JPH0413504B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、旋回台の操作レバーにポテンシヨメ
ータを連動連結し、そのポテンシヨメータからの
電圧情報に基づいて前記操作レバーの操作方向及
び操作量を検出すると共に、前記旋回台を正逆転
操作及び調速操作する電磁式比例制御弁を前記操
作レバーの操作状態に見合うように自動操作する
第１制御器を設け、前記ポテンシヨメータからの
情報に基いて前記操作レバーの操作状態に見合う
方向に前記旋回台を旋回させるように、かつ、前
記旋回台の対車体角検出センサー及び前記旋回台
の対車体停止角設定器からの情報に基いて前記旋
回台を設定対車体角で停止させるように、前記比
例制御弁を自動操作する第２制御器を設け、前記
比例制御弁を前記第１及び第２制御器に択一的に
接続する回路切換器を設け、第１制御器による手
動旋回操作と、第２制御器による能率的な自動旋
回操作とを択一的に行なえるようにした旋回式作
業車に関し、詳しくは、旋回操作構造の改良に関
する。

従来、上記旋回式作業車において、回路切換器
の操作具を、その切換２状態の夫々で自己保持す
る型式に構成していたのであるが、自動旋回中に
一時的に手動操作を行なう場合、手動操作時間が
限られているにもかかわらず、手動操作状態への
切換操作と、手動操作終了後の自動操作状態への
復帰操作との各別の２操作を必要とするために、
操作が煩らわしく、又、いずれの操作状態である
かの確認を、操作具の切換姿勢の目視確認等によ
らなければならないために、例えば、一時的な手
動操作を何回か繰り返す場合等に、操縦者が操作
状態を誤認して不測の事故を招く危険性があつ
た。

本発明の目的は、自動旋回中における一時的な
手動操作のための切換操作を容易に行なえるよう
にすると共に、操縦者に操作状態を適確に認識さ
せることができるようにする点にある。

本発明にかかる旋回式作業車は、上記目的を達
成するために、旋回台操作レバーにポテンシヨメ
ータを連動連結し、そのポテンシヨメータからの
電圧情報に基づいて前記操作レバーの操作方向及
び操作量を検出すると共に、前記旋回台を正逆転
操作及び調速操作する電磁式比例制御弁を前記操
作レバーの操作状態に見合うように操作する第１
制御器を設け、前記ポテンシヨメータからの情報
に基づいて前記操作レバーの操作状態に見合う方
向に前記旋回台を旋回させるように、かつ、前記
旋回台の対車体角検出センサー及び前記旋回台の
対車体停止角設定器からの情報に基づいて前記旋
回台を設定対車体角で自動的に停止させるよう
に、前記電磁式比例制御弁を操作する第２制御器
を設け、前記電磁式比例制御弁を前記第１及び第
２制御器に択一的に接続する回路切換器を設けた
旋回式作業車であつて、 (イ) 前記回路切換器は、前記第１制御器と前記電
磁式比例制御弁とを接続する手動モード状態
と、前記第２制御器と前記電磁式比例制御弁と
を接続する自動モード状態とのモード切り換え
して切り換えたモード状態で自己保持する主切
換スイツチを設けてある。

(ロ) 前記回路切換器に備えた操作ボタンを、前記
主切換スイツチが自動モード状態に切り換わつ
ているとき、押圧操作で前記手動モード状態に
切り換え、押圧操作が解除されると、前記第２
制御器と前記電磁式比例制御弁とが接続される
接続位置に自動復元するように付勢して前記操
作レバーに設けてある。

上記(イ)及び(ロ)に記載の構成を備えてあることを
特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用効果は、次の通りで
ある。

即ち、主切換スイツチが自動モード状態に切り
換わつているとき、旋回用操作レバーを握つたま
まの状態で、それに設けた操作ボタンを押してい
る間は手動操作できる状態を現出でき、その操作
ボタンの押し操作をやめることで自動操作状態に
自動的に復帰させることができる。

従つて、従来のように手動操作状態への切り換
え操作と自動操作状態への復帰操作とを各別の２
操作で行うのに比べて、自動旋回中における一時
的な手動操作のための操作を、手元での一操作だ
けで極めて容易に行えるので、手早く手動操作へ
切り換えできて自動旋回中の緊急事態への対応が
早くでき、安全性を高くできる。

しかも、操縦者においては、操作ボタンを押し
ている間は確実に手動状態であると認識されるか
ら、手動状態と自動状態との誤認も回避され易
く、その誤認に起因する不測の事故を未然に回避
でき、全体として、旋回操作性を向上できて、し
かも安全性も向上できるに至つた。

次に実施例を第１図ないし第３図に基づいて説
明する。

第１図に示す如き旋回式掘削作業車において、
掘削作業装置１、及び、搭乗運転部２を設けた旋
回台３の走行車体４に対する旋回操作構造を構成
するに、第２図に示すように、旋回用操作レバー
５にその操作状態を検出するポテンシヨメータ６
を連動連結すると共に、旋回用モータ７を正逆転
操作、及び、調速操作する電磁式比例制御弁８の
弁コントローラ９と、ポテンシヨメータ６とを、
ポテンシヨメータ６からの電圧情報に基づいて、
レバー５の操作方向に見合つた方向に、かつ、レ
バー５の中立位置からの操作量に応じた速度で旋
回台３を旋回させるように弁コントローラ９に対
して指令を与える第１制御器１０を介して接続し
てある。

