JPH0484806A

JPH0484806A - 刈取収穫機

Info

Publication number: JPH0484806A
Application number: JP19684690A
Authority: JP
Inventors: Harumichi Makizono; 牧園　晴充; Yukikazu Tanaka; 如一田中; Takashi Arimoto; 敬有本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-07-25
Filing date: 1990-07-25
Publication date: 1992-03-18
Anticipated expiration: 2011-06-26
Also published as: JP2510773B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、稲麦用や藺草用等の刈取収穫機における制御
用のセンサーの支持及び配置構造に関する。

〔従来の技術〕

刈取収穫機においては、植付茎程株の列に沿って機体が
走行して行くように機体の向きを自動的に変更操作する
操向制御を行っているものかある。この場合、植付けら
れている茎稈株と機体との位置関係を検出するセンサー
の一例か特開平１−３１４３１０号公報に開示されてい
る。この構造では、機体左右方向に向くセンサーアーム
（前記公報の（７））を機体前部に取り付けて、センサ
ーアームが茎稈株（前記公報の（Ｈ））に接触した場合
にセンサーアームの後方への揺動角度を検出することに
より、機体と茎程株との位置関係を検出している。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述の刈取収穫機においては、センサーアームを機体前
部の使用位置と機体内の格納位置（この位置にて操縦者
が機体の向きを人為的に変更操作する）とに亘って、位
置変更できるように構成することが考えられている。

この構成として、機体前後方向に沿うガイドレールを機
体に取り付けて、このガイドレールに沿ってスライド可
能にセンサーアームを取り付けることも考えられるか、
この構成ではセンサーアームと茎稈株との機体左右方向
（ガイトレールと直交する方向）での位置関係を微調節
する場合には、ガイドレールに対してセンサーアームを
機体左右方向に動かすか、又はセンサーアームと一緒に
ガイドレールを機体左右方向に動かすかしなければなら
ず、構造か複雑なものとなってしまう。

本発明は、センサーアームを使用位置と格納位置とに亘
って位置変更でき、且つ、センサーアームと茎程株との
位置関係の微調節の行える構成を構造簡単に得ることを
目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような刈取収穫機において、次の
ように構成することにある。つまり、■　機体前後方向
に揺動自在な一対のリンクを機体固定部に機体前後方向
に並べて配置し、前記リンクの両揺動端に亘って支持フ
レームを枢支連結し、機体左右方向に向いて茎稈株に接
触するセンサーアームを前記支持フレームに取り付ける
と共に、前記センサーアームが機体の分草デバイダ−の
前端より前方に位置する使用位置と、機体内に位置する
格納位置とに切換わる状態に、かつ、前記センサーアー
ムが前記使用位置で機体横方向に位置変化する状態に前
記リンクを揺動及び位置固定操作する操作手段を備えて
ある。

■　前項■の構成に加えて、センサーアームに茎稈株を
案内するガイド部材を、前記支持フレーム又はリンクに
取り付けてある。

■　前項■の構成に加えて、操作手段により前記リンク
を前記格納位置に操作すると、これに連動して前記セン
サーアームを機体後方に向く姿勢に切換操作する姿勢切
換手段を備えてある。

■　前項■の構成に加えて、茎程殊に接触する副センサ
ーアームを前記センサーアームと機体前後方向に並べて
前記支持フレームに取り付けると共に、前記センサーア
ームが前記使用位置に在る状態において、前記副センサ
ーアームか機体内に位置するように設定しである。

〔作　用〕

（ｉ）前項■のように構成すると例えば第１図及び第２
図に示すように、一対のリンク（６）、　（７）及び支
持フレーム（８）により四速リンク機構が構成されるこ
とになり、このリンク（６）、　（７）を機体前後方向
に揺動操作することによって、センサーアーム（９）か
分草デバイダ−（２１）の前端より前方に位置する使用
位置（Ａ）と機体内に位置する格納位置（Ｂ）とに亘っ
て、位置変更操作される。

