JPH0420453B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、旋回台の対車体位置を検出する検出
器、前記旋回台の停止すべき対車体位置を設定す
る設定器、前記検出器及び設定器からの情報に基
づいて前記設定器により設定された停止位置に前
記旋回台を自動停止させる制御装置を設けてある
旋回型作業車に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記旋回型作業車では、旋回台に対する
制動開始位置と設定器による停止位置との角度差
を、常に一定に設定してあつた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、エンジンの回転数が低下するに伴つ
て、旋回台の旋回速度も低下するために、制動開
始位置と停止位置との角度差を一定に設定してあ
ると、たとえば、第５図に示すように、制動開始
位置Ｐから停止位置θ₀までの旋回速度の可変曲線
は、図中，，と順次エンジン回転数の低下
に伴つてゆるやかな傾斜になり、停止までの時間
が不必要に長くなるばかりか、曲線３の様に停止
目標位置θ₀まで到達せずに途中で停止してしまう
危険性があつた。

本発明の目的は、エンジン回転数が低下して
も、旋回台を停止目標位置に不必要に時間をかけ
ずに停止させられるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の旋回型作業車の特徴構成は、エンジン
の回転数を検出する手段を設け、制御装置に前記
エンジン回転数検出手段からの情報に基づいて、
旋回台に対する制動開始位置を、それと設定器に
よる停止位置との角度差が前記エンジンの回転数
が下がるほど小さくなるように変更設定する制動
位置設定手段を設けてあることにあり、その作用
効果は、次の通りである。

〔作用〕

つまり、エンジンの回転数が低下すると、エン
ジン回転数検出手段及び制動位置設定手段によつ
て、制動開始位置と停止位置との角度差が小さく
なるように変更設定されるために、第３図に示す
ように、たとえば、エンジン回転数の低下に基づ
く旋回速度θ〓の変化曲線が，，と最高回転
状態Ｅ・Maxから順次低下するに伴つて、旋回
停止位置θ₀に対する制動開始位置もP₁，P₂，P₃
と順次変更され、結果として一定の傾斜を有する
旋回速度変化曲線Ａに沿つて制動され、不必要に
制動時間をかけずに目標停止位置に停止させるこ
とができる。

〔発明の効果〕

従つて、たとえばエンジンの騒音を下げたり、
狭い場所で安全に作業したりするために、エンジ
ンの設定回転数を低下させる場合でも、不必要に
旋回時間をかけずに作業ができ、エンジンの回転
数の変化にかかわらず、旋回型作業車の旋回作業
能率を高く維持できるに至つた。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明
する。

第４図に示すように、クローラ式走行車体１に
旋回台２を駆動旋回操作自在に取付け、その旋回
台２に、搭乗運転部３を設けると共に、バツクホ
ウ装置４を取付け、もつて、旋回型掘削作業車を
構成してある。

第１図に示すように、旋回駆動用モータ５とそ
れに対する油圧ポンプ６とを、旋回作動状態を右
旋回、左旋回、及び、停止に切換える操作バルブ
７を介して油路接続すると共に、その操作バルブ
７を、駆動操作位置においてモータ５への供給油
量を連続的に調節する比例式流量調節弁８に兼用
構成してある。

そして、制御用油圧ポンプ９から供給されるパ
イロツト圧油で操作バルブ７（量流調節弁８）を
切換操作、並びに、比例調節操作する一対の電磁
式比例弁１０Ａ，１０Ｂを設けると共に、それら
比例弁１０Ａ，１０Ｂに夫々電圧を加える電源回
路R₁，R₂を設け、その電源回路R₁，R₂の電圧を
コントロールする比例弁コントローラ１１を設け
てあり、もつて、比例弁コントローラ１１への指
令で左右各向きへの旋回駆動操作、旋回停止操
作、及び、旋回速度調節操作を行うように構成し
てある。

図中１２は、旋回停止操作時における旋回台２
の慣性的な遊転旋回を防止する弁機構であり、
又、１３は、旋回負荷が過負荷状態にあるときの
無理なモータ駆動をそれに対する循環油路の短絡
により回避する安全弁機構である。

運転部３に設けた旋回用操作レバー１４に、そ
の操作状態（つまり、前記操作バルブ７，８に対
する操作状態）を検出する装置１５をポテンシヨ
メータで構成して付設すると共に、旋回台２の対
車体角度θを検出する検出器１７をロータリエン
コーダで構成して旋回駆動部に付設してある。

