めて精度の高い耕深設定を行うことができ
る。

さらに、このものでは、中耕範囲■と深耕範囲■の境界
位置でリヤカバー１１が上限位置まで上昇するので、リ
ヤカバー１１による泥の持ち回りを減らして動力損失を
減少させることができる。

［作用効果］ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたものであ
るから、耕深自動制御状態においてリヤカバーが適正な
接地姿勢を維持するようリヤカバーの移動制御を行うも
のであるが、耕深設定器の設定値が予め定められた設定
域である場合には、リヤカバーの目標揺動角度を予め定
められた一定の揺動角度とすべくリヤカバーを移動させ
ることになる。従って、上記設定域を設定頻度の高い設
定域とすれば、リヤカバーは１通常耕耘作業において従
来の様に接地姿勢が変化することなく、常に最適な接地
姿勢を維持して精度の高い耕探検知作動髪することとな
り、この結果、耕深自動制御における作業精度を著しく
向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る対地作業車における耕深制御装置
の実施例を示したものであって、第１図はトラクタの側
面図、第２図は同上平面図、第３図はサイドパネルの平
面図、第４図は制御機構のブロック図、第５図はリヤカ
バー移動制御のフローチャート図、第６図は耕深自動制
御のフローチャート図、第７図は耕深設定ボリュームの
正面図、第８図は耕深設定値と目標センサ値の関係を示
すグラフ、第９図は耕深設定値とリヤカバー上下位置の
関係を示すグラフ、第１０図は耕深設定値と実際の耕深
の関係を示すグラフ、第１１図は従来の耕深設定値と目
標センサ値の関係を示すグラフ、第１２図は従来の耕深
設定値とリヤカバー位置の関係を示すグラフである。 図中、１は走行機体、３は作業部、４は油圧シリンダ、
１１はリヤカバー、１４は電動シリンダ、１６は制御部
、１８は昇降操作レバー、２０は耕深自動スイッチ、２
１は耕深設定ボリュームである。 第７図 ■ 第１０図 耕深設定ボリューム角度 第８図 第９図 Ｍ深設定ボリューム角度

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　耕耘深さの設定をする耕深設定器の設定値に基づいて
   リヤカバーの目標上下位置および目標揺動角度を決定す
   るリヤカバーの目標値決定手段を耕深自動制御部に備え
   、該決定された上下位置および揺動角度に基づいてリヤ
   カバーの上下移動機構および作業部昇降機構の制御をす
   るように構成してなる対地作業車において、前記目標値
   決定手段には、耕深設定器の設定値が複数に分割される
   設定域の何れに含まれるかを判別すると共に、該判別が
   予め定められた設定域である場合に、リヤカバーの目標
   揺動角度を予め定められた一定の揺動角度とすべく目標
   上下位置を決定する目標上下位置決定手段を設けたこと
   を特徴とする対地作業車における耕深制御装置。