JPS62264104A - 立体格納装置における制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は、立体格納装置における制御方法に関するも
のである。

（従来の技術） 従来、昇降空間内を上下動可能にした昇降ホークと、前
記昇降空間の左右に設けた格納スペースと同昇陪空間と
の間を往復動可能に装設した横行格納ホークを、昇降空
間内において上下方向に交差させて格納物を受は渡し可
能にした立体格納装置が提案されている。

この立体格納装置においては、例えば積載位置より上方
に格納物を入庫する際（上方入庫）にはまず、昇降ホー
クを所定位置まで上昇させた後、横行格納ホークを昇降
空間の中央位置へ往行させ、その往行が完了すると、昇
降ホークの下降を開始させる。そして、昇降ホークが前
記積載位置に戻ると前記横行格納ホークを格納スペース
内へ復帰させ”Ｃいる。

又、積載位置より下方から格納物を出庫する際（下方出
庫）には昇降ホークを所定位置まで下降ざぜた後、横行
格納ホークを前記中央位置へ往行させ、その往行が完了
すると昇降ホークの上昇を開始させる。そして、昇降ホ
ークが前記積載位置に戻ると前記横行格納ホークを格納
スペース内へ復帰させていた。

さらに、上方から出庫する際（上方出庫）には横行格納
ホークが中央位置へ到達してから昇降ホークの上昇を開
始させ、下方へ入庫する際（下方入庫）には横行格納ホ
ークが中央位ｌへ到達してから昇降ホークの下降を開始
させている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記したように、上方入庫時及び下方出庫時においては
、昇降ホークが積載位置まで戻る動作が一完了して始め
て横行格納ホークの１１９Ｉ動作を開始させ、上方出庫
時及び下方入庫時においては横行格納ホークが昇降空間
の中央位置に到達して始めて昇降ホークの上昇及び下降
動作を開始させている。

従って、入庫処理あるいは出汁処理に要する時間が長く
かかるという問題があつｌζ。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は前記問題点を解決するためになされたもので
あって、第１発明においては積載位置より上方へ格納物
を入庫する場合における胃静ホークの下降と横行格納ホ
ークの格納スペース内への復帰及び又は、ｖ４載位置よ
り上方から格納物を出庫する場合における芦降ホークの
上昇と横行格納ホークの昇降空間への往行とを同時に操
作するように構成するとともに、昇降ホークより先に所
定位置に到達すべき横行格納ホークが先に到達しない時
は、横行格納ホークが所定位置に到達するまで昇隣ホー
クを横行格納ホークの直前において停止させるようにし
ている。

さらに、第２発明においては積載位置より下方へ格納物
を入庫する場合における昇降ホークの下降と横行格納ホ
ークの昇降空間への往行及び又は、積載（３７ｉＰ２よ
り下方から格納物を山部する場合における昇降ホークの
上昇と横行格納ホークの格納スペースへの復帰とを同時
に操作するように構成するとともに、昇降ホークより先
に所定位置に到達１べき横行格納ホークが先に到達しな
い時は、横行格納ホークが所定位置に到達するまで昇降
ホークを横行格納ホークの直前においＣ停止させるよう
にしている。

（作用）” 上記第１発明の構成により、積載位置より上方へ格納物
を入庫する場合の昇降ホーク下降と横行格納ホークの格
納スペース内への復帰及び又は・積載位置より１方から
格納物を出庫する場合の昇降ホーク上胃と横行格納ホー
クの昇降空間への往行とは同時に操作され、前記昇降ホ
ークが所定位置に到達した時には既に往行格納ホークの
動作は終了される。

さらに、もし、昇降ホークより先に所定位置に到達すべ
き横行格納ホークが先に所定位置に到達しない時は、横
行格納ホークが所定位置に到達するまで昇降ホークは横
行格納ホークの直前において停止される。

又、第２発明の構成により、積載位置より下方へ格納物
を入庫する場合の昇降ホーク下降と横行格納ホークの昇
降空間への往行及び又は、積載位置より下方から格納物
を出庫する場合の昇降ホーク上昇と横行格納ホークの格
納スペースへの復帰とは同時に操作され、前記昇降ホー
クが所定位置に到達した時には既に往行格納ホークの動
作は終了される。

さらに、もし、昇降ホークより先に所定位置に到達すべ
き横行格納ホークが先に到達しない時は、横行格納ホー
クが所定位置に到達するまで昇降ホークは横行格納ホー
クの直前において停止される。

（実施例） 以下、この発明を自動車用の立体格納装置に具体化した
一実施例について第１図から第２３図に従って説明する
。

図面中、操作盤１は自動車用の立体格納装置を駆動制御
操作する為のものであって、同自動車用のｑ体格納装冒
の駆動制御操作回路Ａを内蔵するとともに、第１図に示
すように自動車用の立体格納塔Ｐに隣接した位置に配置
している。

本実施例では地上１２階地下５階からなる前記立体格納
塔Ｐの中央部には格納物としての車Ｃを昇降させる昇降
空間Ｅを設け、各階に対応する昇降空間Ｅの左右両側に
は車Ｃを格納する格納スペースＸ、Ｙが設けられている
。なお、１階部分に対応する昇降空間Ｅは車Ｃの積載位
置としての乗入場［三１であって第４図に示すように同
乗入場Ｅ１の両側部分は空スペースＳとなっており、配
電盤等が格納されるとともに、扉りを介して面記乗入場
Ｅ１に対し出入り可能となっている。

なお、第１図に示す地上１階部分にあたる昇降空間Ｅに
設けた落下防止板Ｆは地下へｆＩ″業者等が誤って転落
するのを防ぐようになっており、しかも、地下出庫ある
いは地下入庫の際には後記する両昇降ホーク５ａ、５ｂ
の邪魔にならないように後方へ退避するようになってい
る。

この落下防１板Ｆは地下−階の左右に設けた格納スペー
スＸ、Ｙの天井部分へ横行して両昇降ホーク５ａ、５ｂ
の邪魔にならないように退避するようにして実施しても
よい。又、この落下防止板Ｆを設ける代りに両昇降ホー
ク５ａ、５ｂのホーク３の先端間の距離を短くし、さら
に同ホーク３の本数を増やして実施し、地下へ作業者等
が誤って転落するのを防ぐようにしてもよい。

この場合、乗入場Ｅ１の入口部分に対し安全器（図示し
ない）を設け、両昇降ホーク５ａ、５ｂがヒ胃あるいは
下降する前に自動的に同安全欄を開成するようにしてさ
らに作業者等の転落の危険を防止して実施してもよい。

第３図及び第４図に示すように四角柱状の固定部材２と
、同固定部材２から内方へ所定間隔を置いて複数延設し
たホーク３と、同固定部材２の前後両端に対し上下方向
に設けられた支持部材４とからなる左右一対の左昇降ホ
ーク５ａ及び右昇降ホーク５ｂは、前記各支持部材４が
前記昇降空間Ｅの四隅に配設された昇降ガイドレール６
によって案内されることにより昇隣移動可能としている
。

なお、前記各ホーク３の先端間は所定間隔をなすように
構成している。

前記各支持部材４はその」一端が前記昇降ガイドレール
６内に挿通されたチェーン７の下端に連結され、同チェ
ーン７が立体格納塔Ｐの上部に設けられた昇降モータＭ
１によって巻上げられることによって前記両昇降ホーク
５ａ、５ｂは昇降駆動されろようになっている。さらに
、前記両昇降ホーク５ａ、５ｂは常に同じ高さに並んで
等速度で昇降駆動されるとともに、前記昇降モータＭ１
の出力軸に設けられたロータリー−ｔンコーダ８によつ
て常にその絶対位置が計測さ机ている。

なお、前記界陣モータＭ１は読み出し専用メモリからな
るＲＯＭ２８に組まれｌζプ【］グラムに基づいて動作
する駆動制御操作回路Ａによって制御される昇降モータ
駆動回路９を介して駆動制御されるようになっている。

