JPH048575B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、掘削作業装置を備えた旋回台とドー
ザ装置とを走行車体に取付け、前記旋回台を回動
させる油圧モータ、この油圧モータを正逆駆動及
び停止操作するバルブを設けると共に、前記旋回
台の対車体角度を検出する検出器、前記旋回台の
停止すべき対車体角度を設定する設定器、前記操
作バルブの操作状態を検出する装置、及び、前記
旋回台の自動操作モードと手動モードを選択する
切換具を設け、前記旋回台自動操作モードで前記
操作状態検出装置及び対車体角度検出器からの情
報に基づいて前記設定器により設定された停始止
位置に旋回台を自動停止させるように前記バルブ
を自動操作する制御装置を設けてある旋回型作業
車に関する。

〔従来の技術〕 上記旋回型作業車では、旋回台を制御装置によ
つて設定された停止位置に旋回自動停止させた場
合、旋回停止時の衝撃によつて走行車体が地面に
対して移動することがあり、この走行車体の移動
を抑制するために、従来は、自動旋回停止を行う
前に、ド−ザ装置をその操作具による人為操作で
接地させていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、制御装置によつて旋回自動停止を行う
前に、いちいち人為操作でドーザ装置を接地させ
るには非常に煩わしく、またドーザ接地操作を忘
れる虞があつた。

本発明の目的は、旋回自動停止を行う制御装置
の使用時には、人為操作しなくともドーザ装置が
接地するように構成する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の旋回型作業車の特徴構成は、走行装置
が停止状態か否かを検出する第１検出器、及び、
ドーザ装置が昇降停止状態か否かを検出する第２
検出器を設け、旋回自動停止モードにおいて、前
記第１及び第２検出器から情報に基づいて、走行
及びドーザ昇降が停止している時に前記ドーザ装
置の操作部に接地指令信号を発し、且つ、走行操
作状態でドーザ昇降停止状態で前記ドーザ装置の
操作部に上昇指令信号を発する出力装置を設け、
前記出力装置の中に前記ドーザ装置の操作具から
の昇降指令信号を優先して前記操作部に伝える優
先回路を設けてあることにあり、その作用効果
は、次の通りである。

〔作用〕

つまり、走行装置もドーザ装置も操作せずに切
換具を旋回自動操作モードにすれば、出力装置か
らは自動的にドーザ装置を接地させる指令信号が
発せられ、ただちにドーザ装置が接地作動し旋回
自動停止を行つても走行車体は停止時の衝撃によ
つて移動することはない。また、切換具の旋回自
動操作モード中に、走行操作を行おうとした時、
出力装置の信号によつてドーザ装置は自動的に上
昇させられ、走行を抵抗なく行える。その上、出
力装置に設けてある優先回路によつて、ドーザ装
置の自動昇降指令信号が出力装置から発せられる
状況であつても、操作具によるドーザ装置の人為
昇降操作指令信号が優先して操作部に伝えられ、
いかなる状態でもドーザ装置の手動操作が可能と
なる。

〔発明の効果〕

従つて、制御装置による旋回自動停止を行わせ
るのに、ドーザ装置の人為接地操作を、忘れてい
ても、自動的に車体の地面に対する位置ずれを防
止しながら旋回作業をスムーズに能率良く行え、
しかも、走行時には、旋回自動モードから手動モ
ードに切換えするのを忘れていたとしても、ドー
ザ装置にじやまされずにスムーズに走行でき、そ
の上、旋回自動停止モードの解除を忘れた状態で
も、ドーザ装置を何ら支障なく行え、全体とし
て、作業性及び操作性を向上させることができ
た。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第３図に示すように、クローラ３０とドーザ装
置３１とを取付けた走行車体１に旋回台２を駆動
旋回操作自在に取付け、その旋回台２に、塔乗運
転部３を設けると共に、バツクホウ装置４を取付
け、もつて、旋回型掘削作業車を構成してある。

第１図イに示すように、旋回駆動用モータ５と
それに対する油圧ポンプ６とを、旋回作動状態を
右旋回、左旋回、及び、停止に切換える操作バル
ブ７を介して油路接続すると共に、その操作バル
ブ７を、駆動操作位置においてモータ５への供給
油量を連続的に調節する比例式流量調節弁８に兼
用構成してある。

そして、制御用油圧ポンプ９から供給されるパ
イロツト圧油で操作バルブ７（流量調節弁８）を
切換操作、並びに、比例調節操作する一対の比例
式電磁バルブ１０Ａ，１０Ｂを設け、もつて、そ
れら電磁バルブ１０Ａ，１０Ｂに対する弁コント
ローラ１１への指令で左右各向きへの旋回駆動操
作、旋回停止操作、及び、旋回速度調節操作を行
なうように構成してある。

図中１２は、旋回停止操作時における旋回台２
の慣性的な遊逆旋回を防止する弁機構であり、
又、１３は、旋回負荷が過負荷状態にあるときの
無理なモータ駆動をそれに対する往環油路の短絡
により回避する安全弁機構である。

