JPH0485898A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、吸着ノズルを有するツールを交換可能に保持
する複数の装着ヘッドが夫々独立に移動して前記ノズル
に吸着きれた部品をプリント基板に装着する部品装着装
置に関する。

（ロ）従来の技術 この種部品装着装置が、特開昭６２−１４５８９９号公
報に開示されている。ここに示される従来′技術によれ
ば、ノズルはベルトコンベアのｆＩｌ板に固定きれてい
るノズルホルダーに収納されている。ノズルを交換する
場合は、ノズルを保持したＸＹ方向に移動するノズルシ
ャフトがノズルホルダー上に移動してノズルホルダーに
該ノズルを載置し、ノズルホルダーに取付けられた爪が
ノズルに設けられたフックに係合した後上昇することに
よりノズルが取外される。ノズルを取付ける際は、取付
けたいノズル上にノズルシャフトが移動して下降するこ
とによりノズルが取付けられ爪がノズルを解放した後ノ
ズルシャフトが上昇する。

前記爪は載置されている全てのノズルに共通に１つ設け
られており、金工のノズルを同時に保持し同時に解放す
る。

（八）発明が解決しようとする課題 しかし前記従来技術では、ノズルを収納するノズルホル
ダーが固定詐れている場合、ノズルの載置位置ごとに前
述のような爪と該爪の駆動源を設けることが考えられる
が、これでは機構が大がかりになりすぎる。そこで前記
従来技術では１つの爪で全てのノズルを保持する構造に
しているが、該従来技術では爪自体が大きくなり、爪を
駆動するため駆動源を大きくしなければならないという
欠点がある。

このため、本出願人が出願した特願平１−２１４３８５
号の願書に添付した明細書又は図面に記載した以下のよ
うな技術がある。

これによると、ツールを複数個載置したツールテーブル
に対してツールを交換するためツールを１個のみ保持す
る保持手段を設け、ツールテーブルを移動させて、該保
持手段にツールテーブル上の任意のツールを保持きせる
ようにしている。

しかしこのようにすると、夫々独立に移動する複数のヘ
ッドのツールを交換する場合一方のヘッドの交換が終了
するまで他方のヘッドのツールを交換することができず
ツール交換に時間が掛るという欠点がある。

そこで本発明は、複数のヘッドのツールの交換に要する
時間を短縮することを目的とする。

（ニ）課題を解決するための手段 このため本発明は、吸着ノズルを有するツールを交換可
能に保持する複数の装着ヘッドが夫々独立に移動して前
記ノズルに吸着された部品をプリント基板に装着する部
品装着装置に於いて、前記複数のヘッドの夫々の移動路
に交差する方向に前記ツールが各交差位置間の距離がそ
の整数倍となる同一間隔を存して並べて載置されるツー
ルテーブルと、前記ツールを該ツールテーブルの移動路
と前記ヘッドの移動路との交差位置で交換するために前
記ツールテーブルを前記ツールが並べられている方向に
移動させる移動手段と、前記ツールの交換時に夫々の前
記ヘッドから夫々の前記ツールを相対移動させて取外す
ために夫々の前記ツールを前記各交差位置にて夫々の前
記ヘッドに対応して同時に保持可能とする複数のツール
保持手段とを設けたものである。

（ネ〉作用 移動手段がツールテーブルを停止すべき位置に移動きせ
夫々の装着ヘッドが夫々のツール保持手段の位置に移動
すると、ツールテーブルが停止している間に夫々のツー
ル保持手段は夫々の装着ヘッドのツールを保持する。こ
の後各装着ヘッドとツール保持手段は相対移動して、各
ツールが各装着ヘッドから取外きれる。

（へ）実施例 以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。

第２図に於いて、（１）は本発明を適用せる部品装着装
置である。（２）は一対の供給コンベアであり、（３）
はＸテーブル部であり、（４〉は一対の排出コンベアで
あり、（５）はＹヘッド部であり、（６）はチップ部品
（７）を供給する部品供給部であり、（８）はツール交
換部である。

供給フンベア（２）はプリント基板（１０）を搬送し、
Ｘテーブル部（３）に該基板（１０）を供給するもので
あり、排出コンベアク４）はＸテーブル部（３）より排
出されたプリント基板（１０）を下流装置に排出するた
め↓こ搬送するものである。