以上のようなリンク（６）、　（７）を揺動操作する場
合、その揺動端は機体前後方向（紙面左右方向）に変位
すると共に、機体左右方向（紙面上下方向）にも変位す
る。従って、使用位置（Ａ）付近でリンク（６）、　（
７）を少し揺動操作することによって、センサーアーム
（９）と茎稈株（Ｈ）との機体左右方向での位置関係の
微調節か行える。そして、この微調節操作も、リンク（
６）、　（７）を使用及び格納位置（Ａ）。

（Ｂ）に位置変更操作する操作手段により行うことかで
きる。

（ｉｉ）前項■のように構成すると、茎程株案内用のガ
イド部材も、リンクの揺動操作によりセンサーアームと
一緒に、使用位置と格納位置とに亘って位置変更操作さ
れることになる。

（ｉｎ）前項■のように構成すると、リンクの格納位置
への揺動操作に連動してセンサーアームが自動的に後向
きに切換操作される。これにより、センサーアームを使
用しない格納位置にて、センサーアームか茎稈株等の邪
魔にはならないのである。

（ｉｖ　）本発明のセンサーアームを機体の操向制御用
に使用する場合において、前項■のようにセンサーアー
ムの後側に副センサーアームを設ければ、機体と茎程株
との機体左右方向での距離か検出できると共に、両セン
サーアームの検出値の差に基づき茎程株列に対する機体
の傾きも検出てきる。

前述のように前後一対のセンサーアームを備える場合、
使用位置において両センサーアームか分草デバイダ−の
前端より前方に位置していると、極力前方の茎稈株の位
置を検出できると言う点で操向制御の面では好ましいの
であるか、リンクや支持フレームか前に出過ぎることに
なる。これにより、枕地での旋回に大きなスペースか必
要になって、事前に行う枕刈りを多く行わねばならない
。

そこで、例えば第１図に示すように、使用位置（Ａ）に
おいて前側のセンサーアーム（９）か分草デバイダ−（
２１）の前端より前方に位置し、後側の副センサーアー
ム（１０）か機体内に位置するように設定すると、使用
位置（Ａ）においてリンク（６）、　（７）や支持フレ
ーム（８）が前に出過ぎるような状態とはならない。そ
して、前側のセンサーアーム（９）が分草デバイダ−（
２１）の前端より前方に位置しているので、極力前方の
茎程株の位置を検出できると言う利点も残されている。

〔発明の効果〕

以上のように、センサーアームの使用及び格納位置に亘
る位置変更、並びにセンサーアームの位置の微調節を同
時に行える構成を単純な一対のリンクにより構造簡単に
提供することができて、製作コストを抑えることかでき
た。

殻稈案内用のガイド部材も使用及び格納位置に亘ってセ
ンサーアームと一緒に位置変更できるようになり、操作
性の向上も図れる。

格納位置にてセンサーアームが自動的に後向きに切換操
作されるように構成することによって、センサーアーム
が茎稈株等の邪魔にならなくなり、格納位置にてセンサ
ーアーム部分に茎程株が詰まったり、茎稈株かセンサー
アームにより傷付けられたりすることもない。

本発明のセンサーアームを操向制御用に使用する場合に
は、極力前側の茎稈株を検出し且つ茎稈株列に対する機
体の傾きを検出するように構成できて、機体の操向制御
の精度向上を図ることかできた。この場合、リンク及び
支持フレームか前方に出過ぎないので、事前に行う枕刈
りもあまり多く行わなくてもよい。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図及び第８図に示すように、ゴムクローラ式の左右
一対の走行装置（１）により支持された機体の前部に、
刈取部（２）を昇降操作時に連結すると共に、刈取部（
２）で結束処理された殻稈を載せて行く荷台（３）及び
操縦部（４）を機体に備えて、藺草用の刈取収穫機が構
成されている。

