JPH0493000A

JPH0493000A - 車両用走行案内装置

Info

Publication number: JPH0493000A
Application number: JP2207295A
Authority: JP
Inventors: Hisatsugu Ito; 久嗣伊藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1990-08-04
Filing date: 1990-08-04
Publication date: 1992-03-25
Anticipated expiration: 2013-03-18
Also published as: JP2727743B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、自動車の走行を案内する装置に係り。

特に、運転者に帰路の情報を提供して適正ルートに誘導
し得る車両用走行案内装置に関する。

〔従来の技術〕

走行情報を表示して車両の道案内を行う車両用の走行案
内装置は、各種提案されているが、帰路の情報を提供す
る装置として、ナビゲーションデイスプレィ方式（特開
昭５８−１４２２１７号公報参照）や自動車走行案内装
Ｍ（特開昭５９−１５７７９８号公報参照）等が知られ
ている。

前者は、自軍の走行に先立って目的地の現在位置に対す
る方向および直線距離をインプットしてメモリに記憶し
ておき、走行に伴って現在位置と目的地とを結ぶ直線に
対する現在位置を計算し、表示することにより、正しい
経路を走行しているか否かの情報を運転者に提供するも
のである。

また、後者は自軍の走行に先立ち、予定走行経路上に複
数のチエツクポイントを設け、このチエツクポイントに
関する位置等を含む情報を経路順にカセットテープに記
憶させておき、走行に際しては、このカセットテープを
再生しつつ、正しいコースを走行しているか否かの情報
あるいは各チエツクポイントに関する情報を運転者に提
供するようになっている。

さらに、近時、カメラを車両後部に設け、予定走行経路
の往路において運転者の操作により車両後部の景色を撮
影し、このときの画像情報をメモリに逐次記憶すると共
に、撮像時点における車両の方位を検知して、この方位
情報をもメモリに逐次記憶しておき、帰路においては、
これらの情報をメモリから逆順て再生し表示することに
より、画像にて帰路の走行案内を行う装置が提案されて
いる（実開平２−１５５３７号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、前者は、自車の走行に先立ち、目的地の方向お
よび直線距離を設定操作する必要があり、また、後者の
場合も、チエツクポイントの位置情報を入力してカセッ
トテープに記憶させる必要があることから、これら走行
前の入力操作は運転者にとって極めて煩わしいものであ
った。さらに、カメラを車両後部に設けたものは、走行
時に撮像の指示が必要であり、前二者と同様運転者にと
って取扱が煩瑣なものであった。

この発明は、上記課題を解決するためになされたもので
、走行前の入力操作や走行中の機器操作を必要・とせず
、簡単な切替操作で帰路の道案内を行い得る車両用の走
行案内装置を提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕この本発明に係る車両用走行案内装置は、記憶手段、車
両の位置を特定することのできる位置情報を計測する計
測手段、第１のモードでは上記車両の往路における位置
情報を上記記憶手段に記憶し、第２のモードでは上記記
憶手段に記憶された上記往路の位置情報に基づき、上記
車両の復路の情報を演算する制御手段、この制御手段か
らの上記車両の復路の情報を表示する表示手段、上記第
１および第２のモードの一方を選択する選択手段を備え
たものである。

〔作用〕

この本発明においては、車両の走行に際して操作者が選
択手段により第１のモードを選択すると、往路における
走行経路の位置情報が記憶手段に記憶され、目的地から
の帰還に際して第２のモードを選択すると、上記記憶手
段に記憶されている位置情報が読出され、かつ演算処理
されて、復路の道案内を行う走行経路情報が表示手段に
表示される。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

〈実施例１〉第１図は、本発明に係る車両用走行案内装置の概略構成
を示す電気的ブロック線図である。

同図において、（１）は車両の進行方位を計測する方位
計測手段である方位センサであり、車両の現在位置にお
ける方位の各直行成分を示すＵ。

■の２信号を出力するようになっている。（２）は上記
方位センサからの出力信号をＡ／Ｄ変換して後述のマイ
コン（６）に送出するＡ／Ｄ変換冊である。（３）は走
行距離を計測する距離計測手段である車速センサであり
、上記車両が一定距離走行する毎にパルス信号ｄを出力
するようになっている。（４）は上記車速センサからの
出力信号を波形整形し、かつ増幅してマイコン（６）に
送出するバッファである。（５）は上記車両の走行モー
ドを選択する選択手段である切替スイッチであり、この
切替スイッチを開成すると第１のモードとして往路の記
憶モードを選択する指令信号が、一方、閉成すると第２
のモードとして復路の再生モードを選択する指令信号が
それぞれ発せられる。

（６）は上記車両の復路の情報を主として演算処理する
マイクロコンピュータ（以下、マイコンと称す）、（７
）は方位や座標等の位置情報を記憶する記憶手段である
メモリ、（８）は時間を計測する時間計測手段であるク
ロック信号発生部である。

しかして、上記Ａ／Ｄ変換冊（２）、バッファ（４）お
よびマイコン（６）によって制御手段（９）が構成され
、上記切替スイッチ（５）が開成操作されると、マイコ
ン（６）が上記車両の往路における方位や座標等の位置
情報をメモリ（７）に記憶させる一方、閉成操作される
とメモリ（７）に記憶された往路の位置情報に基づき、
上記車両の復路の情報を演算処理して、その結果に基づ
く信号を出力するようになっている。（１０）は上記車
両の走行を案内するための情報を表示する表示手段であ
り、マイコン（６）からの出力信号を受けて点滅する複
数のセグメントを配設した表示パネル（１０）（第１４
図、第１７図参照）によって、復路の方位や残距離等各
種の情報を表示できるようになっている。

次に、上記のように構成された車両用走行案内装置の動
作について説明する。

ただし、本例では車両走行の目的地を第２図に示すゴル
フ場とし、出発地Ｓから目的地Ｑまでの走行経路ａを、
矢印方向に沿って進行するものとし、帰路については同
一経路を逆方向に進行するものとする。