次に、Ｙヘッド部（５）について詳述する。第１図乃至
第３図に於いて、＜１２）（１２）は装着ヘッドであり
、ヘッドボールネジ（１３）（１３）に嵌合したヘッド
用ナツト（１４）（１４）に取付けられており、へ・ｙ
ド駆動モータ（１５）（１５）に駆動され該ボールネジ
（１３）（１３）が回動することによりヘッドリニアガ
イド（１６）（１６）（１６）（１６）に案内されＹ方
向に移動をし、部品供給部（６）より供給されるチップ
部品（７）をＸテーブル部（３）にてプリント基板（１
０）に装着する。

装看ヘッｌ−″（１２）について詳述する。第３図に於
いて、（１８）はチップ部品（７）を吸着するノズル（
１９）を先端に有する上下動体であり、装着ヘッド（１
２）に上下動可能に３本設けられている。

（２０）は上下動体（１８）を下降させないように規制
するストッパ機構であり、（２１）は上下動体く１８）
を上下動させる上下動駆動機構である。（２３）はチッ
プ部品（７）を照明するための照明ユニットである。

上下動体（１８）の構造について詳述する。第３図及び
第４図に於いて、（２４）はノズル（１９）を先端に有
するツールであり、チップ部品（７）を吸着するための
部品吸着真空通路（２５）が内部に形成されると共に照
明ユニット（２３）の発する光線を拡散させて部品（７
）に照射するための乳白色の拡散板（２６）が設けられ
ている。ツール（２４）は部品（７）の大きさ及び形状
に応じてノズル（１９）及び拡散板（２６）の太ききが
異なったものが多数用意されている。

（２７）はツール（２４）を吸引保持するシャフトであ
り内筒（２８）及び外筒（２９）とより成り、内筒（２
８）内にツール（２４）の部品吸着真空通路（２５）に
連通ずる部品真空通路（３０）を有すると共に内筒（２
８）と外筒（２９）の間にツール（２４）を吸引するツ
ール真空通路（３１）を形成している。外筒（２９）の
下端部には一対の板バネ（３２）が取付けられており、
ツール（２４）はツール真空通路（３１）よりの真空吸
引と板バネ（３２）とによりシャフト（２７）下端に取
外し可能に保持される。

（３４）はシャフト（２７）の上部に取付けられた二重
管継手であり、その下部にはフランジ（３５）が形成さ
れている。部品吸着真空通路り２５）は図示しない真空
源に図示しないバルブを介して接続されている。

（３７）はツール真空通路（３１）と図示しない真空源
を図示しないバルブを介して連通ずる真空用バイブであ
る。真空用バイブ（３７）は図示しないバルブを介して
更に圧縮空気源にも接続されている。

次に、ストッパ機構（２０）について詳述する。（４０
）は下端に爪部（４１）を有するストッパレバーであり
、ヘッド用ナツト（１４）に取付けられた取付板（４３
）に設けられたソレノイド（４４）に上端が回動可能に
軸着されており該ソレノイド（４４）の前後動により支
軸（４５）を支点に揺動する。

即ち、ソレノイド（４４）が消磁した状態で突出してい
る場合、爪部（４１）がフランジ（３５〉の下面に係止
して上下動体（１８〉の下動を規制し上下動体く１８）
をロックし、ソレノイド（４４）が励磁して後退すると
フランジ（３５）より爪部（４１）が外れ上下動体く１
８）は下動が可能となる。

次に、上下動駆動機構（２１）について詳述する。

上下動モータ（４７）が上下動ボールネジ（４８〉を回
動させることにより、上下動ナツト（４９）に取付けら
れた上下動板（５０）は取付板（４３）に設けられたリ
ニアガイド（５１）（５１）に沿って上下動する。該上
下動板（５０）には３箇所に前記フランジ（３５）の下
面に係止して上下動体（１８）（１ｇ＞（１８）を夫々
支持するカムフォロワ（５２）　（５２）（５２）が設
けられており、ストッパレバー（４０）のロックが解か
れた上下動体（１８）はモータ（５３）の回動によりカ
ムフォロワ（５２）に支持されながら上下動をする。

第２図及び第３図に於いて、（５５）（５５）は部品認
識カメラであり、部品供給部（６）にてノズル（１９）
が吸着して取出したチップ部品（７）は装着ヘッド（１
２）の移動により移動して来て該カメラ（５５）により
吸着位置、姿勢及びリード曲り、リード浮き等を認識さ
れる。