この刈取収穫機には、圃場に植付けられている茎稈株（
Ｈ）列に沿って機体が進行して行くように機体の向きを
自動的に変更操作する操向制御機能を備えている。

次に、この操向制御用のセンサー構造について説明する
。第１．　２．　６．　７．　８図に示すように、刈取
部（２）における最既刈側の固定のフレーム（５）にお
いて、縦軸芯（Ｐ、）、　（Ｐ２）周りに機体前後方向
（第１図の左右方向）に揺動自在な一対のリンク（６）
、　（７）か、機体前後方向に並べて配置されると共に
、リンク（６）、　（７）の両揺動端に亘って板状の支
持フレーム（８）が枢支連結されている。支持フレーム
（８）には機体左右方向（第１図の上下方向）に向くセ
ンサーアーム（９）と副センサーアーム（１０）が、機
体前後方向に一対備えられている。

次にセンサーアーム（９）及び副センサーアーム（１０
）の支持構造について説明する。第３図及び第４図に示
すように、ブラケット（１１）を介してロータリ式のポ
テンショメータ（１２）が支持フレーム（８）に固定さ
れると共に、ポテンショメータ（１２）の軸（１２ａ）
に平面視扇型の第１部材（１３）が切欠き構造にて一体
回転するように取り付けられ、平板状の第２部材（１４
）がビス（１５）により第１部材（１３）に固定されて
いる。この場合、第２部材（１４）とポテンショメータ
（１２）の軸（１２ａ）との間には切欠き構造は無く互
いに相対回転可能であり、第２部材（１４）は第１部材
（１３）を介して軸（１２ａ）に固定されている。又、
長孔構造及びビス（１５）にて固定するのは、ポテンシ
ョメータ（１２）の零点調節をこの部分で行う為である
。

これに対して、支持フレーム（８）のボス部（１６）に
、操作軸（１７）かポテンショメータ（１２）の軸（１
２ａ）と同芯状に支持されると共に、操作軸（１７）の
下部にセンサーアーム（９）及び副センサーアーム（１
０）か取り付けられている。そして、操作軸（１７）に
平板状の第３部材（１８）か切欠き構造にて一体回転す
るように取り付けられると共に、第２部材（１４）の下
向きの突部（１４ａ）に第３部材（１８）の上向きの突
部（１８ａ）か接当するように付勢するつる巻きバネ（
１９）か取り付けられている。又、リンク（６）、　（
７）に固定された突部（６ａ）（姿勢切換手段に相当）
、　（７ａ）が、支持フレーム（８）の長孔（８ａ）よ
り入り込み、前述のつる巻きバネ（Ｉ９）が巻き付けら
れている。

以上の構造により、リンク（６）、　（７）の突部（６
ａ）、　（７ａ）が固定部となってつる巻きバネ（１９
）により、ポテンショメータ（１２）側の第２部材（Ｉ
４）が第４図において時計方向に付勢されると共に、突
部（６ａ）、　（７ａ）により第２部材（１４）か第４
図に示す位置て止められる。そして、機体の進行に伴い
センサーアーム（９）及び副センサーアーム（１０）か
茎稈株（）（）に接当して機体後方（第１図の左方向）
に揺動すると、その動作が操作軸（１７）、第３部材（
１８）、第２部材（１４）及び第１部材（１３）を介し
てポテンショメータ（１２）の軸（１２ａ）に伝達され
て、センサーアーム（９）及び副センサーアーム（１０
）の揺動角度が検出される。

又、第１．　２．　３．　６図に示すように、前後のポ
テンショメータ（１２）を覆うようにカバー（２０）　
（ガイド部材に相当）が支持フレーム（８）に取り付け
られており、このカバー（２０）は茎稈株（Ｈ）をセン
サーアーム（９）に案内するガイド部材の機能も備えて
いる。

第１図に示す使用位置（Ａ）において、前側のセンサー
アーム（９）が刈取部（２）の分草デバイダ−（２Ｉ）
の前端よりも前方に位置するように、逆に後側の副セン
サーアーム（１０）が分草デバイダ−（２１）の前端よ
りも後方に位置するように設定している。