まず、運転者が切替スイッチ（５）を開成操作して第１
のモードを選択する。すると、この指令信号に基づいて
マイコン（７）は、自車の往路における位置情報をメモ
リ（８）に記憶させる。

今、運転者が自軍を走行させると、第２図のａに示す幹
線道路を走行し、交差点Ａで右折した後、５箇所の交差
点Ｂ、Ｃ，Ｄ、ＥおよびＦを経由して目的地Ｑに到達す
る。

この時、交差点Ａには第３図（ａ）に示すような進行方
向を示す案内板が、交差点Ｂにも第３図（ｂ）に示す如
き案内板が設置されていることから、道に迷う問題はな
い。

そして、この往路においては、任意の点Ｐｉ。

Ｐｉ＋１〜Ｐｊ−Ｐｋの座標を順次メモリ（８）に格納
させる。このとき２点Ｐｉの座標を（ｘｉ。

ｙｉ）とするが、この（ｘｉｙｙｘ）は、任意の地点を
基準に計算された値であり、Ｐｉが幹線道路上にある限
りは、特に意味を有するものではない。そして、自軍が
点ＰｉからＰｉ＋１に移動するに際し、マイコン（７）
は点Ｐｉ＋１の座標（ｘｉ＋１．ｙｉ＋１）を次式で計
算する。

上式において、ΔＸ、Δｙは、車速センサ（３）より出
力される１パルスに相当する微少距離ｄだけ進行したと
きのＸｙ　ｙ方向の変化分であり、Ｕ。

■は、上記方位センサ（１）からの出力信号Ｕ。

■がＡ／Ｄ変換冊（２）にてデジタル変換された後、マ
イコン（７）に入力される値である。

そして、このマイコン（７）は、上式（１）、　（２）
にて与えられるΔＸ、Δｙを用いて、ｘ＝ｘ＋ΔＸ　＋
　Ｙ　＝　ｙ十Δｙなる加算を行い、さらに、微少距離
ｄだけ移動した後、上式（１）、　（２）の計算および
上記加算を繰返し行い、この繰返し回数がＮ回（Ｎは任
意の整数）に達すると、ｘｉ＋１＝ｘ。

ｙｉ＋１＝ｙとしてメモリ（８）に記憶させる。

このとき、Ｐｉの座標（ｘｘ、ｙｘ）の記憶番地をｉと
したとき、Ｐｉ＋１の座標（ｘｉ＋１．ｙｉ＋１）の記
憶番地はｉ＋１番地とする。

以上の演算処理から理解されるように１点ＰｉからＰｉ
＋１までの走行距離は、Ｎ、ｄである。

そして、走行中にはこのような演算処理が繰返し行われ
るが、目的地Ｑに到着した時点での、メモリマツプは、
第４図に示すようになっている。即ち、ｉ番地には点Ｐ
ｉ、ｊ番地には点Ｐｊ、に番地には点Ｐｋつまり目的地
Ｑといったように、それぞれの地点座標が格納されるこ
とになる。また、この時点では、メモリ（８）の０番地
に地点Ｐｋの座標（ｘ　ｋ　ｒ　ｙ　ｋ）の格納番地ｋ
が記憶される。

よって、０番地には、最も新しいデータの格納番地が記
憶されるものである。

なお、上記メモリ（８）の記憶容量は有限であるから、
走行に伴って座標を格納すべき番地がメモリの最大番地
を超えることが起こる。この場合は、上記メモリマツプ
において、ｍ番地にデータを記憶させた後、再び１番地
に戻り、順次データを記憶させるようにする。これによ
り、古いデータが順次消されることになるが、メモリ（
８）の記憶容量を適宜設定することによって実用上の支
障はなくなる。例えば、ｄ＝１ｍ、Ｎ＝１０としたとき
、記憶されている各地点間の距離はｌｏｍとなり、３２
にバイトのＲＡＭを採用した際、１つのデータに４バイ
ト使用するとして約８０Ｋｍにも相当する走行経路の情
報を記憶できるものである。

次に、復路の動作について説明する。

目的地Ｑに到着してから出発地Ｓに帰還するときは、ま
ず、切替スイッチ（５）を閉成操作して第２のモードを
選択する。すると、帰路の誘導モードに切替えられ、マ
イコン（７）はメモリ（８）よりに番地のデータ（ｘ　
ｋ　＋　ｙ　ｋ）およびに−１番地のデータ（ｘｋ−１
，ｙｋ−１）を読取り、点Ｐｋ−１の点Ｐｋに対する方
位を計算する（ただし、この計算は単なる数値処理であ
り、詳細な説明は省略する。）。

ここで、点Ｐｋと点Ｐｋ−１との区間では、進むべき方
向は「南南西」であり、この進行方向が表示パネル（１
０）に表示されると、運転者への帰路誘導が可能である
。そして、自車を出発させて距離Ｎ、ｄだけ移動した後
は、メモリ（８）の０番地のデータを１つ減少させ、点
Ｐｋ−１から点Ｐｋ−２に到る経路の計算を行い、その
結果を表示パネル（１０）に表示させる。

このように、自軍が距ｍＮ、ｄ進む毎に逐次データを再
生し、表示するので、運転者は迷うことなく道案内の不
要な幹線道路上に達することができるものである。

続いて、上記動作について第５図のフローチャートを参
照しつつ説明する。

パワーオンによりスタートすると（ステップ５００）、
ステップＳ０１において切替スイッチ（５）のモードが
判断される。

この切替スイッチ（５）が開成されていると、第１のモ
ードであるため往路の記憶処理に進み、閉成されている
場合は、第２のモードであるから復路の再生処理に進む
。

まず、往路の記憶モードについて説明すると、往路は第
１のモードであるからステップＳＯ２において方位セン
サ（１）より出力される信号Ｕ。

■をＡ／Ｄ変換し、ｕ、ｖを得ると共に、上式（１）、
（２）に従ってΔＸ、Δｙを計算する。

つぎに、ステップＳＯ３において車速センサ（３）から
出力される信号をチエツクし、所定の距離を走行したか
否かを判定する。ここで１判定がｒＮＯＪ　であると、
１０　Ｌ　ニ分岐し、「ＹＥＳ」であればステップＳＯ
４に進む。