次に、Ｘテーブル部（３）について説明する。第２図に
於いて、（５８〉は供給コンベア（２）（２）に供給さ
れたプリント基板（１０）を載置するＸテーブルであり
、Ｘボールネジ（５９）に嵌合する図示しないナツトが
取付けられておりＸモータ（６０）によるＸボールネジ
（５９）の回動によりＸリニアガイド（６１）（６１）
に沿ってＸ方向に移動する。

ノズル（１９）に吸着されて装着ヘッド（１２）にヨリ
移動して来たチップ部品（７）は装着ヘッド（１２）の
Ｙ方向移動とＸテーブル（５８）のＸ方向移動によりＸ
テーブル（５８）上のプリント基板（１０）上に装着さ
れる。

次に、ツール交換部（８）について詳述する。第２図及
び第５図に於いて、（６２）はノズル（１９）及び拡散
板（２６）の大きき及び形状の異なることにより種類の
異なるツール（２４）をＸ方向に並べて載置して収納す
るツールテーブルである。ツールテーブル（６２）には
ツール（２４）がずれないように拡散板（２６）の太き
きに合わせて凹部（６３）が形成きれ凹部（６３）の中
央部にはノズル（１９）の逃げ及びツール交換のために
夫々同一の大きさの貫通孔（６４）が開口している。

ツールテーブル（６２）が取付けられた移動台（６５）
はツール用ボールネジ（６７）が嵌合するツール用ナツ
ト（６８）に取付けられており、ツール用モータ（６９
）が該ボールネジ（６７）を回動きせるとツール用リニ
アガイド（７０）に沿ってＸ方向の移動を行なう、従っ
て、ツールテーブル（６２）はＸ方向に移動することに
なる。

第１図に於いて、（７２）は基台（７３）に固定して設
けられたシリンダであり、該シリンダ（７２）のロッド
（７４）には取付片（７５〉を介してパッド保持部材（
７６）が取付けられている。

パッド保持部材（７６）は筒状でありツール（２４）を
交換する吸着パッド（７７）が貫入されているが、吸着
バッド（７７）の吸清部は広がって段部を形成しており
、吸着パッド（７７）の軸部に巻重されたバネ（７８）
が該段部に係合して吸着パッド（７７）を上方に付勢し
支持している。吸着パッド（７７）の上面は中央部に凹
部が形成されシリンダ（７２）が作動したときに交換す
るツール（２４）の拡散板（２６）の下面に当接したと
きにノズル（１９）を逃げている。吸着パッド（７７〉
内には真空吸着用の真空通気路（８０）が形成され吸着
パッド（７７）の上面で数箇所に開口している。真空通
気路（８０）は吸着パッド（７７〉の下方より図示しな
い真空源に図示しないバルブを介して接ａｔきれている
。

前記貫通孔（６４）はシリンダ（７２）の作動により上
動した吸着パッド（７７）が入り込める大きき及び位置
に開口している。吸着パッド（７７）は装着ヘッド（１
２）に保持されているノズル（１９）が通過する軌゛道
とツールテーブル（６２）の貫通孔（６４）の通過する
軌道の交点に位置して設けられている。装着ヘッド（１
２）は２個設けられているため吸着パッド（７７）も２
個設けられている。シリンダ（７２）の作動したときに
は吸着パッド（７７）は上下動体（１８）に保持された
状態のツール（２４）の拡散板（２６〉下面にバネ（７
８）により付勢されなから当接する位置に位置している
。

前記ツールテーブル（６２）の貫通孔（６４）の開口し
ている間隔は第６図に示されるように等間隔ｒｌＪであ
り、かつ一方の吸着パッド（７７）の真上に１つの貫通
孔（６４）が位置している場合には他方の吸着パッド（
７７）の真上にも貫通孔（６４）が位置するように成さ
れている０両吸着パッド（７７）間の間隔即ち両ヘッド
（１２）間の間隔を第６図のようにｒｐＪとする。こう
することで２つの装着ヘッド（１２）のツール（２４）
の交換を同時に行なうことが可能となる０間隔ｒｐＪは
貫通孔（６４）の設置間隔の整数倍の距離に成されてい
るものである。

次に、部品供給部（６）について説明する。第２図及び
第７図に於いて、部品供給部（６）は本実施例の場合、
テープ（８２）に収納されたチップ部品（７）を供給す
るテープ部品供給装置（８３）が並設されて構成されて
いる。テープ部品供給装置は（８３）が供給するチップ
部品（７）は多品種あり通常−台の供給装置（８３）は
一種類のチップ部品（７）を供給し多数の供給装置（８
３）により多品種の部品（７）が供給きれるが、隣り合
う供給装置（８３）は所定間隔を存して並設されている
。