運転部３に設けた旋回用操作レバー１４に、そ
の操作状態（つまり、前記操作バルブ７，８に対
する操作状態）を検出する装置１５をポテンシヨ
ンメーターで構成して付設すると共に、旋回台２
の対車体角度θを検出する検出器１７をロータリ
エンコーダで構成して旋回駆動部に付設してあ
る。

そして、旋回台２の自動操作モードと手動モー
ドを選択する切換具１８が手動状態にある時に、
操作状態検出装置１５からの情報に基づいて、操
作レバー１４の操作方向に見合つた方向に、か
つ、操作レバー１４の揺動操作量に応じた速度で
旋回台２を旋回駆動させるように、前記弁コント
ローラ１１に対して電圧信号で指令を与えて操作
バルブ７，８を操作すると共に、他方、切換具１
８が自動状態にある時に、操作状態検出装置１
５、及び、対車体角度検出器１７からの情報に基
づいて、レバー操作を起動指令とする状態でレバ
ー１４の操作方向に見合つた方向に、かつ、予じ
め設定された旋回速度パターンで旋回台２を自動
的に旋回駆動させ、かつ、設定器１９Ａ，１９Ｂ
により人為設定された停止位置θfに旋回台２を自
動的に停止させるように、同じく弁コントローラ
１１に対して指令を与えて操作バルブ７，８を自
動操作する制御装置２０をマイクロコンピユータ
で構成して設け、もつて、手動旋回制御と自動旋
回制御を択一的に行なえるように構成してある。

操作レバー１４の握り部に、OFF側に突出付
勢されたプツシユボタンスイツチ２１を付設する
と共に、そのスイツチ２１と制御装置２０内の自
動手動切換回路部とを、プツシユボタンスイツチ
２１がON状態にある時に旋回制御状態が手動制
御状態となるように接続し、もつて、前記切換具
１８を自動側に切換えて自動旋回制御を行なつて
いる途中においても、プツシユボタンスイツチ２
１を押し操作している間だけ自動旋回制御状態を
解除して手動旋回制御を行なえるように構成して
ある。

尚、前記両設定器１９Ａ，１９Ｂは右旋回の時
の停止位置と左旋回の時の停止位置とを各別に設
定するものである。

第１図イに示した他の付加装置について説明す
る。

２２は、自動旋回制御状態において、各設定器
１９Ａ，１９Ｂにより設定された自動旋回範囲
を、角度表示用目盛として円周状に並設した多数
ランプ２２Ａの選択的点灯で表示し、かつ、それ
ら目盛に対する基準マーカ２２Ｂと点灯状態にあ
るランプ２２Ａとの相対位置関係で設定停止位置
θfに対する旋回位相を表示する表示装置である。

２３は、フオトインタラプタで構成した補助的
な対車体角度検出器であり、これから与えられる
対車体角度情報と前述の対車体角度検出器１７か
ら与えられる対車体角度情報とを制御装置２０内
で比較することにより、本来の対車体角度検出器
１７が正常に作動しているか否かをチエツクする
ように構成してある。

２４は、上記対車体角度検出器１７や制御装置
２０自体等にトラブルが生じた時に制御装置２０
に内蔵したトラブル検出回路からの指令により、
又、各スイツチ１８，１９Ａ，１９Ｂ，２１，２
５が操作された時にそれらの切換を報知するため
に所定の短時間だけ制御装置２０からの指令によ
り、自動的に作動するブザーである。

２５は、車体１の反動移動等に起因して設定停
止位置θfが対地的にズレた時に、旋回台２を本来
停止すべき位置であつた対地位置に手動旋回で位
置させた状態でON操作することにより、両設定
器１９Ａ，１９Ｂにより設定されていた２つの停
止位置θfを車体１のズレ移動分だけ同時に制御装
置２０内で自動補正するためのズレ補正スイツチ
である。

２６は、運転部３に設けたエンジンストツプペ
ダル２６Ａに対する人為操作、あるいは、制御装
置２０内のトラブル検出回路からの指令でエンジ
ンＥを緊急停止させる装置である。

２７は、制御装置２０から弁コントローラ１１
に与える電圧信号の電圧レベルを変更することに
より、自動旋回制御時、及び、手動旋回制御時に
おける旋回速度レベルを変更する速度調節器であ
る。

２８は、各スイツチ１８，２５、設定器１９
Ａ，１９Ｂの操作状態を表示するランプである。

第１図ロに示すように、ドーザ昇降駆動用シリ
ンダ３２とそれに対する油圧ポンプ３３とを、上
昇、下降状態に切換える電磁比例弁３４を介して
油路接続してあり、制御用油圧ポンプ３５から供
給されるパイロツト圧油で電磁比例弁３４を切換
操作、並びに、比例調接操作する一対の比例式電
磁バルブ３６Ａ，３６Ｂも設け、もつて、それら
電磁バルブ３６Ａ，３６Ｂに対する弁コントロー
ラ３７への指令で上下昇降操作を行なうようにド
ーザ装置の操作部４３を構成してある。