このステップＳＯ４おいては、Ｘ＋’／を積算すると共
に、積算回路のデータに１を加えてｎ＝ｎ＋１とする。

この後、ステップＳＯ５において積算回数ｎと所定の値
Ｎの大小を判定し、ｎ　＜　Ｎであれば１０Ｌに分岐す
る。一方、ｎ≧ＮであればステップＳ０６に進み、地点
座標をメモリ（８）のｉ番地に記憶させる。

続いて、ステップＳＯ７において積算回数ｎをｎ＝０と
して次の地点までの積算の準備を行い、またメモリ（８
）の０番地のデータｋをに＝ｉとして最新データの格納
番地ｉを記憶させる。さらに、ｉ＝ｉ＋１として次の地
点データ格納のための準備を行う。

つぎのステップＳＯ８は、格納番地ｉが正しいものであ
るか否かを判定するもので、メモリ（８）の最大番地ｍ
とｊとを比較し、ｉ＞ｍであればステップＳＯ９におい
てｉ＝１とし、１５ｍであればｉを不変として上記１０
Ｌに戻り、再び同じ動作を繰返す。

次に、復路の再生モードについて説明すると、ステップ
Ｓ２０において切替スイッチ（５）のモードが判断され
る。この切替スイッチ（５）が閉成されていることが判
断されると、ステップＳ２２に進むので、ステップＳ２
０において切替スイッチ（５）が継続して閉成されてい
るか否かが判断される。

ここで、判定が「ＮＯ」とされるのは、再生モードに入
った最初のループを示すものであるから、ステップＳ２
１において地点データの格納番地ｉをｉ　＝　ｋとして
設定する。一方、ステップ８２０においてｒＹＥｓＪと
判定された場合、上記ｉは不変である。そして、ステッ
プＳ２２においてｉ番地のデータとｉ−ｉ番地のデータ
とから進行方向を計算する。

なお、このステップにおいて１−１＝Ｏの場合は、正し
い地点情報が得られないことから、ｉ−１＝ｍとする等
の処理が必要であるが、本例の主要部ではないので、こ
こでは説明を省略する。

そして、ステップＳ２３では、ステップＳ２２にて得ら
れた結果に基づき、表示パネル（１０）に進行すべき方
位を表示させる。

つぎのステップＳ２４においては、上記車速センサ（３
）からの出力信号をチエツクし、未だ距離ｄを走行して
いなければ、上記１０Ｌに分岐し、距離ｄだけ走行して
いればステップＳ２５においてｎ＝ｎ＋１とする。

続いて、ステップ５２６においては、次の地点に到達し
たか否かの判定を行い、ｎ＜Ｎであれば区間の途中であ
るとして何ら処理をせずに上記１０Ｌに分岐する。一方
、ｎ≧Ｎであれば次の地点に到達したと判断し、ステッ
プＳ２７においてｎ＝Ｏ，１＝ｉ−１として次の地点ま
で誘導するための準備を行う。

この後、ステップ８２８において、新しいｉがメモリ（
８）の有効番地内であるか否かの判定が行われ、ｉ≧１
であれば上記１０Ｌに分岐する。

一方、ｉ　＜　１であれば次のステップＳ２９でｉ＝ｍ
として１０Ｌに戻り、再び同じ動作を繰返すものである
。

〈実施例２〉次に、地点座標の記憶方式に関する他の実施例について
説明する。

なお、上記実施例１においては、各地点の座標について
任意の地点を基準とした絶対座標で記憶していたが、本
例は隣接地点の相互関係のみを記憶させるものである。

即ち、第２図に示す走行経路から、地点Ｐｉ−１に対す
る地点Ｐｉの座標を（Ｘｌ＋ｙｉ）としたとき、このｘ
ｉ、ｙｉは上記実施例１と同様に計算することができる
。つまり、地点Ｐｉ−１から地点Ｐｉまでの距離をＮ−
ｄとしたとき、各微少距離ｄを走行する毎のＸｙ３’方
向の変化分は、上記（１）、　（２）式にて与えられる
から、ｘｉ、ｙｉは次式で求めることができる。

ｘｉ＝ｄＸ：ｕｎ／ｖ’丁ｎ”＋ｖ　ｎ”　・・・（３
）上式において、Ｕｎ、Ｖｎは各微少区間ｄ毎の方位セ
ンサ（１）の出力Ｕ、ＶをＡ／Ｄ変換した値である。

このように、点ＰｉのＰｉ−１に対する方位は、ｘｉ、
ｙｉから容易に求められる。また、帰路において必要な
点ＰｉのＰｉ−１に対する方位もＸｉ、ｙｉから容易に
求めることができる。

第６図は、上記地点情報記憶の演算処理を示すフローチ
ャートである。

なお、このフローチャートは、第５図に示すフローチャ
ートとほぼ同一であり、従って、異なる部分のみ説明す
る。特に、メモリ（８）の有効番地の判定等は省略して
いる。

即ち、本例は第６図に示すように、往路の記憶モードに
おいてｎ　ｚ　Ｎになると、ステップＳＯ６にて、ｘｉ
、ｙｉをｉ番地に記憶させる点までは同じであるが、こ
の後、隣接地点間の相対位置としてＸｙ　ｙを計算する
ためにステップＳ１０を設けており、ここでｘ＝ｏ、ｙ
＝Ｑとした後１次のステップＳＯ７に移る。

一方、復路の再生モードについても、上記実施例１では
、ステップＳ２２にてｉおよびｉ−ｉ番地の２組のデー
タより進路を計算しているのであるが、本例は、つぎの
ステップＳ３０においてｉ番地に記憶されている１組の
データから進路を計算するものである。また、この後の
ステップＳ２７において、ｎ＝ｏ、１＝ｉ−１とし次の
地点まで誘導するための準備を行った後、上記１０Ｌに
戻り、再び同じ動作を繰返すものであり、他は同一であ
る。