以上のような構成により以下動作について説明する。

先ず、ツール（２４）の交換動作について説明する。ツ
ール（２４）の交換は吸着したい部品（７）の種類に合
せて適時に行なわれる。今、両方の装着ヘッド（１２）
に交換すべきツールク２４）が取付けられており、両方
のヘッド（１２）の交換すべきツール（２４〉のツール
テーブル（６２）への載置位置の貫通孔（６４）の間隔
が両吸着パッド（７７）の設置間隔ｒｐ、と同一であり
、ツールテーブル（６２）への載置位置とヘッド（１２
）に取付けられている位置関係が逆になっていないもの
とする。

先ず、両方の装着ヘッド（１２）はモータ（１５）の駆
動によりボールネジ（１３）及びナツト（１４）を介し
てリニアガイド（１６）に沿ってＹ方向に移動し、夫々
の交換すべきツール（２４）を夫々の吸着パッド（７７
）の上空に同時に位置させる。

このとき、ツールテーブル（６２）が固定された移動台
（６５）はモータ（６９）に駆動されボールネジ（６７
）及びナツト（６８）を介してリニアガイド（７０）に
沿ってＸ方向の移動をし、夫々の装着ヘッド（１２）の
ツール（２４）が載置されるべき凹部（６３）は対応す
る夫々の吸着パッド（７７）の上空に位置する。

次に、夫々の装着ヘッド（１２）において、以下のよう
なツール（２４）を取外す動作が平行して行なわれる。

先ず、交換するツール（２４）を保持している上下動体
（１８）のフランジ（３５）に係止しているストッパレ
バー（４０）がソレノイド（４４）の作動によりフラン
ジ（３５）より外れる。そして、モータ（５３）の駆動
によりボールネジ（４８）が回動しナツト（４９）を介
して上下動板（５０）がリニアガイド（５１）に沿って
下降しカムフォロワ（５２〉に支持されている上下動体
（１８）は下降する。ツール（２４）が所定位置まで下
降した位置でモータ（４７）は停止しツール（２４）は
停止する。

すると、シリンダ（７２）が作動しロッド（７４）が上
昇し取付片（７５）及びパッド保持部材（７６）を介し
て吸着パッド（７７）は貫通孔（６４）を通り抜は上昇
し拡散板（２６）の下面にノズル（１９）を逃げて当接
する。

ロッド（７４〉はさらに上昇するためバネ（７８）の付
勢力により吸着パッド（７７）は拡散板（２６）を押圧
しながら上昇し第８図に示きれる状態になる。

このとき、図示しないバルブが切換えられて真空用バイ
ブ（３９）及びツール真空通路（３１）内に圧縮空気が
供給されると共に、真空通気路（８０）を介して図示し
ない真空源により拡散板（２６）が吸着パッド（７７）
に吸着される。この後、シリンダ（７２）が作動してロ
ッド（７４）が下降するとツール（２４）はツール真空
通路（３１）内の圧縮空気に押圧され板バネ（３２）の
付勢力に抗しながら吸着パッド（７７）に吸着されて下
降する。するとツール（２４）はツールテーブル（６２
）の凹部（６３）に載置される。このときには各バルブ
が切換られツール真空通路（３１）及び真空通気路（８
０）内は大気圧となっている。

その後上下動体（１８）はモータ（１５）に駆動され上
昇する。

次に、ツール（２４）が取外された夫々の上下動体（１
８）に取付けるツール（２４）を各上下動体く１８）の
待機位置に位置させるためにツールテーブル（６２）は
移動する。

このとき、夫々の上下動体く１８）に取付けるべきツー
ル（２４）が例えば奇数外したツール（２４）の夫々隣
に載置されている等、ツールテーブル（６２）内で両吸
着パッド（７７）の設置間隔「Ｐ」の間隔を存して載置
されヘッド（１２）と各ツール（２４）の位置関係が逆
でない場合、モータ（６９）が駆動きれツールテーブル
（６２）が移動し各装着ヘッド（１２）の待機している
位置に夫々の取付けるべきツール（２４）は同時に位置
する。そして、以下のようなツール（２４）を夫々の装
着ヘッド（１２）の待機している上下動体く１８）に取
付ける動作が平行して行なわれる。