これに対して、左右の走行装置（１）の各々に伝動大切
操作可能なサイドクラッチ（図示せず）、このサイドク
ラッチを大切操作する油圧シリンダ（図示せず）、この
油圧シリンダに作動油を給排操作する制御弁（図示せず
）が備えられている。これにより、センサーアーム（９
）及び副センサーアーム（１０）を第１図に示す使用位
置（Ａ）に位置させた状態で機体を進行させると、茎稈
株（Ｈ）に接当するセンサーアーム（９）及び副センサ
ーアーム（１０）の揺動角か設定値に保たれるように、
前記油圧シリンダによって左右のサイドクラッチが自動
的に大切操作されて行くのである。そして、これが刈取
収穫機の操向制御である。

又、このセンサーアーム（９）及び副センサーアーム（
１０）は操向制御を開始する起動用にも用いられており
、センサーアーム（９）及び副センサーアーム（１０）
の両者か茎稈株（Ｈ）に接触し始めた時点から設定時間
後（例えば、２秒程度）に、操向制御を開始するように
設定している。

センサーアーム（９）及び副センサーアーム（１０）は
第３図及び第５図に示すように、操作軸（１７）の横軸
芯（Ｐ３）周りに上下揺動自在、且つ、横軸芯（Ｐ３）
方向にスライド自在に取り付けられている。そして、操
作軸（１７）の７字状の切欠き（１７ａ）の中央に、セ
ンサーアーム（９）及び副センサーアーム（１０）のビ
ン（９ａ）、　（１０ａ）が位置するように、センサー
アーム（９）及び副センサーアーム（１０）をスライド
付勢するバネ（２２）が設けられている。これにより、
バネ（２２）の付勢力で通常はセンサーアーム（９）及
び副センサーアーム（１０）は略水平な姿勢に位置し、
障害物等かあるとセンサーアーム（９）及び副センサー
アーム（１０）が上方又は下方に逃げることができるの
である。

次に、センサーアーム（９）を第２図に示す機体後方の
格納位置（Ｂ）に揺動操作する構造について説明する。

第１．　２．　３図に示すように、レリーズワイヤ（２
３）　（操作手段に相当）におけるインナー（２３ａ）
の一端がフレーム（５）に固定されると共に、リンク（
７）に固定されたブラケット（２４）にレリーズワイヤ
（２３）のアウター（２３ｂ）の一端が固定されている
。そして、操縦部（４）に備えられた操作レバー（図示
せず）にインナー　（２３ａ）の他端が接続されると共
に、リンク（７）を格納位置（Ｂ）側（第１図の左方）
に付勢するバネ（２５）が取り付けられている。

以上の構造により、第１図に示す使用位置（Ａ）におい
て操作レバーを操作してインナー（２３ａ）を操作レバ
ー側に僅かに引き操作してやると、リンク（６）、　（
７）か使用位置（Ａ）付近で僅かに揺動操作される。こ
の場合、リンク（６）、　（７）の揺動端は機体前後方
向（第１図の左右方向）に変位すると同時に、機体左右
方向（第１図の上下方向）にも変位することになる。従
って、操作レバーを僅かに操作してロック機構（図示せ
ず）等により操作レバーを固定することによって、セン
サーアーム（９）及び副センサーアーム（１０）の茎稈
株（Ｈ）に対する位置を機体左右方向に微調節できるの
である。

そして、操作レバーを大きく操作してインナー　（２３
ａ）を引き操作することによって、リンク（６）、　（
７）を第２図に示す格納位置（Ｂ）に揺動操作すること
かできるのである。この場合、第３図及び第４図に示す
ようにリンク（６）、　（７）の突部（６ａ）、　（７
ａ）が第２部材（１４）の突部（１４ａ）に接当してい
るので、第２図に示すように突部（６ａ）。

（７ａ）が第２部材（１４）の突部（１４ａ）を反時計
方向に押して行く。そして、この第２部材（１４）の動
作かつる巻きバネ（１９）を介して第３部材（１８）に
伝えられ、第２図に示すように格納位置（Ｂ）において
センサーアーム（９）及び副センサーアーム（１０）か
後向きに切換操作されるのである。従って、格納位置（
Ｂ）にて使用しないセンサーアーム（９）及び副センサ
ーアーム（ｌＯ）が茎稈株（Ｈ）の邪魔にはならないの
である。