〈実施例３〉次に、地点座標の記憶方式に関するさらに他の実施例に
ついて説明する。

なお、この実施例３は、道路が相当長い距離に渡って直
線に近似している点に着目して地点座標を記憶させるも
のである。

即ち、上記実施例では、座標記憶の一例として、第２図
に示す経路の地点Ａから地点Ｑまでを合計２３ポイント
の地点に分解し、各地点の座標をメモリ（８）に記憶さ
せているのであるが、上記経路は、第７図に示す如く地
点間を８本の直線に近似したものとしてみることができ
る。また、これら直線の各道路は、それぞれに方位を有
していることから、３６０度に分解される方位の何れか
に該当しているものとして捉えることができる。第８図
は、この点に鑑み上記３６０度を１６分割した例であり
、車両の進行方位をデジタル化するに際し、北方向をＯ
として順次東方向（時計方向）に数字１〜１５を分割領
域に対応させて付与している。例えば、領域１２は方角
西±１２．２５度の領域であり、他の各領域もそれぞれ
に±１２゜２５度の幅を有している。

ここで、幹線道路ａ上の地点Ａ″から交差点Ａを経由し
て地点Ｑに到る道順をみると、ＣＤ間に１箇所、ＥＦ間
に１箇所の屈曲点を有しており、これらの点をそれぞれ
便宜上Ｃ’　Ｅ’　としておく。

そして、上記幹線道路の地点Ａ′から地点Ｑまでは、Ａ
’　Ａ、Ａ　Ｂ、Ｂ　　Ｃ，ＣＣ’　、Ｃ’　Ｄ、Ｄ　
Ｅ、Ｅ　　Ｅ’　Ｅ’　Ｆ、Ｆ　Ｑの９本の直線（線分
）にて連結されており、各線分の方位が第８図に示す方
位チャートの何れかに属していることから、各線分にＯ
〜１５の数字を付与することができる。例えば、Ａ’　
Ａは、はぼ北西であるから１４であり、Ｃ’　Ｄは、は
ぼ北西であるから０となる。また、各線分の長さ、つま
り、地点間の距離はそれぞれ異なっているので、上記Ａ
’　Ａ＝Ｑ、、Ａ　　Ｂ＝Ｑ２、Ｂ　Ｃ＝Ｑ３・・・Ｆ
　　Ｑ＝Ｑ、といったライン番号を付与するようにして
おく。そして。

上記各線分の方位データ（方位チャート上の領域番号）
と距離データ（地点間の距ｌｌｉりとを、往路において
上記メモリ（８）に記憶することにより。

復路においては逆順の線分Ｑ　Ｆ、Ｆ　Ｅ’　、Ｅ’Ｅ
−ＢＡ、ＡＡ″にそれぞれ対応する方位データと距離デ
ータとを再生して表示することが可能となる。従って、
上記地点Ｑにおいて線分ＦＱのデータ（最新のデータ）
を読出せば、方位が１、距離がＱ、であるから、第８図
に明らかなように、地点ＱからＦに行くためには方位９
（南南西）を距離Ｑ、たけ走行すればよいそして、距離Ｑ、たけ走行すると、地点Ｆに到着するか
ら、線分Ｅ’　Ｆのデータ（１つ古いデータ）を読出す
と、そのデータは方位６、距Ｍ　ｎ　ａとなり、地点Ｆ
からは方位１４で距離１だけ走行すれば、つぎの地点Ｅ
′に到着することを運転者に知らせることができる。以
下、同様の動作により、自軍がＡもしくはＡ″地点で誘
導されるものである。

次に、上記動作について第１０図のフローチャートを参
照しつつ説明する。

なお、本例は、上記実施例１，２と異なり、記憶すべき
データが方位と距離との２種なので、第９図に示す如く
領域番号Ｄｉと区間距離Ｑｉとなる。上記実施例１，２
は、ＤｉがＯ〜１５であり、４ビツトにて表現できる。

よって、Ｑｉに１２ビツトを使用するとすれば、１組の
データＤｉ、Ωｉを記憶するために１６ビツト必要であ
り、Ωｉの最小単位を１ｍとすると、１つのデータで最
長４０９５ｍの直線道路を表現できることになる。

ここで、このデータのビット長より決まる最長記憶距離
をＬｍａｘとする。

ところで、第１０図のフローチャートにおいても、計算
に使用する番地がメモリ（８）の有効番地内か否かの判
定部分は、繁雑さを避けるために省略している。また、
第５図、第６図のフローチャートと同一のステップは省
略し、異なる部分のみ詳述する。

まず、記憶モードにおいては、ステップＳＯ２で信号Ｕ
、ＶをＡ／Ｄ変換した後、ステップＳ０３に進み、距離
ｄだけ走行したか否かを判定する。

この判定結果がｒＹＥｓＪであればステップＳ３１にお
いて進行方位の領域りを決定する。なお、このステップ
では信号Ｕ、Ｖの変換値ｕ、ｖから領域りを求めること
になるが、具体的にはｕ、ｖの比およびそれぞれの符号
からｕ、ｖにて定まる方位が第８図のチャートにおける
Ｏ〜１５のどの領域に馬するかを計算する。例えば、第
７図の区間Ａ’　Ａでは領域りが１４になる。

つぎのステップ８３２では、方位領域が前回の方位領域
Ｄｉと同一か否かを判定する。ここで、同一と判定され
れば、ステップＳ３３において区間内走行距離Ｑに距離
ｄを加え、Ｑ＝Ｑ＋ｄとする計算を行い、さらに、ステ
ップＳ３４に進んでＱとＬｍａｘとの比較を行う。この
とき、Ｑ≧Ｌｍ　ａ　ｘであれば、ステップＳ３５にお
いてＤ′とＱとをｉ番地に格納する。一方、Ｑ≦Ｌｍａ
ｘであればＩＯＬに分岐する。

なお、ステップＳ３２の判定結果がｒＮＯＪであると、
道路の屈曲或いは交差点での右左折と判断されることに
なり、ステップＳ３５においてＤ′とＱとをｉ番地に記
憶する。