さらに、ｎｉｊ記駆動制御操作回路Ａは両昇隣ホーク５
ａ、５ｂが停止状態から５Ｑｃｍ上昇すると、両昇時ホ
ーク５ａ、５ｂを低速で上昇させる低速運転から両界降
ホーク５ａ、５ｂを高速で上昇させる高速運転へ切換ね
るようになっている。

又、前記と同様に駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ、５ｂが停止状態から５０ｃｍ下降すると、両昇降ホ
ーク５ａ、、５ｂを低速で不時ざぜる低速運転から両昇
降ホーク５ａ、５ｂを高速で不時させる高速運転へ切換
ねるようになっている。

なお、本実施例においては危険防止のため、前記両昇降
ホーク５ａ、５ｂより下方において後記する横行格納ホ
ーク２０が既に昇降空間Ｅ内に待機している場合は高速
運転を行なわないようになっている。

第１図及び第３図に示すように前記各階の格納スペース
Ｘ、Ｙの前後両側には長四角箱形の横行ローラーフレー
ム１０．１１を、同じく昇降空間Ｅの前後両側には中央
位置横行ローラーフレーム１２を配設している。前記一
対の横行ローラーフレーム１０の内側面には滑車１４を
４個づつ所定間隔をおいて設け、さらに各滑車１４の支
軸は前記横行ローラーフレーム１０内に設けたチェーン
（図示せず）にて連結するとともに、前記チｘ　−ンを
介して同じく横行ローラーフレーム１０の一端部に配設
した横行モータＭ２によって回転駆動可能としている。

前記横行ローラーフレーム１１゜１２にも同様に滑車１
４．ヂエーン、横行モータＭ２を設けている。

なお、前記横行モータＭ２は前記昇降モータＭ１と同様
に駆動制御操作回路へによって制御される横行モータ駆
動回路１５を介して駆動制御されるようになっている。

前記横行ローラーフレーム１０間に架設したホーり固定
部材１６は前記両昇岬ホーク５ａ、５ｂのホーク３先端
間の間隔よりも幅狭に設けている。

そして、前記ホーク固定部材１６の両側から直角に延設
された複数本のホーク１７は前記ホーク３と互い違いと
なるように離開配置されている。

前記ホーク固定部材１６．ホーク１７及びホーク固定部
材１６の前接両端に対し両角となるように設置プられた
支持フレーム１８とから゛横行格納ホーク２０を構成し
ている。そして、前記支持フレーム１日をそれぞれ横行
ローラーフレーム１０の６滑１１１４Ｌに載置しておぎ
、前記横行モータＭ２を駆動することにより前記横行格
納ホーク２０を格納スペースＸから昇降空間Ｅへ、さら
に、昇降空間Ｅから格納スペースＸへと往復移動可能と
している。なお、前記横行ローラーフレーム１１にも前
記と全く同様の横行格納ホーク２０が格納スペースＹか
ら昇降空間Ｅへ、さらに、昇降空間Ｅから格納スペース
Ｙへと往復移動可能に配設している。そして、前記両界
降ホーク５ａ、５ｂと横行格納ホーク２０は前記昇降空
間Ｅ内において上下位置に配置された後、上下方向に交
差して１゛れ違うことにより車Ｃを受は渡し可能となっ
ている。

なお、前記横行ホーク２０が昇降空間Ｆの中央位置に達
すると、後側の中央位置横行ローラーフレーム１２の中
央部に設けたリミットスイッチ２１が動き前記横行ホー
ク２０は停止する。さらに、前記横行ホーク２０が昇降
空間Ｅから格納スペースＸ、Ｙの中央位置に復帰すると
、後側の各横行ローラーフレーム１０．１１の一端部に
設けたリミットスイッチ２２が働き前記横行ホーク２０
は停止する。

各格納スペースＸ、Ｙの前後両端壁中央部やや下側に対
し相対向配置した確認装置としての一対の在外センサ２
３は各格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが格納されているか
いないかを常に検出している。

ざらに、前記乗入場Ｅ１侵部両側には発光器２４を、手
前側の前記両昇降ガイドレール６には受光器２５を対角
線方向に向き合わせてそれぞれ地上から約６０　ｃ　ｍ
の高さに設け、入口入庫センサ２６としている。そして
、前記入口入庫センサ２６は前記両昇降ホーク５ａ、５
ｂ、ヒに車Ｃが載置されているかいないかを検出して前
記駆動制御操作回路Ａに検出信号を入力している。

又、前記乗入環Ｅ１の手前側の両胃降ガイドレール６間
には人口センサ２７を設Ｇ１１前記乗入場Ｅ１内に人が
出入りしないか検出して前記駆動制御操作回路へに検出
信号を入力している。この人口センサ２７は両昇降ホー
ク５ａ、５ｂ及び横行格納ホーク２０が入出庫動作中に
おいて前記乗入場Ｅ１内に人あるいは巾Ｃが出入りした
ことを検出づるど、前記入出庫動作を非常停止するよう
になっている。

第２図において前記操作盤１の中央部やや左側に対し上
下方向−列に設けたリフト階数表示ランプ３０は前記立
体格納基Ｐの地上１２階地下５階に対応して上から順に
１２．１１．１０，９．・・・。

３．２．１．１，２，３．４．５の番号を付している。

前記駆動制御操作回路Ａが両昇降ホーク５ａ、５ｂの位
置を示すロータリーエンコーダ８からの計測データに基
づいて両胃陪ホーク５ａ、５ｂの位置を割り出し、ラン
プ駆動回路３１を介して両昇降ホーク５ａ、５ｂの位置
する階に該当する表示ランプ３０が点灯されるようにな
っている。

前記各表示ランプ３０の左側には各格納スペースＸに対
応し、その格納スペースＸ内における格納状態を表示す
る表示装置としての在痺表示ランプ３２Ｘを、同じく右
側には各格納スペースＹに対応した前記表示装置として
の在庫表示ランプ３２Ｙを設けている。

そして、前記駆動制御操作回路Ａは各格納スペースＸ内
に設けた在庫センサ２３の検出信号に基づき所定の格納
スペースＸ内に車Ｃが在庫中と判断した場合においては
、その所定の格納スペースＸに対応する前記在庫表示ラ
ンプ３２×をランプ駆動回路３３を介して点灯し、格納
スペースＹ内に車Ｃが在庫中と判断した場合においては
前記在庫表示ランプ３２Ｙを前記と同様に点灯するよう
になっている。

前記在庫表示ランプ３２Ｘの左側に設けた人出ｒｌ　Ａ
２定スイッチ３４は、その表示部が上下に二分割され、
上側には「入」表示を付した入庫設定ランプ３５が、下
側には「出」表示を付した出ＲＫ２定ランプ３６が内蔵
されている。前記在庫表示ランプ３２Ｙの右側には前記
と同様に入出庫設定スイッチ３７が設（プられ、同人出
庫設定スイッチ３７の上側には「入」表示を付した入庫
設定ランプ３８が、下側には「出」表示を付した出Ｒ設
定ランプ３９が内蔵されている。

前記在庫センサ２３からの検出データと、駆動制御操作
回路Ａに接続され両昇降ホーク５ａ、５ｂ及び横行格納
ホーク２０の入出庫動作を逐次記憶した読み出し及び書
き換え可能むメモリよりなるＲＡＭ２９に記憶した入庫
データとから駆動制御操作回路Ａが所定の格納スペース
Ｘ内に車Ｃが無いと判断した時には、前記入出庫設定ス
イッチ３４は入庫指令スイッチとして働（ようになって
いる。

このとき、入庫設定ランプ３５は駆φ〕１制御操作回路
Ａによってランプ駆動回路４０を介して点灯するように
なっている。

又、逆に前記入出庫設定スイッチ３４は前記と同様の手
順で駆動制御操作回路Ａが所定の格納スペースＸ内に巾
Ｃが在ると判断した時には、出庫指令スイッチとして動
くようになっている。そして、前記出片設定ランプ３６
は駆動制御操作回路Ａによってランプ駆動回路４１を介
して点灯するようになっている。