先ず、上下動体（１８）がモータ（１５）により下降し
てツール真空通路（３１）が真空吸引しているところに
シリンダ（７２）の作動により吸着パッド（７７）が上
昇しツール（２４）を真空通気路（８０）を介して吸着
しながら押上げシャフト（２７）に第８図のごとく嵌合
させる。すると、ツール（２４）は板バネ（３２）の付
勢力とツール真空通路（３１）を介する真空吸引により
シャフト（２７）に保持される。

この後、吸着パッド（７７）は真空通気路（８０）を介
する吸着を止めシリンダ（７２）により下降し、上下動
体（１８）はモータ（１５）により上昇する。こうして
両装着ヘッド（１２）におけるツール（２４）の交換動
作は終了する。

上述では、現在取付けられているツール（２４）ヲ取外
しツールテーブル（６２）上に載置する場合及びツール
テーブル（６２）上に載置されているツール（２４）を
取付ける場合の両者共に、ツールテーブル（６２）を移
動させることなく２つの装着ヘッド〈１２）において平
行してツール（２４）の取外し、あるいは取付は動作を
行なうことができたが、一方の吸着パッド（７７）の上
にツールテーブル（６２）の取出すべき、あるいは取外
されるべきツール（２４）が載置される位置の貫通孔（
６４）が位置したとき、他方の吸着パッド（７７）の上
に位置する貫通孔（６４）の位置に載置される、または
されるべきツール（２４）が取付けられるべき、あるい
は取外されるべきものでない場合は、一方の吸着パッド
（７７）においてのみツール（２４）の取付けあるいは
取外し動作が行なわれた後、他方の吸着パッド（７７）
上に作業対象となるツール（２４）が載置される位置の
貫通孔（６４）が移動して同様動作が行なわれる。

また、両方の装着ヘッド（１２）がツール（２４）の取
外し動作あるいは、取付は動作のうちの同じ動作を行な
うときのみならず、一方の装着ヘッド（１２）がツール
（２４）の取外し動作を行なおうとする場合、他方の吸
着パッド（７７）の上空の貫通孔（６４）の位置に載置
きれるツール（２４）がその上空に移動する装着ヘッド
（１２）の上下動体く１８）に取付けられるべきもので
あるならば、一方の取外し動作と平行して他方の取付は
動作が行なわれる。

次にチップ部品（７）をプリント基板〈１０）に装着す
る動作について説明する。

先ず、プリント基板（１０）が供給コンベア（２）（２
）に搬送ネれＸテーブル部（３）に供給されると、該プ
リント基板（１０）はＸテーブル（５８）上に載置され
る。

次に、両装着へラド（１２）はモータ（１５）、ボール
ネジ（１３）及びリニアガイド（１６）により部品供給
部（６）まで移動する。このとき、夫々の装着ヘッド（
１２）の上下動体く１８）は３本共ストッパレバー（４
０）によりロックされている。一方の装着ヘッド（１２
）において、最初に、３本のノズル（１９）のうちの例
えば第２図における手前側のノズル（１９）が次に取出
すべき部品（７〉を供給するテープ部品供給装置（８３
）の上空に位置すると、手前側のソレノイド（４４）が
励磁されストッパレバー（４０）が吸引され爪部（４１
）がフランジ（３５）より外れ上下動体（１８）のロッ
クが外れる。

そして、モータ（４７）の駆動により上下動体く１８）
はカムフォロワ（５２）に支持されながら下降し、部品
（７）を図示しない真空源により部品吸着真空通路（２
５）　、部品真空通路（３０）を介してノズル＜１９）
の先端に吸着して上昇する。

すると、ソレノイド（４４）が突出しストッパレバー（
４０）の爪部（４１）がフランジ（３５）の下面に係止
し上下動体（１８）はロックされる。次に装着ヘッド（
１２）が移動して中央のノズル（１９）が上述の手前側
のノズルク１９〉の場合と同様に部品（７）を吸着する
。

次に上述と同様に奥側のノズル（１９）が次に取出すべ
き部品（７）の吸着動作を行なう。３本のノズル（１９
）が部品（７）を吸着した後、装着ヘッド（１２）はモ
ータ（１５〉により認識カメラ（５５〉上空まで移動し
、該カメラ（５５）により夫々のノズル（１９）に吸着
され照明ユニット（２３）により拡散板（２６）を介し
て照明きれた部品（７）の認識が行なわれる。