そして、自動手動の切換スイツチ１８が手動状
態にある時に、操作状態検出装置１５からの情報
に基づいて、操作レバー１４の操作方向に見合つ
た方向に、かつ、操作レバー１４の揺動操作量に
応じた速度で旋回台２を旋回駆動させるように、
前記比例弁コントローラ１１に対して電圧信号で
指令を与えて操作バルブ７，８を操作すると共
に、他方、切換スイツチ１８が自動状態にある時
に、操作状態検出装置１５、及び、対車体角度検
出器１７からの情報に基づいて、レバー操作を起
動指令とする状態でレバー１４の操作方向に見合
つた方向に、かつ、予め設定された旋回速度パタ
ーンで旋回台２を自動的に旋回駆動させ、かつ、
設定器１９Ａ，１９Ｂにより人為設定された停止
位置θ₀に旋回台２を自動的に停止させるように、
同じく比例弁コントローラ１１に対して指令電圧
Ｖを与えて操作バルブ７，８を自動操作する制御
装置２０をマイクロコンピユータで構成して設
け、もつて、手動旋回制御と自動旋回制御を択一
的に行えるように構成してある。

操作レバー１４の握り部に、OFF側に突出付
勢されたプツシユボタンスイツチ２１を付設する
と共に、そのスイツチ２１と制御装置２０内の自
動手動切換回路部とを、プツシユボタンスイツチ
２１がON状態にある時に旋回制御状態が手動制
御状態となるように接続し、もつて、前記切換ス
イツチ１８を自動側に切換えて自動旋回制御を行
つている途中においても、プツシユボタンスイツ
チ２１を押し操作している間だけ自動旋回制御状
態を解除して手動旋回制御を行えるように構成し
てある。

尚、前記両設定器１９Ａ，１９Ｂは右旋回の時
の停止地位置と左旋回の時の停止位置とを各別に
設定するものである。エンジンＥの回転数を検出
するセンサ２２を設け、前記制御装置２０に、エ
ンジン回転数検出センサ２２からの情報に基づい
て、制御装置２０から比例弁コントローラ１１へ
の指令電圧Ｖを、例えば、第２図に示すように、
エンジンＥの回転数の低下に伴つて、順次，
，のように、目標の旋回速度θ〓に対して変更
させて、第３図の，，に示すように、旋回
自動停止のための旋回速度θ〓の変化曲線になるよ
うに、旋回台２に対する制動開始位置Ｐを、それ
と設定器１９Ａ，１９Ｂによる停止位置θ₀との角
度差がエンジンＥの回転数が下がるほど小さくな
るように変更設定する制動位置設定手段を設けて
ある。

つまり、エンジン回転数が最大Max.の時は、
第２図のの指令電圧によつて、第３図のの変
化曲線が得られ、順次エンジン回転数が低下する
に伴つて第２図，の指令電圧によつて、第３
図の，の変化曲線が得られ、制動開始位置が
P₁，P₂，P₃と順次変更されるように、制動位置
設定手段を構成してある。

〔別実施例〕 前記バツクホウ装置４に代え、他の装置を設け
ても良く、それらを作業装置と総称する。

旋回台２を右旋回、左旋回、及び、停止に切換
える操作バルブ７と、モータ５への供給油量を変
更して旋回速度を変更する調節弁８とを別構成し
ても良く、又、それらバルブ７，８に対する制御
装置２０の具体的操作構成も種々の変更が可能で
ある。

本発明は、農用や建設用等の種々の用途の各種
旋回型作業車を対象とするものである。

前記エンジン回転数検出センサ２２に代え、エ
ンジン回転数設定器を設けても良く、それらをエ
ンジン回転数検出手段と総称する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型作業車の実施例を示
し、第１図は操作系統図、第２図は指令電圧に対
する旋回速度の変化曲線を示すグラフ、第３図は
旋回速度の変化曲線を示すグラフ、第４図は旋回
型作業車の全体側面図、第５図は従来例の旋回速
度の変化曲線を示すグラフである。 ２……旋回台、１７……検出器、１９Ａ，１９
Ｂ……設定器、２０…制御装置、２２……エンジ
ン回転数検出手段、Ｅ……エンジン、Ｐ……制動
開始位置、θ₀……停止位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 旋回台２の対車体位置を検出する検出器１
   ７、前記旋回台２の停止すべき対車体位置を設定
   する設定器１９Ａ，１９Ｂ、前記検出器１７及び
   設定器１９Ａ，１９Ｂからの情報に基づいて前記
   設定器１９Ａ，１９Ｂにより設定された停止位置
   に前記旋回台２を自動停止させる制御装置２０を
   設けてある旋回型作業車であつて、エンジンＥの
   回転数を検出する手段２２を設け、前記制御装置
   ２０に、前記エンジン回転数検出手段２２からの
   情報に基づいて、前記旋回台２に対する制動開始
   位置Ｐを、それと前記設定器１９Ａ，１９Ｂによ
   る停止位置θ₀との角度差が前記エンジンＥの回転
   数が下がるほど小さくなるように変更設定する制
   動位置設定手段を設けてある旋回型作業車。