なお、前記入出庫設定スイッチ３４と全く同様に入出庫
設定スイッチ３７は駆動制御操作回路Ａが在庫センサ２
３からの検出データと、ＲＡＭ２９からの前記入庫デー
タとから所定の格納スペースＹ内に車Ｃが無いと判断し
た時には入庫指令スイッチとして動き、前記ランプ駆動
回路４ｏによって入庫設定ランプ３８は点灯するように
なっている。又、入出押設定スイッチ３７は駆動制御操
作回路Ａが所定の格納スペースＹ内に車Ｃが在ると判断
した時には出庫指令スイッチとして働き、前記ランプ駆
動回路４１によって出庫設定ランプ３９は点灯するよう
になっている。

前記操作盤１の右上に設けた故障表示ランプ４３はこの
立体格納装置に異常が生じた場合におい（駆動制御ｌ作
回路八に接続したランプ駆動回路４４によって点灯する
ようになっている。なお、故障表示ランプ４３の点灯と
同時に操作ｖ！１に内蔵した故障警告ブザー４５４よ駆
動制御操作回路Ａに接続したブザー駆動回路４６によっ
て鳴るようになっている。

前記故障表示ランプ４３の下に設けたブザー停止スイッ
チ４７は、前記駆動制御操作回路Ａに接続されるととも
に、前記／＆ｌ１ｌｉ！！告ブザー４５を停止する場合
に使用する。前記ブザー停止スイッチ４７の下に設けた
電源投入用のキースイッチ４８はこの立体格納装置の電
源を０Ｎ−ＯＦＦする場合に使用する。

前記キースイッチ４８の下に設けた安全確認スイッチ４
９は前記駆動制御操作回路Ａに接続されるとともに、前
記入口センサ２７が人あるいは巾Ｃの出入りを検出して
行った両昇降ホーク５ａ、５ｂ及び横行格納ホーク２０
の非常停止を解除するときに使用する。そしてこの後で
、前記安全確認スイッチ４９の下側に設けた駆動制御ｌ
操作回路Ａに接続した運転スイッチ５０を押せば前記両
昇険ホーク５ａ、５ｂ及び横行格納ホーク２０の入出庫
動作は再び行なわれるようになっている。

さらに、前記運転スイッチ５０は入出庫設定スィッチ３
４．３７によって入出庫動作を設定した後、押されるこ
とによって前記両昇降ホーク５ａ、５ｂ及び横行格納ホ
ーク２０の入出庫動作を開始するようになっている。

前記運転スィッチ５０の下側に設けた取消スイッチ５１
は前記入出庫設定スィッチ３４．３７によって設定した
入出庫動作を取消たり、新しく別の入出庫動作を設定し
直す場合に使用される。取消スイッチ５１の下側に設け
た非常停止スィッチ５２４ユ前記駆動制御操作回路Ａに
接続されるとともに、前記両昇降ホーク５ａ、５ｂ及び
横行格納ホーク２０の入出庫動作を緊急停止させる場合
に使用する。

なお、本実施例においてはこの立体格納装置の故Ｐ９時
、調整時等の場合に備えて操作１１に対し強制入出庫ボ
タン（図示せず）及び各格納スペースＸ、Ｙに対応する
各マニアル入庫設定スイッチと各マニアル出庫設定スイ
ッチくいずれも図示せず）が設番プられている。前記強
制入出庫ボタンがＯＮされると、駆動制御操作回路Ａは
入口入庫センサ２６に基づく乗入環Ｅ１内に車Ｃが在る
か無いかの判断結果及び、在庫センサ２３とＲＡＭ２９
に記憶した入庫データに基づく格納スペースＸ。

Ｙ内に車が在るか無いかの判断結果にかかわらず前記マ
ニアル入庫設定スイッチがＯＮされると両昇降ホーク５
ａ、５ｂ、横行格納ホーク２０に対し入庫動作を行なわ
せる。

また、同様に前記強制入出庫ボタンがＯＮされると、駆
動制御操作回路Ａは入［１入庫センサ２６に基づく乗入
環Ｅ１内に車Ｃが在るか無いかの判断結果及び、在庫セ
ンサ２３とＲＡＭ２９に記憶した入庫データに基づく格
納スペースＸ、Ｙ内に車が在るか無いかの判断結果にか
かわらず前記マニアル出庫設定スイッチがＯＮされると
両昇降ホーク５ａ、５ｂ、横行格納ホーク２０に対し入
庫動作を行なわせるようになっている。

次に、上記のように構成した自動車用の立体格納４４置
の作用を第７図から第１９図に示す駆動制御操作回路Ａ
の動作を示すフローチャート図に従って説明する。

まず、第１図に想像線で示すように地上１１階の格納ス
ペースＹ内に格納された車Ｃを地上へ出片する場合には
、作業者は前記格納スペースＹ内に対応する入出＊ａ定
スイッチ３７を押す。すると、駆動制御操作回路Ａは人
出ｎ設定スイッチ３７がＯＮかどうかを判断するステッ
プ１において、人出ｎ設定スイッチ３７がＯＮと判断し
、在庫センサ２３に基づいてその出庫設定階にあたる格
納スペースＹ内に車Ｃが在るか無いかを判断するステッ
プ２の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａが格納スペースＹ内に中Ｃ
が在ると判断すると、駆動制御操作回路ＡはＲＡ　Ｍ　
２９に記憶した入庫データに基づいて再度格納スペース
Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを判断するステップ３の処理
動作を行う。

ここで、駆動制御操作回路Ａは入口入庫センサ２６に基
づいて乗入環Ｅ１に車Ｃが在るか無いかを判断するステ
ップ４の処理動作を行い、乗入環Ｅ１に車Ｃが無いこと
を確認した後、出庫設定ランプ３９をＯＮするステップ
５の処理動作を行う。

ぞして、次に駆動制御操作回路Ａは運転スイッチ５０を
作業者がＯＮＬだかどうかを判断するステップ６の処理
動作をした後、運転スイッチ５０がＯＮされたことを判
断すると、前記出沖設定階が地上かどうかを判断するス
テップ７の処理動作をし、ざらに、その出庫設定階が６
階より上かどうかを判断するステップ８の処理動作を行
う。

この場合、出庫設定階が地上１１階であるため、ステッ
プ９に示ず上方量（プ取り動作に移る。

前記ステップ９は第１１図に示す上方量は取り動作であ
って、前記駆動制御操作回路Ａは第２０図（ａ）に示す
ように横行格納ホーク２０の中央への往行をスタートさ
せると同時に両昇降ホーク５ａ、５ｂの上昇をスタート
させるステップＡ１の処理動作を行う。なお、駆動制御
操作回路Ａは前記両昇降ホーク５ａ、５ｂが５０ｃｍ上
昇した後は、低速運転から高速運転に切換えて運転する
ようになっている。そして、駆動制御操作回路Ａは第２
０図（ｂ）に示すように両昇降ホーク５ａ、５ｂが出庫
設定階の横行格納ホーク２０の水平位置より５０ｃｍ手
前に達したかどうか判断するステップＡ２の処理動作を
行う。

そこで、横行格納ホーク２０が中央へ達しているかどう
かを判断するステップＡ３の処理動作を行い、中央へ達
していれば前記両昇降ホーク５ａ、５ｂを前記高速運転
から低速運転に切換えて上昇させ、両昇降ホーク５ａ、
５ｂが出庫設定階の横行格納ホーク２０の水平位８より
５０ｃｍ上方位置に達したかどうか判断するステップ１
０の処理動作を行う。

もし、前記ステップＡ３の処理動作において、横行格納
ホーク２０が未だ中央位置へ到達していないときは、横
行格納ホーク２０に異常が生じたことを示して４３つ、
両昇降ホーク５ａ、５ｂを停止するステップＡ３の処理
動作を行い、ざらに故障表示ランプ４３を点灯し故障費
告ブザー４５を鳴らすステップへ５の処理動作を行い終
了する。