運転部３に設けたドーザ昇降用のドーザレバー
３８、及び走行レバー３９Ａ，３９Ｂに、夫々ポ
テンシヨメータPM₁，PM₂，PM₃を付設すると
共に、ドーザ装置３１の対車体上下位置を検出す
るポテンシヨメータPM₄を付設してあり、また、
走行レバー３９Ａ，３９Ｂにより走行操作されて
いるか否かを検出する第１検出器４０、及び、ド
ーザレバー３８が操作されているか否かを検出す
る第２検出器４１を設けてある。

そして、前記切換具１８の旋回自動モードへの
切換えを起動指令として、第２図のフローチヤー
トで示すように、第１検出器４０、第２検出器４
１、並びに、ポテンシヨメータPM₄からの情報
に基づいて、旋回自動停止モードにおいて、走行
操作及びドーザ昇降操作を行なつていない時に、
ドーザ装置３１の操作部４３の弁コントローラ３
７に接地指令信号を発し、且つ、走行操作状態で
ドーザ昇降操作停止状態の時に前記弁コントロー
ラ３７に上昇指令信号を発する出力装置４２を設
け、この出力装置４２の中にドーザレバー３８の
操作に伴つたポテンシヨメータPM₁からの昇降
指令信号を優先して前記操作部４３に伝える優先
回路を設けてある。

〔別実施例〕

前記クローラ３０に代え、車輪を設けても良
く、それらを単に走行装置と総称する。

前記バツクホウ装置４に代え、フエイスシヨベ
ル装置でも良く、それらを掘削作業装置と総称す
る。

旋回台２を右旋回、左旋回、及び、停止に切換
える操作バルブ７と、モータ５への供給油量を変
更して旋回速度を変更する調節弁８とを別構成し
ても良く、又、それらバルブ７，８に対する制御
装置２０の具体的操作構成も種々の変更が可能で
ある。

本発明は、農用や建設用等の種々の用途の各種
旋回型作業車を対象とするものである。

また、前記第１検出器４０は、走行レバー３９
Ａ，３９Ｂによる操作の有無を検出する以外に、
走行装置３０又は走行装置３０の駆動部が実際に
停止しているか否かを検出するものでも良く、前
記第２検出器４１は、ドーザレバー３８の操作
有・無を検出する以外に、ドーザ装置３１又は操
作部４３が実際に昇降停止しているか否かを検出
するものでも良い。

前記ドーザ装置３１の位置を検出するのに、ポ
テンシヨメータPM₄以外に、ドーザシリンダ３
２の圧力検出を行うセンサーを利用しても良い。

前記ドーザレバー３８及びそのポテンシヨメー
タPM₁は、ドーザ装置３１の操作具と称する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型作業車の実施例を示
し、第１図イ，ロは、操作系統図、第２図はフロ
ーチヤート、第３図は全体側面図である。 １……走行車体、２……旋回台、４……掘削作
業装置、５……油圧モータ、７……バルブ、１５
…操作状態検出装置、１７……対車体角度検出
器、１８……切換具、１９Ａ，１９Ｂ……設定
器、２０……制御装置、３０……走行装置、３１
……ドーザ装置、４０，４１……検出器、４２…
…出力装置、４３……操作部、４４……操作具、
θf……停止位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 掘削作業装置４を備えた旋回台２とドーザ装
   置３１とを走行車体１に取付け、前記旋回台２を
   回動させる油圧モータ５、この油圧モータ５を正
   逆駆動及び停止操作するバルブ７を設けると共
   に、前記旋回台２の対車体角度を検出する検出器
   １７、前記旋回台２の停止すべき対車体位置θfを
   設定する設定器１９Ａ，１９Ｂ、前記操作バルブ
   ７の操作状態を検出する装置１５、及び、前記旋
   回台の自動操作モードと手動モードを選択する切
   換具１８を設け、前記旋回台自動操作モードで前
   記操作状態検出装置１５及び対車体角度検出器１
   ７からの情報に基づいて前記設定器１９Ａ，１９
   Ｂにより設定された停止位置θfに旋回台２を自動
   停止させるように前記バルブ７を自動操作する制
   御装置２０を設けてある旋回型作業車であつて、
   前記走行装置３０が停止状態か否かを検出する第
   １検出器４０、及び、前記ドーザ装置３１が昇降
   停止状態か否かを検出する第２検出器４１を設
   け、前記旋回自動停止モードにおいて、前記第１
   及び第２検出器４０，４１からの情報に基づい
   て、走行及びドーザ昇降が停止している時に前記
   ドーザ装置３１の操作部４３に接地指令信号を発
   し、且つ、走行操作状態でドーザ昇降停止状態で
   前記ドーザ装置３１の操作部４３に上昇指令信号
   を発する出力装置４２を設け、前記出力装置４２
   の中に前記ドーザ装置３１の操作具からの昇降指
   令信号を優先して前記操作部４３に伝える優先回
   路を設けてある旋回型作業車。