っぎのステップ８３６は、新しい方位領域における計算
の準備として、Ｑ＝Ｏとすると共に最新データの記憶番
地ｋをに＝ｉとする。（このｋはメモリ（８）のＯ番地
のデータである。）さらに、このステップＳ３６は、ｉ
＝ｉ＋１としてつぎの格納番地を設定する。

次に、再生モードにおいては、ステップＳ２０にて再生
モードへのエントリと判定されたとき、ステップＳ４０
でデータ読出番地ｉをｉ＝にとして求め、さらに、ｉ番
地のデータを読んでＬｘ＝Ｑｉとする。ここで、Ｌｘは
区間内の残距離であり、距離ｄを走行する毎にこのｄが
差し引かれる。

そして、ステップＳ４１においては、ｉ番地のデータＤ
ｉおよびＬｘから進行すべき方位を求め、つぎのステッ
プＳ２３でその結果を表示する。なお、この表示のみな
らば、Ｌｘは不要なものであるが、後述の如き区間内の
残距離表示に必要とされるものである。

この後、ステップＳ２４において、距ｌｔｄだけ走行し
ているか否かを判定する。ここで、ｒＹＥＳ」であれば
ステップＳ４２にてＬｘ＝Ｌｘ−ｄとして残距離を減じ
、さらに、ステップＳ４３に進んでＬｘが０以下である
か否かを判定する。このとき、判定結果がｒＹＥｓＪで
あれば、当該区間の走行を完了したと判断し、ステップ
Ｓ４４にて次の区間データを読出す準備に１＝ｉ−１な
る演算処理を行い、さらに、次の区間比＠Ｌｘを設定し
てＩＯＬに戻る。なお、上記ステップＳ４３において、
判定結果がｒＮＯＪであれば、同一区間内の走行中と判
断してＩＯＬに戻る。

〈実施例４〉次に、地点座標の記憶方式に関するさらに他の実施例に
ついて説明する。

なお、上記実施例１〜３は、道路上の地点や地点間の相
互関係で往路の情報を記憶しているが、本例は、時間計
測手段であるクロック発生部（７）により一定の時間間
隔で割込処理を行いつつ情報を記憶するものである。

即ち、上記方位センサ（１）から出力され、Ａ／Ｄ変換
された方位データがマイコン（６）に入力するのに応じ
、このマイコン（６）は予め設定された時間間隔に基づ
き、メインルーチンの演算処理を一時中断して割込演算
処理を実行する。

次に、動作について第１１図および第１２図のフローチ
ャートを参照しつつ説明する。

まず、往路の記憶モードにおいては、割込スタートステ
ップＳ５０で割込演算処理を開始する。

このとき、上記メモリ（８）の記憶番地における初期値
はｊ＝Ｏであり、ステップＳ５１に進んで割込開始時の
記憶番地ｉを、ｉ＝ｉ＋１とする。

そして、ステップＳ５１において、クロック発生部から
の時刻データに従って座標（ｘ、ｙ）が読取られる。

つぎのステップＳ５２では、地点Ｐ　（ｘｔ　ｙ）の記
憶番地をｉとしたとき、所定時間が経過してから、距離
ｄだけ進んだ時点でのＰｉ　（ｘｉ、ｙｉ）が記憶され
る。

以後、リターンして割込演算処理が継続され、自軍がス
タートしてから目的地に到着するまでの地点情報が格納
されてゆく。

次に、復路の再生モードについて説明すると。

ステップＳ６１においては、上記メモリ（８）のに番地
のデータ（Ｘ　ｋ＋　ｙ　ｋ）と、ｋ−１番地のデータ
（ｘｋ−１，ｙｋ−１）とを読取り、点Ｐｋ−１の点Ｐ
ｋに対する方位にθを計算する。

そして、ステップＳ６２でθｋを表示し、ステップＳ６
３において、自軍が距離Ｎ−ｄだけ移動した後に、ｋ−
１をｋとする更新を行う。

この後、ステップＳ６４にて地点データ（ｘｔｙ）が読
取られ、ステップＳ６５では、読取られたデータ（ｘ、
ｙ）がＰｋのデータ（ｘｋ＋ｙｋ）に等しいか否か判定
される。

ここで、判定結果が「ＮＯ」であると、次の地点とは一
致しないとしてステップＳ６４に戻り、再びデータ（ｘ
、ｙ）が読取られて、比較が行われる。一方、判定結果
が「ＹＥＳ」であると、次の地点と一致したとしてステ
ップＳ６１に戻り、現在地点からつぎの地点に対する方
位θが計算される。

このように、本例は、帰路において車両が距離Ｎ−ｄだ
け進む毎に方位θを表示するので、道案内の不要な幹線
道路上に正しく誘導することができる。

〈実施例５〉次に、表示方式に関する実施例について説明する。

なお、上記実施例１〜４は、往路にて記憶した情報を逆
順に再生して帰路を正しく辿れるように導くものである
が、本例は、誘導の効果を高めるために交差点の手前で
どの方向に曲がるべきかを表示するものである。また、
この機能は、上述の各実施例の何れによっても実現でき
るが、−例として実施例３の第１０図を改良した第１３
図のフローチャートを参照しつつ説明する。

即ち、第１０図のフローチャートにおいては。

ステップＳ２０で再生モードへのエントリを判別し、初
エントリである場合はステップＳ　４．　Ｏにて最初に
読出すべきデータの番地ｉをｉ＝にで設定すると共に、
最初の区間距離ＬｘをＬｘ＝ｆｌｉとしている。本例は
、ここでＬｘ＝Ｑｉ−Ｌ、とし、一定の距離り。をＱｉ
から差し引いた値を最初の区間距離とする。

まず、帰路誘導のために再生モードにすると、最初に読
出されるデータは、第９図のメモリマツプから明らかな
ように、Ｄｉ＝１．Ｑｉ＝Ｑ９であるから、Ｌ　ｘ　＝
　Ｑ　９　　Ｌ　ｎとなる。ここで、Ｑ９は、地点ＱＦ
間の距離である。そして、区間距離Ｌｘは自車が距離ｄ
だけ進行する毎にこのｄが差し引かれることとなり、ス
テップＳ４３においてＬｘ≦０と判定される時点は、地
点ＦよりＬｏだけ地点Ｑに近い点Ｆ′であることが理解
される。