次に、駆動制御操作回路Ａは前記ステップ１０において
両胃降ホーク５ａ、５ｂが横行格納ホーク２０の水平位
置より５００　ｍ　ドアｊに到達したと判断したときは
、ステップ１１に示１十／ｊ受は出し動作に移る。

′　　ボ１記ステップ１１は第１２図に示す上方量Ｇノ
出し動作であって、駆動制御操作回路Ａは第２０図（Ｃ
）に示すようにまず、両昇降ホーク５ａ、５ｂを停止ト
するステップＢ１の処理動作を行う。そして、駆動制御
操作回路Ａは横行格納ホーク２０を復行させるステップ
Ｂ２の処理動作を行った後、ステップＢ３において第２
０図（ｄ）に示す状態となる復帰完了を確認する処理動
作を行い、そこで両昇降ホーク５ａ、５ｂを低速運転か
ら高速運転に切換えて下降させるステップＢ４の処理動
作を行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ、５ｂ
が第２０図（ｅ）に示す状態となる、地上１階（乗入環
Ｅ１）より５０ｃｍ手前に達したと判断するステップＢ
５の処理動作を行った後、ステップ８６において両昇降
ホーク５ａ、５ｂを高速運転から低速運転に切換えて停
止させる処理動作を行う。

駆動制御操作回路Ａはステップ１１の処理動作を完了す
ると、出庫を行った格納スペースＹに対応して点灯して
いた出庫設定ランプ３６をＯＦＦ、在庫表示ランプ３２
ＹをＯＦＦさせるとともに、ＲＡＭ２９に記憶させた入
庫データをクリヤするステップ１２の処理動作を行い、
地、ヒ１１階における格納スペースＹからの車Ｃの出庫
動作は全て終了する。なお、前記出メφ動作は格納スペ
ースＸ内からのｒＲＣの出汁動作の場合も同様の処理動
作を経て行なわれる。

又、前記出庫動作においては出ｊ′ｉｉ設定階は６階よ
りトであったが、これが５階以下である場合には、駆動
制御操作回路Ａは前記ステップ８の処理動作からステッ
プ１３に示す下方受は取り動作に移る。

前記ステップ１３は第１３図に示す下方受は取り動作で
あって、前８ｄ第１１図に示す下方受は取り動作とは異
なり、駆動制御操作回路ＡはステップＣ１において横行
格納ホーン２０を中央へ往行する処理動作を行った後、
横行格納ホーン２０が中央に到達したかどうかを確認す
るステップＣ２の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーン２０が中
央に達したことを確認すると、両昇陪ホーク５ａ、５ｂ
を上昇させるステップＣ３の処理動作を行い、さらに両
弊降ホーク’５ａ、５ｂが前記出庫設定階より５０ｃｍ
上昇したかどうか判断するステップ１４の処理動作を行
う。

駆動制御操作回路Ａは前記ステップ１４において両昇降
ホーク５ａ、５ｂの上昇を確認すると、前記出庫設定階
が１１１１であった場合のステップ１１の処理動作以下
の処理動作を行い終了する。

又、上記二つの出ＦＰ！ＪＪ作はいずれも出庫設定階が
地上であったが、出ｒＩ！設定階が地下である場合には
、駆動制御操作回路Ａは前記ステップ７の処理動作から
ステップ１５に示す下方受は取り動作に”移る。

前記ステップ１５は第１４図に示す下方受は取り動作で
あって、第２１図（ａ）に示１ように駆動制御操作回路
Ａは両昇降ホーク５ａ、５ｂを下陪させるステップＤ１
の処理動作を行った後、出庫設定階の両昇降ホーク５ａ
、５ｂの水平位瞠より両界岬ホーク５ａ、５ｂが５０ｃ
ｍ下降したかどうか判断するステップＤ２の処理動作を
行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステップＤ２におい
て両昇時ホーク５ａ、５ｂの下降を確認すると、両昇降
ホーク５ａ、５ｂを停止させるステップＤ３の処理動作
を行うとともに、第２１図（ｂ）に示すように横行格納
ホーン２０を中央へ往行させるステップＤ４の処理動作
を行う。

駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーン２０の中央への到
達を確認するステップＤ５の処理動作をおこなった後、
前記横行格納ホーン２０の到達を確認すると第２１図（
Ｃ）に示すように両昇降ホーク５ａ、５ｂを上昇させる
ステップＤ６の処理−作を行う。

そして、駆動−り御操作回路Ａは両冒降ホーク５ａ、５
ｂが前記出膠階の横行格納ホーン２０より５０ｃｍ上方
に達したことを判断するステップ１６の処理動作を行い
、その到達を確認してからステップ１７に示す下方受は
出し動作に移る。

前記ステップ１すは第１５図に示す下方受は出し動作で
あって、駆動制御操作回路Ａは第２１図（ｄ）に示すよ
うに横行格納ホーン２０を復帰させるステップＥ１の処
理動作を行う。そして、同時に駆動制御操作回路Ａは両
昇降ホーク５ａ、５ｂが地上１階の乗入場Ｅ１に達した
かどうか判断するステップＥ２の処理動作を行い、その
到達をＷｔ認すると両￥？時ホーク５ａ、５ｂを停止ト
させるステップＥ３の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは出庫を行った格納スペー
スＸ、Ｙに対応する出庫設定ランプ３６をＯＦＦ、在庫
表示ランプ３２×、３２ＹをＯＦＦさせるとともにＲＡ
Ｍ２９に記憶させた入庫テークをクリヤするステップ１
２の処理動作を行って、この地下出庫動作を終了覆る。

次に、入庫動作について説明すると、駆動制御操作回路
Ａは作業者の入出＊設定スイッチ３４゜３７のＯＮ操作
をステップ１において確認し、格納スペースＸ、Ｙ内に
ＩＩＣが在るか無いかを在外センサ２３によって確認す
るステップ２の処理動作を行う。そして、駆動制御操作
回路Ａは車Ｃが無いことを確認すると、今度はその設定
された格納スペニスＸ、Ｙ内に車Ｃ＄在るか無いかをＲ
ＡＭ２９によって確認するステップ１８の処理動作を行
う。

そこで、駆動制御操作回路Ａはもし、前記ステップ２で
格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが無いと判断したにもかか
わらず、格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃがあると判断した
時は、前記在庫センサ２３かＲＡＭ２９の故障であると
判断する。そして、故障表示ランプ４３を点灯するとと
もに、故障！３告ブザー４５を鳴らすステップ１９の処
理動作を行って終了覆る。

なお、駆動制御操作回路Ａは前記と同様に前記ＲＡＭ２
９に対し格納スペースＸ、Ｙ内に巾Ｃが在るか無いか確
認するステップ３においてステップ２と矛盾した結果を
得た場合には、前記ステップ１９の処理動作を行い終了
覆る。

駆動制御操作回路Ａは前記ステップ１８の処理動作によ
り格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが無いことを確認すると
、第８図に示すステップ２０の処理動作を行う。前記ス
テップ２０において駆動制御操作回路Ａは乗入場Ｅ１内
に車Ｃが在るか無いかを入口入庫センサ２６によって判
断し、乗入場Ｅ１内に車Ｃが在ることを確認すると、入
庫設定ランプ３５．３８を点灯するステップ２１の処理
動作を行う。

次に、駆動制御操作回路Ａは前記入序設定階が地上かど
うかを判断するステップ２２の処理動作を行った後、入
庫設定階が地上であると判断した時は、さらに運転スイ
ッチ５０がＯＮされたと判断すると、ステップ２４に示
す上方受は渡し動作に移る。

前記ステップ２４は第１６図に示す上方受は渡し動作で
あって、駆動制御操作回路Ａはまず第２２図（ａ）に示
すように両昇降ホーク５ａ、５ｂを上昇させるステップ
Ｆ１の処理動作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは
両昇降ホーク５ａ、５ｂが前記入庫設定階より５０ｃｍ
上昇したかどうかを判断するステップＦ２の処理動作を
行い、その上昇を確認すると両昇降ホーク５ａ、５ｂを
停止させるステップＦ３の処理動作を行うと同時に、第
２２図（ｂ）に示寸ように横行格納ホ―り２０を昇降空
間Ｅの中央へ往行させるステップＦ４の処理動作を行う
。

駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０の中央到達を
確認するステップＦ５の処理動作を行い、横行格納ホー
ク２０を停止させるステップＦ６の処理動作を行う。そ
して、駆動制御操作回路Ａは第２２図（Ｃ）に示すよう
に両昇降ホーク５ａ、５ｂを下降させるステップＦ７の
処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ、５ｂ
が入庫設定階より１階分下降したかどうか判断するステ
ップ２５の１の処理動作を行い、その下降を確認すると
ステップ２５の２に示寸下降復帰動作に移る。

前記ステップ２５の２は第１７図に示す下降復帰動作で
あって、駆動制御操作回路Ａは第２２図（ｄ）に示すよ
うに横行格納ホーク２０を復帰させるステップＧ１の処
理動作を行うと同時に両昇降ホーク５ａ、５ｂが地上１
階に到達したかどうか判断するステップＧ２の処理動作
を行う。駆動制御操作回路ＡはステップＧ２において両
昇陪ホーク５ａ、５ｂが地上１階に到達したと判断する
と、両昇降ホーク５ａ、５ｂを停止するステップＧ３の
処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫設定ランプ３５．３
８をＯＦＦ、在庫表示ランプ３２Ｘ、３２ＹをＯＮさせ
るとともに、入庫設定階に対する入庫手Ｉノ作完了を示
す入庫データをＲＡ　Ｍ　２９にセットするステップ２
６の処理動作を行い、この地上入庫動作を終了する。

次に、入庫設定階が地下である場合には、駆動制御操作
回路Ａは前記ステップ２２において地下と判断し、運転
スイッチ５０がＯＮされたかどうかを確認するステップ
２７の処理動作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは
前記運転スイッチ５０がＯＮされたと判断すると、ステ
ップ２８に示寸上方受は渡し動作に移る。

前記ステップ２８は第１８図に示す上方受は渡し動作で
あって、駆動制御操作回路Ａはまず第２３図（ａ）に示
すように横行格納ホーク２０を中央へ往行させるステッ
プＨ１の処理動作を行い、その到達をステップ１」２に
よって確認すると第２３図（ｂ）に示づように両昇降ホ
ーク５ａ、５ｂを下降させるステップ）」３の処理動作
を行う。

なお、地下５階よりさらに下の階を設けてその階へ入庫
する場合には、駆動制御ｌ操作回路Ａは前記ステップＨ
１〜ステップＨ３の処理動作の代りに、横行格納ホーク
２０８昇降空間Ｅの中央位置へｔＬ　＋７させると同時
に両昇降ホーク５ａ、５ｂを下降させる。

そして、両昇降ホーク５ａ、５ｂが前記入庫階の手前５
０ｃｍに到達した時点で横行格納ホーク２０の中央位置
への到達を確認する。そこでもし・横行格納ホーク２０
が未だ中央位置へ到達していない場合には横行格納ホー
ク２０に異常が生じたことを示しており、両昇降ホーク
５ａ、５ｂを停止し、故障表示ランプ４３を点灯し故障
警告ブザー４５を鳴らして終了する。

又、前記異常が無い場合には駆動制御操作回路Ａは後記
するステップ２９の処理動作を行う。

駆動制ｍ操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ、５ｂが入庫階
より５０ｃｍ下降したかどうか判断するステップ２９に
おいて、下降したと判−１するとステップ３０に示す上
界復帰動作に移る。

前記ステップ３０は第１９図に示す上昇復帰動作であっ
て、駆動制御操作回路Ａはまず両昇降ホーク５ａ、５ｂ
を停止するステップＪ１の処理動作を行い、第２３図（
Ｃ）に示すように横行格納ホーク２０を復行させるステ
ップＪ２の処理動作を行う。そして、駆動制御操作回路
Ａは横行格納ホーク２０の復帰が完了したかどうか判断
するステップＪ３の処理動作を行い、完了したことを確
認すると、第２３図（ｄ）に示すように両昇降ホーク５
ａ、５ｂを上昇させるステップＪ４の処理動作を行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ、５ｂ
が地上１階に到達したかどうか判断するステップＪ５の
処理動作を行い、その到達を確認すると両昇降ホーク５
ａ、５ｂを停止させるステップＪ６の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステップ２６と同様
に入庫設定ランプ３５．３８をＯＦＦ、在庫表示ランプ
３２Ｘ、３２ＹをＯＮさせるとともに、ＲＡＭ２９に入
庫データをセットするステップ３１の処理動作を行い、
この地下入庫動作を終了する。

次に、地下同時入出庫を行う場合の駆動制御操作回路Ａ
の処理動作を説明する。

この処理動作は地下においてまず入庫動作を行った後再
び地上１階に両昇降ホーク５ａ、５ｂを戻す前に、連続
的に地下の格納スペースＸ、Ｙ内に入庫されている他の
車Ｃを出庫する処理動作である。

駆動制御操作回路Ａはまず、地下入庫を前記ステップ２
２において確認した後、ステップ２７において運転スイ
ッチ５０をＯＮ操作する前にもう一度ステップ３２にお
いて入出庫設定スイッチ３４．３７が押されたかどうか
判断する。そして、入出庫設定スイッチ３４．３７が押
されないうらは再びステップ２７に戻る処理動作を繰返
す。

駆動制御操作回路Ａは前記ステップ３２において入出庫
設定スイッチ３４．３７が押されたと判断すると、その
出庫設定階が地下かどうか判断するステップ３３の処理
動作を行う。ぞして、出庫設定階が地下でない場合には
再び前記ステップ２７に戻る処理動作を行い、出庫設定
階が地下であれば格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃがあるか
無いかを在庫センナ２３に基づいて判断するステップ３
４の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステップ３４におい
て格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが無いと判断した時は、
再びＲＡＭ２９によって格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが
在るか無いか確認ツるステップ３５の処理動作を行い、
車Ｃが無いと判断した時はその格納スペースＸ、Ｙから
出庫は出来ないので、再びステップ２７の処理動作を行
う。

前記ステップ３５において、駆動制御操作回路Ａはもし
、前記ステップ３４で格納スペースＸ。

Ｙ内に車Ｃが無いと判断したにもかかわらず、格納スペ
ースＸ、Ｙ内に車Ｃがあると判断しＩζ時は、萌２谷庫
センサ２３かＲＡＭ２９の故障であると判断覆る。従っ
て、故障表示ランプ４３を点灯するとどもに、故障警告
ブザー４５を鳴らすステップ３６の処ＦＩ’　ｖＪｆ￥
″を行って終了する。

駆動制ｆｕｌｌ操作回路へはステップ３４にｒｌ−ｉい
て格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが在ると判断した時は、
再びＲＡ　Ｍ　２９によって格納スペースＸ、Ｙ内に申
Ｃが在るか無いか確認するステップ３７の処理動作を行
う。そして、駆動制御操作回路Ａはステップ３４におい
て格納スペースＸ、Ｙ内に事Ｃが在ると判断したにもか
かわらず、ステップ３７において格納スペースＸ、Ｙ内
に車Ｃが烈いよ判断した時は、前記ステップ３６の処理
動作を行って終了する。

逆に、駆動制御操作回路Ａは前記ステップ３７において
格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが在ると判断したどきは、
運転スイッチ５０がＯＮされたかどうかを確認するステ
ップ３８の処理動作を行い、運転スイッチ５０がＯＮさ
れたと判断すると、第９図に示すステップ３９即ち下方
受は渡し動作に移る。前記ステップ３９は第１９図に示
す既に説明した上昇復帰動作であるのでその説明は省略
する。