又、使用位置（Ａ）から格納位置（Ｂ）への切換途中に
おいて、センサーアーム（９）又は副センサーアーム（
１０）が障害物に衝突しても、つる巻きバネ（１９）が
開きセンサーアーム（９）又は副センサーアーム（１０
）か逆方向に揺動するのて、破損のおそれはない。

〔別実施例〕

第９図に示すようにレリーズワイヤ（２３）におけるア
ウター（２３ｂ）を固定側のフレーム（５）に取り付け
、インナー（２３ａ）をリンク（７）に取り付けると共
に、リンク（７）を使用位置（Ａ）側（紙面右方）に付
勢するバネ（２６）を取り付けてもよい。この構造では
リンク（６）、　（７）か使用位置（Ａ）に在る状態で
進行中に、力／＜　−（２０）等が障害物に衝突しても
リンク（６）、　（７）が機体後方に揺動して逃げるの
で、破損のおそれが少ない。

以上の実施例てばセンサーアーム（９）及び副センサー
アーム（１０）を操向制御用に使用しているが、刈取部
（２）が枕地から茎程株列内に突入したことを検出して
刈取部（２）の作動を開始させる起動センサーとして、
センサーアーム（９）を使用してもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
は使用位置におけるセンサーアーム及び副センサーアー
ム付近の平面図、第２図は格納位置におけるセンサーア
ーム及び副センサーアーム付近の平面図、第３図はセン
サーアーム及び副センサーアーム付近の縦断正面図、第
４図は第３図におけるＩＶ−ＩＶ力方向らの断面図、第
５図は第３図における■−■方向から見た矢視図、第６
図はセンサーアーム、副センサーアーム及びカバー付近
の全体斜視図、第７図は刈取収穫機の全体平面図、第８
図は刈取収穫機の全体側面図、第９図は別実施例におけ
るセンサーアーム及び副センサーアーム付近の平面図で
ある。（６）、　（７）・・・・・・リンク、（６ａ）・・・
・・・姿勢切換手段、（８）・・・・・・支持フレーム
、（９）・・・・・・センサーアーム、（ｌＯ）・・・
・・・副センサーアーム、（２ｏ）・・・・・・ガイド
部材、（２１）・・・・・・分草デバイダ−１（２３）
・・印・操作手段、（Ａ）・・・・・・使用位置、（Ｂ
）・・・・・・格納位置、（Ｈ）・・・・・・茎稈株。

Claims

【特許請求の範囲】１、機体前後方向に揺動自在な一対のリンク（６）、（
７）を機体固定部に機体前後方向に並べて配置し、前記
リンク（６）、（７）の両揺動端に亘って支持フレーム
（８）を枢支連結し、機体左右方向に向いて茎稈株（Ｈ
）に接触するセンサーアーム（９）を前記支持フレーム
（８）に取り付けると共に、前記センサーアーム（９）
が機体の分草デバイダー（２１）の前端より前方に位置
する使用位置（Ａ）と、機体内に位置する格納位置（Ｂ
）とに切換わる状態に、かつ、前記センサーアーム（９
）が前記使用位置（Ａ）で機体横方向に位置変化する状
態に前記リンク（６）、（７）を揺動及び位置固定操作
する操作手段（２３）を備えてある刈取収穫機。２、前記センサーアーム（９）に茎稈株（Ｈ）を案内す
るガイド部材（２０）を、前記支持フレーム（８）又は
リンク（６）、（７）に取り付けてある請求項１記載の
刈取収穫機。３、前記操作手段（２３）により前記リンク（６）、（
７）を前記格納位置（Ｂ）に操作すると、これに連動し
て前記センサーアーム（９）を機体後方に向く姿勢に切
換操作する姿勢切換手段（６ａ）を備えてある請求項１
記載の刈取収穫機。４、茎稈株（Ｈ）に接触する副センサーアーム（１０）
を前記センサーアーム（９）と機体前後方向に並べて前
記支持フレーム（８）に取り付けると共に、前記センサ
ーアーム（９）が前記使用位置（Ａ）に在る状態におい
て、前記副センサーアーム（１０）が機体内に位置する
請求項１記載の刈取収穫機。