他方の装着ヘッド（１２）においても同様に部品（７）
の吸着及び認識カメラ（５５）による部品（７）の認識
が行なわれる。

次に、一方の装着ヘッド（１２）はＹ方向に移動し、Ｘ
テーブル（８１）はモータ（６０）、ボールネジ（５９
）及びリニアガイド（６１）によりＸ方向に移動をし手
前側のノズル（１９）を部品（７）を装着すべき位置に
停止させる。認識カメラ（５５）の認識結果で部品（７
）の位置ずれがある場合、装着ヘッド（１２）及びＸテ
ーブル（５８）はずれ量の補正が加えられた距離分移動
する。

然る後に、手前側のソレノイド（４４）が励磁してスト
ッパレバー（４０）が規制を解き、モータ（４７）の駆
動によりノズル（１９）は下降をしプリント基板（１０
）に部品（７）が装着される。

装着を終了した後上動じた上下動体（１８）はストッパ
レバー（４０）にロックされる。その後、残る２本のノ
ズル（１９）に吸着された部品（７）も上述と同様にし
てプリント基板（１０）に装着される。

以上のようにして部品（７）の装着動作が３本共に終了
すると、装着ヘッド（１２）は次に装着する部品（７）
を取出すため部品供給部（６）に移動する。

次に、他方の装着ヘッド（１２）の各ノズル（１９）に
吸着きれた部品（７）が同様にプリント基板（１０）に
装着される。

以上のようにして部品（７）の装着が行なわれ、プリン
ト基板（１０）への全ての部品＜７）の装着が終了する
と、排出コンベア（４）は該基板（１０）を下流装置に
排出する。

尚、本実施例では装着ヘッドは２個設けたが、３個以上
を同一のツールテーブルよりツールの交換ができるよう
に設ける場合も、ツールの載置間隔を等間隔とし、各吸
着パッド間の設置間隔、即ち各ヘッドの吸着パッド上の
設置間隔をツールの載置間隔の整数倍の間隔にしておけ
ば、いくつかのヘッドのツールの交換動作が同時に行な
われることが可能となる。

また、本実施例では、装着ヘッド（１２〉はＹ方向のみ
に移動したが、夫々の装着ヘッドがＸＹの両方向に独立
して移動可能の場合であってもツールテーブル上のツー
ルの載置間隔を等間隔とし、このツールの載置間隔の整
数倍の距離の間隔でツールテーブルのツールの移動経路
の下部に吸着バ・メトを設ければ夫々の装着ヘッドのツ
ールの交換を平行して行なうことが可能となる。

（ト）発明の効果 以上のように本発明は、複数のヘッドのツールを交換す
るため平行して取外し動作を行なうことができるため複
数のヘッドの交換に要する時間を短縮することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図はツール交換部の要部側面図、第２図は本発明を
適用せる部品装着装置の平面図、第３図は装着ヘッドの
斜視図、第４図は上下動体の縦断面図、第５図はツール
交換部の斜視図、第６図は部品供給部の斜視図、第７図
は装着ヘッド及びツールテーブルの平面位置関係図、第
８図はツール交換部の要部側面図である。 （１）・・・部品装着装置、　（７）・・・部品、　（
１０）・・・ブノント基板、　（１２）・・・装着ヘッ
ド、　（１９）・・・ノズル、（２４）・・・ツー、Ｉ
Ｌ−、（６２）−ツールテーブル呟（６９）・・・ツー
ル用モータ（移動手段）、　（７７）・・・吸着パッド
（ツール保持手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）吸着ノズルを有するツールを交換可能に保持する
   複数の装着ヘッドが夫々独立に移動して前記ノズルに吸
   着された部品をプリント基板に装着する部品装着装置に
   於いて、前記複数のヘッドの夫々の移動路に交差する方
   向に前記ツールが各交差位置間の距離がその整数倍とな
   る同一間隔を存して並べて載置されるツールテーブルと
   、前記ツールを該ツールテーブルの移動路と前記ヘッド
   の移動路との交差位置で交換するために前記ツールテー
   ブルを前記ツールが並べられている方向に移動させる移
   動手段と、前記ツールの交換時に夫々の前記ヘッドから
   夫々の前記ツールを相対移動させて取外すために夫々の
   前記ツールを前記各交差位置にて夫々の前記ヘッドに対
   応して同時に保持可能とする複数のツール保持手段とを
   設けたことを特徴とする部品装着装置。