これにより、ステップＳ４４で次のデータ番地が１＝ｉ
−１として与えられ、Ｌｘ＝Ｑ　ｉが設定される。

従って、以後、道路の屈曲点或いは交差点の手前しわで
次に進むべき進路が表示されることになる。ただし、実
際的にはより詳細な処理が必要であることから、第１０
図のフローチャートにおけるステップＳ４０を改良した
プログラムを第１３図に示す。なお、この第１３図にお
いては、ステップ３７０〜Ｓ７３が第１０図のステップ
Ｓ２０に相当している。

まず、ステップＳ７０では、帰路における最初の区間デ
ータの番地をｉ＝にとした後、残存区間距離ＬｘをＬｘ
＝ｆｌｉ−Ｌｏで求める。ここで、注意すべきはｆｌｉ
がり。よりも小さい場合、つまりＬ　ｘ　＜　Ｏとなる
点であり、ステップ８７１〜Ｓ７３のループは、このよ
うな場合に備えて構成されている。即ち、ステップＳ７
１において、Ｌｘ〈０が判定されると、ステップＳ７２
では１つ古いデータの番地を設定し、ステップＳ７３に
おいてＬｘ＝Ω１−Ｌｘとして新しいＬｘを求める。

この場合、上式右辺のＬｘは負であって、Ｌｘ＝Ｑ　ｉ
＋　１−　Ｌ　ｏであるから、結果的にＬｘ＝ｆｌｉ＋
１＋Ｑｉ−Ｌｏとなる。これは、２つの区間距離の和か
ら一定距Ｌ０を差し引いて残存区間距離とする、という
意味である。しかし、このような処理を行っても、Ｌｘ
≦Ｏとなることはあり得るので、ステップＳ７３がら７
０Ｌに戻り、Ｌｘ＞０となるまで同様の計算を繰り返す
。

そして、ステップＳ７１においてＬ　ｘ　＞　Ｏと判定
されれば、ステップＳ４１に進み、第１０図のフローチ
ャートと同様の演算処理が行われる。

これにより、本例によれば、帰路を正しく誘導しながら
、交差点の手前にさしかかると、どの方向に曲がるべき
かを指示できるものである。

〈実施例６〉次に、表示手段の構成に関する実施例について説明する
。

上記実施例１〜５は、往路における情報の記憶方式ない
し帰路の誘導における演算処理に関するものであるが、
本例は、第１４図に示すように、表示手段の具体的構成
を例示するものである。

同図において、（１ｏ）は表示パネルであり、運転席の
前部に設けられていて、上記マイコン（６）からの出力
信号を受けて動作するようになっている。また、（５０
）〜（５９）、（５Ａ）〜（５Ｆ）、（５００）〜（５
０３）および（５１０）は、各個に点滅するセグメント
であって、液晶、発光ダイオードおよび蛍光管等からな
り、点灯時に視認可能となっている。なお、このセグメ
ントを含む表示パネル（１０）は、ＣＲＴにパターン表
示できるように構成してもよい。

この表示パネル（１０）は、上記切替スイッチ（５）が
再生モードに切替えられて帰路につく時、方位を示すセ
グメント（５００）〜（５０３）および帰路誘導を示す
セグメント（５１０）が点灯し、さらに、セグメント（
５０）〜（５９）。

（５Ａ）〜（５Ｆ）の１つが点灯することによって帰路
に採るべき正しい方位を指示できるようになっている。

例えば、セグメント（５４）が点灯するとｒ東」、（５
Ｆ）が点灯したときは北西である。なお、往路であった
り、誘導の必要が無い場合は、上記切替スイッチ（５）
が開成されているので、全てのセグメントが消灯し、誘
導モードでは無いことが逆に表示されるものである。

〈実施例７〉次に、表示方式に関する他の実施例について説明する。

なお、本例は、帰路の誘導における動作が上記実施例５
と同様であるが、第１５図のフローチャートに示すよう
に、往路および誘導の必要が無い場合における動作を異
ならせたものである。

即ち、上述の実施例１〜３に対応する第Ｓ図、第６図お
よび第１０図のフローチャートにおけるステップＳ０２
でＡ／Ｄ変換されたデジタル値υ。

■を用い、例えば、θ＝ｔａｎ　　ｖ／ｕなる演算処理
を行うと、自軍の現在位置の進行方位を求めることがで
きる。そして、このθに基づき自車が西へ走行している
場合は、上記表示パネル（１０）のセグメント（５Ｃ）
を点灯させることで正しく誘導することが可能となる。

ただし、このモードにおいては、は消灯させる必要があ
る。この際は、第５図、第６図および第１０図のフロー
チャートにおけるステップＳＯ２とＳＯ３との間、もし
くはステップＳＯ３の「ＹＥＳＪ側と次のステップとの
間に第１３図に示すプログラムを挿入すればよい（なお
、第１３図のフローチャートにおけるステップＳ８０な
いしＳ８２の説明は省略する。）。これにより、運転者
は、自軍の現在位置の進行方位が目指す方位と−敦して
いることを確認しつつ走行することができる。

〈実施例８〉次に、表示方式に関するさらに他の実施例について説明
する。

本例は、帰路の誘導モードにおいて、車両の進むべき方
向５と現在の進行方位との差を上記表示パネル（１０）
に表示させて誘導を効果的にするものである。

即ち、進むべき方向が「北」で現在の進行方位と一致し
ている場合は、上記表示パネル（１０）のセグメント（
５０）を点灯させ、逆走している時は、セグメント（５
８）を点灯させる。また。