前記ステップ３つの処理動作を完了した駆動制御操作回
路△は両昇降ホーク５ａ、５ｂが今行った入庫階より１
階分下降したかどうか判断するステップ４０の処理動作
を行い、両昇降ホーク５ａ、５ｂが１階分下降したこと
を確認すると、その人序階より次に出庫動作をすべき出
庫設定部が上方かどうかを判断するステップ４１の処理
動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫階より次の出庫設定
部の方が上方であると判断すると、両昇降ホーク５ａ、
５ｂを停止させると同時に横行格納ホーク２０をもとの
位置へ復帰させるステップ４２の処理動作を行う。駆動
制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０の復帰を確認する
ステップ４３の処理動作を行った後、その人卵階に対応
する入庫設定ランプ３５．３８をＯＦＦ、在庫表示ラン
プ３２Ｘ、３２ＹをＯＮさ１！るとともに、その入庫階
に対応するＲＡＭ２９に対し入庫データをセットするス
テップ４４の処理動作を行う。

次に、駆動制御操作回路へは前記ステップ４４の処理動
作を行い、入庫動作を完了すると、ステップ４５に示す
下方受は取り動作に移る。前記ステップ４５は第１３図
に示す既に説明した下方受は取り動作であるので、説明
は省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステップ４５の動作を完了す
ると両昇降ホーク５ａ、５ｂがその出庫階より５Ｑｃｍ
上昇したかどうか判断するステツ′プ４６の処理動作を
行い、ステップ４７に示す下方受ｔプ出し動作に移る。

前記ステップ４７は第１５図に示す既に説明した下方受
は出し動作と同じであるので、説明は省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステップ４７の処理動作を完
了すると、その出庫階に対応する出庫設定ランプ３６．
３９をＯＦＦ、在庫表示ランプ３２Ｘ、３２ＹをＯＦＦ
させるとともに、その出庫階に対応するＲ　Ａ　Ｍ　２
９の入庫データをクリヤするステップ４８の処理動作を
行い、この地下同時入出庫動作を終了する。

なお、駆動制御操作回路Ａは前記ステップ４１の処理動
作において入庫階より次の出庫設定部の方が下方である
と判断すると、横行格納ホーク２０をもどの位置へ復帰
させるステップ４９の処理動作を行う。そして、駆動制
御操作回路Ａは入庫設定ランプ３５．３８をＯＦＦ、在
庫表示ランプ３２Ｘ、３２ＹをＯＮさせるとともに、そ
の入庫階に対応するＲＡＭ２９に入庫データをセットす
るステップ５０の処理動作を行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ、５ｂ
を前記入ｒ！Ｆ階より１階分下がった時点で停止させる
ステップ５１の処理動作を行い、前記ステップ４５以下
の処理動作を行ってこの地下同時入出庫動作を終了する
。

次に、地上同時入出庫を行う場合の駆動制御操作回路Ａ
の処理動作を説明する。

この処理動作は地上においてまず入庫動作を行った後、
再び地上１階に両昇降ホーク５ａ、５ｂを戻す前に、連
続的に地上の格納スペースＸ、　Ｙ内に入庫されている
他のｉｃを出庫する処理動作である。

駆動制御操作回路Ａはまず、地上入庫を前記ステップ２
２において確認した後、ステップ２３にａ３いて運転ス
イッチ５０をＯＮ操作する前にもう一度ステップ５２に
おいて入出庫設定スイッチ３４．３７が押されたかどう
か判ＰＪｉ−６６゜そして、入出ＪＩＩ＋設定スイッチ
３４．３７が押されないうちは、再びステップ２３に戻
る処理動作を繰返すようになっている。

駆動制御ｌ操作回路Ａは前記ステップ５２におい°〔入
出μト設定スイッチ３４．３７が押されたと判断すると
、その出庫設定階が地上かどうか判断するステップ５３
の処理動作を行う。

そして、出庫設定階が地上でない場合には再びｈｒＩ記
スナステップ２３る処理動作を行い、出庫設定階が地上
であ机ば格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃがあるか無いかを
在庫センサ２３に基づいて判断づるステップ５４の処理
動作を行う。駆動制御操作回路Ａは前記ステップ５４に
おいて格納スペースＸ、Ｙ内に巾Ｃが無いと判断した時
は、再びＲＡＭ２９によって格納スペースＸ、Ｙ内に＊
Ｃが在るか無いか確認するステップ５５の処理動作を行
い、車Ｃが無いと判断した時はイの格納スペースＸ、Ｙ
から出庫は出来ないので、再びステップ２３の処理動作
を行う。

前記ステップ５５において、駆動制御ｌ操作回路Ａはも
し、前記ステップ５４で格納スペースＸ。

Ｙ内に車Ｃが無いと判断したにもかかわらず、格納スペ
ースＸ、Ｙ内に車Ｃがあると判断した時は、前記在庫セ
ンサ２３かＲＡＭ２９の故障であると判断する。従って
、故障表示ランプ４３を点灯するとともに、故障警告ブ
ザー４５を鳴らすステップ５６の処理動作を行って終了
する。

駆動制御操作回路Ａはステップ５４において格納スペー
スＸ、Ｙ内に申Ｃが在ると判断した時は、再びＲＡＭ２
９によって格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが在るか無いか
確認するステップ５７の処理動作を行う。そして、駆動
制御操作回路Ａはステップ５４において格納スペースＸ
、Ｙ内にｌＩＣが在ると判断したにもかかわらず、ステ
ップ５７において格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが無いと
判断した時は、前記ステップ５６の処理動作を行って終
了７る。

逆に、駆動制御操作回路Ａは前記ステップ５７において
格納スペースＸ、Ｙ内に＊Ｃが在ると判断したときは、
運転スイッチ５０がＯＮされたかどうかを確認するステ
ップ５８の処理動作を行い、運転スイッチ５０がＯＮさ
れたと判断すると、第１０図に示すステップ５９即ち上
方受は渡し動作に移る。前記ステップ５９は第１６因に
示す既に説明した上方受は波し動作であるのでその説明
は省略する。

前記ステップ５９の処理動作を完了した駆動制御操作回
路Ａは両昇降ホーク５ａ、５ｂが今行った入庫階より１
ｖＡ分下降したかどうか判断するステップ６０の処理動
作を行い、両昇降ホーク５ａ、′　　５ｂが１．　Ｉａ
分下降したことを確ｇ　すると、その入庫階より次に出
庫動作をすべき出庫設定階が上方かどうかを判断するス
テップ６１の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫階より次の出庫設定
階の方が上方であると判断すると、両昇降ホーク５ａ、
５ｂを停止させると同時に横行格納ホーク２０をもとの
位置へ復帰させるステップ６２の処理動作を行う。駆動
制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０の復帰を確認する
ステップ６３の処理動作を行った後、その人挿階に対応
する入庫設定ランプ３５．３８をＯＦＦ、在庫表示ラン
プ３２Ｘ、３２ＹをＯＮさせるとともに、その人庫陪に
対応するＲＡＭ２９に入庫データをセットづるステップ
６４の処理動作を行う。

次に、駆！ＩＩ　ｉ、制御操作回路Ａは前記ステップ６
４の処理動作を行い、入庫動作を完了すると、ステップ
６５に示す上方受は取り動作に移る。前記ステップ６５
は第１３図に示す既に説明した上方受は取り動作である
ので、説明は省略する。

駆動制御Ｉ操作回路Ａは前記ステップ６５の動作を完了
すると両昇降ホーク５ａ、５ｂがその出庫階より５ＱＣ
ｍ上昇したかどうか判断するステップ６６の処］！！動
作を行い、ステップ６７に示Ｊ上方受は出し動作に移る
。前記ステップ６７は第１２図に示す既に説明した上方
受は出し０１作であるので、説明は省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステップ６７の処理動作を完
了すると、その出ＦｒＦ階に対応する出庫設定ランプ３
６．３９をＯＦＦ、在庫表示ランプ３２Ｘ、３２ＹをＯ
ＦＦさせるとともに、その出庫階に対応するＲＡＭ２９
の入庫データをクリ１７するステップ６８の処理動作を
行い、この地上同時入出庫動作を終了する。