そして、旋回台３の回動駆動部に、旋回台３の
走行車体４に対する回転角θを検出するロータリ
ーエンコーダ型の回転角センサー１１を付設し、
その回転角センサー１１からの情報、及び、ポテ
ンシヨメータ６からの情報に基づいて、レバー操
作を起動指令する状態で、レバー５の操作方向に
見合つた方向に、かつ、予め設定された速度変化
状態で旋回台３を旋回させると共に、設定器１２
により人為設定された対車体回転角θfで旋回台３
を停止させるように、弁コントローラ９に指令を
与える第２制御器１３を第１制御器１０とは並列
的に設け、さらに、第１制御器１０、及び、第２
制御器１３を弁コントローラ９に対して択一的に
接続する人為操作型の回路切換器１４を設け、も
つて、第１制御器１０による手動旋回操作と第２
制御器１３による自動旋回操作とを選択的に行え
るように構成してある。

前記回路切換器１４を構成するに、OFF状態
側に常時付勢した補助スイツチ１５の自動復元型
操作ボタン１５ａを前記旋回用操作レバー５のに
ぎり部上端に付設し、他方、ON状態のOFF状態
との切換２位置で夫々保持されるように構成した
主切換スイツチ１６の操作具１６ａを操縦パネル
に付設すると共に、それら両スイツチ１５，１６
からの電圧信号を入力信号とするOR回路１７か
らの操作電圧信号がHIGH状態の時に第１制御器
１０を弁コントローラ５に、かつ、LOW状態の
時に第２制御器１３を弁コントローラ９に接続す
るように構成した被操作側切換スイツチ１８を、
両制御器１０，１３と弁コントローラ９との間に
介装し、もつて、第３図に示すように、手動旋回
操作を継続的に行なう時、即ち手動モード状態に
あるときには主切換スイツチ１６をON状態に切
換え、かつ、自動旋回操作を行なう時、即ち自動
モード状態にあるときには主切換スイツチ１６を
OFF状態に切換えて、手動・自動の切換えを行
なうように、又、主切換スイツチ１６をOFF状
態に切換えた自動旋回途中において一時的に手動
旋回操作を行なう場合には、操作レバー５に付設
した操作ボタン１５ａを押し続けている間だけ、
主切換スイツチ１６の操作を必要とすること無く
手動旋回操作状態を現出できるように構成してあ
る。

次に別実施例を説明する。

回路切換器１４を構成するに、第４図、及び、
第５図に示すように、操作レバー５に付設した自
動復元型操作ボタン１５ａにより切換操作される
補助スイツチ１５′を、ボタン１５ａの押し操作
でOFF状態側に切換えられるように構成すると
共に、その補助スイツチ１５′と主切換スイツチ
１６とからの両電圧信号を入力信号とするAND
回路１７′からの操作電圧信号がHIGH状態に時
に自動用第２制御器１３を弁コントローラ９に、
かつ、LOW状態の時に手動用第１制御器１０を
弁コントローラ９に接続するように、両制御器１
０，１３と弁コントローラ９との間の被操作側切
換スイツチ１８′を構成しても良い。

又、回路切換器１４において、自動旋回操作用
の第２制御器１３を弁コントローラ９に接続する
側に自動復元するように付勢して旋回用操作レバ
ー５に設ける操作ボタン１５ａの具体的電気回路
は、種々の改良が可能である。

本発明は、農用や建設用の種々の用途の旋回式
作業車に適用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明の実施例を示し、
第１図は旋回式掘削作業車の全体側面図、第２図
は制御回路図、第３図は制御状態の切換パターン
を示す表である。第４図及び第５図は本発明の別
実施例を示し、第４図は制御回路図、第５図は切
換パターンを示す表である。 ３……旋回台、５……操作レバー、６……ポテ
ンシヨメータ、８……電磁式比例制御弁、１０…
…第１制御器、１１……対車体角検出センサー、
１２……対車体停止角設定器、１３……第２制御
器、１４……回路切換器、１５ａ……操作ボタ
ン、１６……主切換スイツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 旋回台３操作レバー５にポテンシヨメータ６
   を連動連結し、そのポテンシヨメータ６からの電
   圧情報に基づいて前記操作レバー５の操作方向及
   び操作量を検出すると共に、前記旋回台３を正逆
   転操作及び調速操作する電磁式比例制御弁８を前
   記操作レバー５の操作状態に見合うように操作す
   る第１制御器１０を設け、前記ポテンシヨメータ
   ６からの情報に基づいて前記操作レバー５の操作
   状態に見合う方向に前記旋回台３を旋回させるよ
   うに、かつ、前記旋回台３の対車体角検出センサ
   ー１１及び前記旋回台３の対車体停止角設定器１
   ２からの情報に基づいて前記旋回台３を設定対車
   体角で自動的に停止させるように、前記電磁式比
   例制御弁８を操作する第２制御器１３を設け、前
   記電磁式比例制御弁８を前記第１及び第２制御器
   １０，１３に択一的に接続する回路切換器１４を
   設けた旋回式作業車であつて、次の(イ)及び(ロ)に記
   載の構成を備えてあることを特徴とする旋回式作
   業車。 (イ) 前記回路切換器１４は、前記第１制御器１０
   と前記電磁式比例制御弁８とを接続する手動モ
   ード状態と、前記第２制御器１３と前記電磁式
   比例制御弁８とを接続する自動モード状態との
   モード切り換えして切り換えたモード状態で自
   己保持する主切換スイツチ１６を設けてある。 (ロ) 前記回路切換器１４に備えた操作ボタン１５
   ａを、前記主切換スイツチ１６が自動モード状
   態に切り換わつているとき、押圧操作で前記手
   動モード状態に切り換え、押圧操作が解除され
   ると、前記第２制御器１３と前記電磁式比例制
   御弁８とが接続される接続位置に自動復元する
   ように付勢して前記操作レバー５に設けてあ
   る。