「東」に向かうべきであるのに「北」へ進行している場
合は、セグメント（５４）を点灯させて右折を促す。特
に、上述の実施例５と組合せるとより効果的である。つ
まり、交差点の手前で右折、左折、直進の何れのルート
に入るべきかを察知させ、適正ルートを辿っている限り
セグメント（５０）を点灯させるものである。なお、本
例において誘導モードでは、セグメント（５１０）を点
灯させ、方位を示すセグメント（５００）〜（５０３）
は消灯させる。

本例は、第５図のフローチャートにおけるステップ５２
２Ｓと８２３、第６図のステップＳ３０と３２３および
第１０図のステップＳ４１と８２３をそれぞれ改良する
ことで実現可能であり、第１０図に基づくフローチャー
トを第１６図に示している。

まず、同図のステップＳ９０において、信号Ｕ。

ＶをＡ／Ｄ変換したデジタル値ｕ、ｖを得た後、ステッ
プＳ９１ではｕ、ｖの比およびそれぞれの符号から、車
両の現在の進行方位θを求める。そして、つぎのステッ
プＳ９２において、ｉ番地のデータＤｉから進むべき方
位βを計算する。

ここで、後述の区間距離Ｌｘが、上記実施例５に係る第
１３図のフローチャートに示すプログラムによって求め
られる場合について、上述のステップＳ９１と８９２と
から得られるθ、βの具体例について説明する。

まず、第７図の経路ａにおいて、車両が地点Ｃ″とＣと
の区間をＣの方向に進行している時、車両が０点から距
離り。以上前れている場合は、進行方位θが、θ〜２３
０°である。また、進行すべき方位は、当区間において
往路のデータＤが２であるから帰路では１０となり、β
は２１３．７５゜≦β≦２３６．２５°の範囲にあるこ
とが判る。そして、つぎのステップＳ９２では、βの値
として中央値２２５°を採用する。なお、上記Ｏ９βは
、北をＯｏとして時計回りに計った値である。

続いて、ステップＳ９３においては、上記０゜βからα
＝β−θを計算し、進行方位のズレを求める。ここで、
θ＝２３０″、β＝２２５°であるから、α＝−５°と
なる。

この後のステップＳ９４では、上記表示パネル（１０）
のセグメント（５０）〜（５Ｆ）の中から、何れを点灯
すべきかを判定するが、セグメント（５０）はｏ’±１
１．２５°、セグメント（５１）は２２．５°±１１．
２５°に割当てられているので、上記α＝−５°ではセ
グメント（５０）を点灯すべきとの結論が得られる。

そして、ステップＳ９５に進み、「北」を示すセグメン
ト（５０）を点灯して、運転者に正しい方向へ進行して
いることを知らせる。また、車両がさらに走行してＣ地
点に接近し、このＣ地点から５０以内の地点に達すると
、ステップＳ９２にて用いられるデータＤｉは、区間Ｂ
Ｃ間のデータである１４となり、帰路では６の方向に進
むべきであると判断される。従って、ステップＳ９２で
βは、β＝１３５°と計算されるが、進行方向は依然変
化していないので、θは、θ〜２３０°のままである。

このため、ステップＳ９３でαは、α＝−９５°と計算
され、ステップＳ９４においてセグメント（５Ｃ）を点
灯させる。

運転者が上記表示パネル（１０）のセグメント（５Ｃ）
の点灯を視認すると、「９０°左折」の指示が直ちに判
断され、交差点Ｃで左折してＢ地点に向かうことができ
る。そして、区間ＣＢにおいては、区間ＣＣ′と同様に
、ステップＳ９３で計算されたαは、−１１，２５＠（
α＜１１．２５″″の範囲内となり、再びセグメント（
５０）が点灯して運転者に対し正しい進路であることを
知らせることができる。また、セグメント（５ｏ）以外
のセグメントが点灯すると、進路が誤っているというこ
とを運転者に知らせることができる。

このように、運転者は、走行中に交差点に近づくとその
手前で右折、左折、直進の何れのルートに入るべきかが
察知できるので、安心して運転できるものである。

〈実施例９〉次に、表示手段の構成に関する他の実施例について説明
する。

なお、本例は、第１４図に示す実施例６の表示パネル（
１０）に、数字表示部（５２０）を設けることにより、
帰路の誘導モードにおいて残存区間距離を表示するもの
である。

即ち、上記数字表示部（５２０）は、マイコン（６）か
らの信号に基づいて距離をデジタル値で表示するもので
、具体的には、上述の実施例３．５および８の各フロー
チャートに従って算出される結果を、上記表示パネル（
１０）に送出して残存区間距離Ｌｘを表示させるように
なっている。

まず、第１０図および第１３図について説明すると、こ
れらのフローチャートは、ステップＳ４１でデータＤｉ
とＬｘとにより計算された進路を、っぎのステップＳ２
３で表示させているが、この表示に際しステップＳ２３
のＬｘに相当する値を数字表示部（５２０）で表示させ
る処理をそれぞれに追加すればよい。

また、実施例８に係る第１６図にあっては、ステップＳ
９５で表示パネル（１０）の所定セグメントを点灯させ
るが、この時点で既にＬｘが得られるので、このフロー
チャートにおいてもＬ　ｘに相当する値を数字表示部（
５２０）にて表示させる処理を追加することにより実現
できる。なお、これらのプログラムは、自明のことであ
ることから、説明を省略する。

これにより、運転者が帰路において数字表示部（５２０
）を見ると、残り何メートル走行すれば、次に曲がるべ
き地点に達するかが視認できるものである。

〈実施例１０〉次に、本発明に係る他の実施例について説明する。

上述の実施例においては、帰路誘導に際して、往路と同
一の経路を適正に辿れるように走行案内するものである
が、本例は、帰路で一方通行等により往路以外の経路を
走行せざるを得ない場合でも、進路を誤らせることなく
幹線道路に誘導するものである。

即ち、第１８図は上記第２図および第７図に示す道路と
同一であるが、Ｃ地点とＦ地点との間におけるＣ地点か
ら屈曲した道路すを経てＥ地点まで連絡している例であ
り、この道路すには矢印の方向に一方通行の案内がなさ
れている。このため、車両は、帰路においてＣ地点から
Ｃ地点に走行後、このＣ地点で右折して道路すを介しＥ
地点に進むことになる。