なお、駆動制御操作回路へは前記ステップ６１の処理動
作において入庫階より次の出庫設定階の方が下方である
と判断すると、横行格納ホーク２０をもとの位置へ復帰
させるステップ６９の処理動作を行う。そして、駆動制
御操作回路Ａは入庫設定ランプ３５．３８をＯＦＦ、在
庫表示ランプ３２Ｘ、３２ＹをＯＮさせるとともに、そ
の入庫階に対応づるＲＡＭ２９に入庫データをセットす
るステップ７０の処Ｉ！９！動作を行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ、５ｂ
を停止させるステップ７１の処理動作を行い、前記ステ
ップ６５以下の処理動作を行ってこの地上同時入出庫動
作を終了する。

以上詳述したように、本実施例においては駆動制御操作
回路△は在庫センサ２３及びＲＡＭ２９に基づいて格納
スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを判断し、前記
格納スペースＸ、Ｙ内に車Ｃが無いと判断し、しかも乗
入＠Ｅ１に車Ｃが在ることを判断して始めて作業者によ
って操作された入出庫設定スイッチ３４．３７を入庫指
令スイッチとして作用させている 従って、作業者がもし誤って格納スペースＸ。

Ｙ内に車Ｃが既に在るにもかかわらず、入出圧設定スイ
ッチ３４．３７を操作してしまっても駆動制御操作回路
Ａは入Ｒ動作を行うことはなく、大変安全である。

又、乗人揚Ｅ１に車Ｃが無いにもかかわらず駆動制御操
作回路Ａが入庫動作を行うことはないので、無駄な入庫
動作をする心配がない。

駆動制御操作回路Ａは前記と同様に在庫センサ２３及び
ＲＡＭ２９に基づいて格納スペースＸ。

Ｙ内に申Ｃが在るか無いかを判断し、前記格納スペース
Ｘ、Ｙ内に車Ｃが在ると判断し、しかも、乗入場Ｅ１に
車Ｃが無いことを判断して始めて作業者にＪ、って操作
された人出外設定スイッチ３４゜３７を出庫指令スイッ
チとして作用させている。

従って、作業者がもし誤って格納スペースＸ。

Ｙ内に申Ｃが無いにもかかわらず、入出庫設定スイッチ
３４．３７を操作してしまっても駆動制御操作回路Ａは
出庫動作を行うことはなく、大変安全である。又、格納
スペースＸ、Ｙ内にＩＣが在り、しかも乗入場Ｅ１に車
Ｃが在るにもかかわらず駆動制御操作回路Ａが出庫動作
を行うことはないので、大変安全である。

さらに、駆動制御操作回路Ａはその処理動作において、
両昇降ホーク５ａ、５ｂを所定間隔（５０ｃｍあるいは
１階分）上があるいは下降させ、横行格納ホー９２０を
昇降空間Ｅの中央位置へ往行あるいは格納スペースＸ、
Ｙ内へ復行させてもよいと判断すると、前記両昇降ホー
ク５ａ、５ｂを上昇あるいは不時させる処理動作と同時
に並行して前記横行格納ホーク２０を往行あるいは復行
させている。従って、前記処理動作に要する時間を短縮
することができる。

又、駆動制御操作回路へは、Ｆｈ受１ノ取り動作におい
て出ｊｉ設定階が地上１階Ｊ、す６階以上上方である場
合には、横行格納ホーク２０の中央への往行をスタート
させると同時に両昇降ホーク５ａ、５ｂの上昇をスター
トさせるため、横行格納ホーク２０の中央への到達を完
了させてから両昇岬号（−り５ａ、５ｂを上昇させるよ
りも処理動作に要する時間を短縮することができる。

しかも、駆動制御操作回路Ａは前記処理動作を行うにあ
たっては、両昇降ホーク５ａ、５ｂが前記横行格納ホー
ク２０よりも５Ｑｃｍ下方に到達した時点において横行
格納ホーク２０の中央への到ｉヱを確認する。そして、
横行格納ホーク２０が正常に中央へ到達している場合に
のみ前記受は取り動作を継続し、横行格納ホーク２０に
異常があれば直ちに両昇降ホーク５ａ、５ｂの上昇を停
止して危険を回避することができる。

ざらに、駆動制御操作回路Ａは地上同時入出庫動作ある
いは地下同時入出庫動作においては両界降ホーク５ａ、
５ｂが入庫動作を完了し、同両昇陪ホーク５ａ、５ｂが
車Ｃを載置しない状態で地上１階に戻る前に連続的に出
庫動作を行い、それから地１１階に両昇降ホーク５ａ、
５ｂを復帰させる。従って、両昇降ホーク５ａ、５ｂ及
び横行格納ホー９２０の余分な処理動作を省略でき、姶
即動作に要する時間を短縮できるばかりか、作業者の操
作も容易になる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、例えば車Ｃ以外のものを格納する立体格納装置に応用
」ノたり、両昇降ホーク５ａ、５ｂと横行格納ホーク２
０とが昇陪空間Ｅ内において、Ｌ下方向に交差して、車
Ｃの受は渡しを終え、前記両昇降ホーク５ａ、５ｂが所
定間隔下降あるいは上昇してから横行格納ホーク２０を
格納スペースＸ、Ｙ内にｖ！ｉ帰させる間隔を５０ｃｍ
より長くしたり短くしたりしてもよい。

（第２実施例） 次に、第２実施例について前記第１実施例と異なる部分
について説明すると、前記第１実施例においては入出庫
設定スイッチ３４．３７を操作して入出庫の設定を行っ
ていたが、本実施例においては利用者毎に配布する各格
納スペースＸ、Ｙに対応する磁気カード（ＩＣカード等
でもよい）を設けるとともに、前記磁気カードに記憶し
た格納スペースＸ、Ｙを示すデータを読込む磁気読取り
装置（図示せず）を前記操作盤１に対し設けている。

そして、前記磁気読取り装置に前記磁気カードが挿入さ
れると、同磁気読取り装置は磁気カードに記憶したデー
タを読取り、駆動制御操作回路Ａに対しそのデータを出
力する。すると、前記駆動制御操作回路Ａは前記第１実
施例と同様の方法で乗入ｇＥ１に対し１ｉＣが載置して
あり、かつ、前記データに基づく格納スペースＸ、Ｙ内
に他の串が無いことを確認すると、両昇降ホーク５ａ、
５ｂ及び、横行格納ホーク２０に対しＩＣを入庫する入
庫動作を行なわせる。

又、駆動制御操作回路Ａは晶記と異なり乗入場Ｅ１に対
し車が載置されず、かつ、前記データに基づく格納スペ
ースＸ、Ｙ内に車Ｃが在ることを１■ると、両昇降ホー
ク５ａ、５ｂ及び、横行格納ホーク２０に対し車Ｃを出
庫する出陣動作を行なわせるようにしている。

この場合、前記第１実施例とは異なり入出庫設定スイッ
チ３４．３７を操作して入庫又は出庫する格納スペース
Ｘ、Ｙを逐一選択する必要がなくなり、磁気カードを操
作盤１に設けた磁気読取り装置に挿入するだけで入出庫
操作を誰でも簡単に行うことができる。

＜ｒお、この実施例では磁気カードのデータを読込む磁
気読取り装置と各格納スペースＸ、Ｙに対応する磁気カ
ードを用いたが、その代わりに磁気読取り及び書込み装
置を設け、同装置に対し挿入された磁気カードの入庫デ
ータを読込むとともに挿入された磁気カードに対し入庫
データを書込めるようにして実施してもよい。

そして、前記磁気読取り及び内込み装置は前記磁気カー
ドが挿入されると、その入庫データを読取り、駆ｅ　ａ
ｉ　御操作回路Ａにその入庫データを出力する。すると
、駆動制御操作回路Ａは乗入場Ｅ１内に車Ｃが在ると判
断すると車が入庫されていない格納スペースＸ、Ｙを捜
し出し、その格納スペースＸ、Ｙ内へ車Ｃを入庫する入
庫動作を両昇降ホーク５ａ、５ｂ及び、横行格納ホーク
２０に対し行なわせる。そして、前記入庫を済ませた格
納スペースＸ、Ｙを記憶する入庫データを前記磁気カー
ドに対し書込むようになっている。

又、駆動制御操作回路Ａは乗入１ｉ１Ｅ１内に車がなく
、しかも磁気カードに記憶された入庫データに基づ（格
納スペースＸ、Ｙ内にＩＣが在ると判断すると、格納ス
ペースＸ、Ｙからの出庫動作を両昇舒ホーク５ａ、５ｂ
及び、横行格納ホーク２０に対し行なわせる。そして、
前記出庫を済ませた格納スペースＸ、Ｙを記憶する入庫
データを前記磁気カードから消去するようになっている
。

この場合、前記第２実施例とは異なりこの立体格納塔Ｐ
の利用時において車が入庫されていない格納スペースＸ
、Ｙを駆動ｆ、ＩＩ　ｉｎ操作回路△は適宜捜し出すた
め、利用者は格納スペースＸ、Ｙを効率よくしかも簡単
に利用することができる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではな（
、この発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変更可能で
ある。

発明の効果 以し詳述したように第１発明においては積載仏置より上
方へ格納物を入庫する場合の昇降ホーク下降と横行格納
ホークの格納スペース内への復帰及び又は、ｖ１載位置
より上方から格納物を出陣する場合の昇隣ホーク上昇と
横行格納ホークの昇降空間への往行とは同時に操作され
るため、前記昇陪ホークが所定位置に到達した時には既
に横行格納ホークの動作は終了され、処理動作に要する
時間を短縮することができる。

さらに、もし、昇陪ホークより先に所定位置に到達すべ
き横行格納ホークが先に所定位置に到達しない時は、横
行格納ホークが所定位置に到達するまで昇降ホークは横
行格納ホークの直前において停止されるため、横行格納
ホークの異常による危険を未然に回避できるといった産
業利用、ヒ優れた効果を奏する。

又、第２発明においては、積載位置より下方へ格納物を
入庫す、る場合の昇降ホーク不時と横行格納ホークの冒
険空間への往行及び又は、積載位ｒより下方から格納物
を出庫する場合の昇降ホーク上昇と横行格納ホークの格
納スペースへの復帰とは同時に操作され、前記昇降ホー
クが所定位置に到ｊヱした時には既に横行格納ホークの
動作は終了され、処理動作に要する時間を短縮すること
がでさる。

さらに、もし、昇降ホークより先に所定位置に到達すべ
き横行格納ホークが先に到達しない時は、横行格納ホー
クが所定位置に到達するまで昇降ホークは横行格納ホー
クの直前において停止されるため、横行格納ホークの異
常による危険を未然に回避できるといった産業利用上優
れた効果を秦する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した自動牛用の立体格納装詩
立体格納塔の１断面図、第２図は同じく操作盤を示す正
面図、第３図は同じく立体格納塔の横断面図、第４図は
同じく立体格納塔の地上１階部分を示す横断面図、第５
図は操作盤の要部拡大正面図、第６図は立体格納装置の
電気ブロック回路図、第７図から第１９図は駆動制御操
作回路の動作を示すフローチャート図であって、第７図
は地下及び地上出庫動作を示し、第８図は地下及び地上
入庫動作を示し、第９図は地下同時入出庫動作を示すフ
ローチャート図、第１０図は地上同時入出庫動作を示１
７０−チｔ・−ト図、第１１図は下方受は取り動作を示
すフローチャート図、第１２図は下方受は出し動作を示
すフローチャート図、第１３図は下方受は取り動作を示
１゛ノローチャート図、第１４図は下方受は取り動作を
示すフローチャート図、第１５図は下方受は出し動作を
示づフローチャート図、第１６図は下方受は渡し動作を
示すフ［ｊ−ヂｔ？−ト図、第１７図は下方復帰動作を
示すフローチャート図、第１８図は下方受は渡し動作を
示リフ【コーチヤード図、第１９図は上方復帰動作を示
すフローチャート図、第２０図（ａ）〜（ｅ）は両昇降
ホーク及び横行格納ホークの上方出庫動作を示す図、第
２１図（ａ）〜（ｄ）は両昇降ホーク及び横行格納ホー
クの下方出庫動作を示１図、第２２図（ａ）〜（（ｊ）
は両昇降ホーク及び横行格納ホークの上方入庫動作を示
す図、第２３図（ａ）〜（ｄ）は両昇降ホーク及び横行
格納ホークの下方入庫動作を示１図である。 操作盤・・・１、昇降ホーク・・・５ａ、５ｂ、ロータ
リーエンコーダ・・・８、横行格納ホーク・・・２０、
在庫センサ・・・２３、入口人Ｒ１？ンサ・・・２６、
ＲＡＭ・・・２９、在庫表示ランプ・・・３２Ｘ、３２
Ｙ、入出庫設定スイッチ・・・３４．３７、駆動制御操
作回路・・・Ａ、車・・・Ｃ１昇降空間・・・Ｅ、立体
格納塔・・・Ｐ、格納スペース・・・Ｘ、Ｙ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、昇降ホーク（５ａ、５ｂ）を上下動可能にした昇降
   空間（Ｆ）と、同昇降空間（Ｅ）の左右又は前後の少な
   くとも一方に複数段設けられた格納スペース（Ｘ、Ｙ）
   と、同格納スペース（Ｘ、Ｙ）と昇降空間（Ｅ）との間
   を往復動可能に装設された横行格納ホーク（２０）とよ
   りなり、同横行格納ホーク（２０）と前記昇降ホーク（
   ５ａ、５ｂ）とを格納物（Ｃ）の受渡のため互いに交差
   可能にしてなる立体格納装置において、 積載位置（Ｅ１）より上方へ格納物（Ｃ）を入庫する場
   合における昇降ホーク（５ａ、５ｂ）の下降と横行格納
   ホーク（２０）の格納スペース内（Ｘ、Ｙ）への復帰及
   び又は、積載位置（Ｅ１）より上方から格納物（Ｃ）を
   出庫する場合における昇降ホーク（５ａ、５ｂ）の上昇
   と横行格納ホーク（２０）の昇降空間（Ｅ）への往行と
   を同時に操作するように構成するとともに、昇降ホーク
   （５ａ、５ｂ）より先に所定位置に到達すべき横行格納
   ホーク（２０）が先に到達しない時は、横行格納ホーク
   （２０）が所定位置に到達するまで昇降ホーク（５ａ、
   ５ｂ）を横行格納ホーク（２０）の直前において停止さ
   せるようにした立体格納装置における制御方法。 ２、昇降ホーク（５ａ、５ｂ）を上下動可能にした昇降
   空間（Ｅ）と、同昇降空間（Ｅ）の左右又は前後の少な
   くとも一方に複数段設けられた格納スペース（Ｘ、Ｙ）
   と、同格納スペース（Ｘ、Ｙ）と昇降空間（Ｅ）との間
   を往復動可能に装設された横行格納ホーク（２０）とよ
   りなり、同横行格納ホーク（２０）と前記昇降ホーク（
   ５ａ、５ｂ）とを格納物（Ｃ）の受渡のため互いに交差
   可能にしてなる立体格納装置において、 積載位置（Ｅ１）より下方へ格納物（Ｃ）を入庫する場
   合における昇降ホーク（５ａ、５ｂ）の下降と横行格納
   ホーク（２０）の昇降空間（Ｅ）への往行及び又は、積
   載位置（Ｅ１）より下方から格納物（Ｃ）を出庫する場
   合における昇降ホーク（５ａ、５ｂ）の上昇と横行格納
   ホーク（２０）の格納スペース（Ｘ、Ｙ）への復帰とを
   同時に操作するように構成するとともに、昇降ホーク（
   ５ａ、５ｂ）より先に所定位置に到達すべき横行格納ホ
   ーク（２０）が先に到達しない時は、横行格納ホーク（
   ２０）が所定位置に到達するまで昇降ホーク（５ａ、５
   ｂ）を横行格納ホーク（２０）の直前において停止させ
   るようにした立体格納装置における制御方法。