このような場合、運転者が往路の各地点を既に通過した
と認識して幹線道路ａに正しく到達できることはあまり
期待できず、Ｅ地点、Ｄ地点、Ｃ地点およびＢ地点等で
迷うことが充分あり得るが、上述の各実施例においては
、脇道等の進入時に対応するプログラムを考慮していな
かった。

そこで、本例は帰路の誘導モードにおいて、Ｃ地点から
走行を開始してつぎのＣ地点に到達した時、自軍位置追
跡モードを動作させて適正ルートに導こうとするもので
ある。

この自軍位置追跡モードは、Ｃ地点で右折する場合のよ
うに、指示方位と進行方位とが大きく異なるような場合
、これを検知して警報を発すると共に誘導のための表示
を一時中止し、Ｃ地点を起点として微少距離ｄの走行毎
に自軍の現在位置を積算により求める。そして、算出さ
れた自車位置情報と往路にて記憶された地点情報とを比
較し、この地点情報で示される道路と、算出された自軍
位置の距離とが一定値以下になれば、自軍が往路で通っ
た道路上にあるものと判断して、−時中止していた誘導
動作を再開させると共に、警報を停止させる。これによ
り、走行中に一時往路と異なる道路すを経由しても適正
ルートへの誘導が可能となる。

なお、上記自軍位置追跡モードは、往路にて記憶した地
点情報を読出すことで往路の道路形状を再生できること
から、何れも数値的に等価であり比較データに採用でき
るので、上述の実施例１〜４の何れによっても実現可能
である。ここでは、第５図に示す実施例１に基づいた再
生モードの改良例について、関係のない往路の記憶モー
ドは省略して以下に詳述する。

次に、上記自軍位置追跡モードの動作について、第１９
図のフローチャートを参照しつつ説明する。

まず、ステップＳ２２においては、ｊ番地、ｉ−１番地
のデータから帰路に進むべき方位βを計算する。そして
、つぎのステップＳ９６では、自軍位置追跡モードの準
備のために、現在位置のデータ（ｘｉ＋ｙｘ）を変数（
ｘｔ　ｙ）に代入して記憶する。

続いて、ステップＳ９７．Ｓ９８により現在走行中の自
車の方位θを求めた後、ステップＳ９９において、β−
θの絶対値がある値ε、例えば、３０°よりも小さいか
否かを判定する。

この判定結果がｒＹＥｓＪであれば１通常の帰路誘導の
処理を続行する。一方、判定結果が「Ｎｏ」であると、
予定のコースを外れたとして自車位置追跡モードに移行
する。

この自軍位置追跡モードにおいては、まず、距離ｄの走
行毎に自軍位置座標の計算を行うが（ステップ５ＬＯＬ
）、これは上記ステップＳ９６により与えられた初期値
を持つ（ｘ、ｙ）に対して行われる。ここで、ステップ
Ｓ９６の計算における（ΔＸ、Δｙ）は、上式（１）、
　（２）より与えられる値である。

そして、このように計算された（ｘ、ｙ）に対し、ステ
ップ５１０２ではメモリ（８）に格納されているデータ
の検索を行い、点（ｘ、ｙ）と点ＰＱ　（ｘＱ、ｙＱ）
との距離が一定値以下の地点を探す。なお、ｘＱ、ｙＱ
は、メモリ（８）のＱ番地のデータである。

上記ステップ５１０２の判定結果がｒＹＥＳＪであれば
、自車が往路の道路上に近接しているとして、さらに、
ステップ８１０３以下の動作を実行する。即ち、ステッ
プ５１０４では、進むべき進路βを上記表示パネル（１
０）に表示せしめ、ステップ５１０５，１０６に進んで
現在の進行方向θを求める。そして、このθと上記βと
がほぼ等しければ、地点ＰＱから再び通常の帰路誘導の
処理を開始する。

つぎのステップ５１０７では、１β−０１がεより小さ
いか否かを判定する。この判定結果がｒＹＥｓＪであれ
ば、ステップ８１０８においてユ＝Ωとし、地点ＰΩか
らの誘導の準備をする。

そして、ステップ５１０９で警報を「○ＦＦＪとした後
、ＩＯＬに分岐する。

一方、ステップ５１０７の判定結果が「Ｎｏ」であれば
、自軍が往路の道路上に無いと判断して、ステップ５１
１１を介し再びステップ５１００に戻って自軍位置追跡
モードを続行する。

なお、上記ステップ５１０２において、点（ｘ　＋ｙ）
に近い点が往路のデータ中に無いと判定された場合は、
ステップ５１１０に分岐し、警報を「○Ｎ」とする。こ
の後、ステップ５１１１で自軍位置積算のための準備を
して、ステップ５１００に戻り自軍位置追跡モードを続
行する。

これにより、帰路で一方通行等のために往路ａ以外の経
路すを走行することが余儀なくされた場合でも、運転者
は進路を誤ることなく幹線道路に到達できるものである
。

なお、上記実施例では警報手段の具体例について詳述し
ていないが、第１４図および第１７図に示した表示パネ
ル（１０）の帰路誘導用セグメント（５１０）を点滅さ
せて、運転者に注意を促すといった構成にしてもよい。

また、上記表示パネル（１０）は、方位または角度等を
表示するために、１６個のセグメント（５０）、（５１
）〜（５Ｆ）、（５００）〜（５０３）を円周上に配設
しているが、これに限るものではなく、例えば、９個の
セグメントを横一列の直線上もしくは円弧上に配置して
もよい。

さらに、距離表示部（５２０）は、数字をデジタル表示
するものであるが、公知のバーグラフ等により残存距離
を表示する構成としてもよい。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明は、第１のモードでは車両
の往路における位置情報を記憶手段に記憶し、第２のモ
ードでは記憶手段に記憶された往路の位置情報に基づき
、車両の復路の情報を演算する制御手段を備え、選択手
段により第１のモードおよび第２のモードの一方を選択
するようにしたため、簡単な操作で復路を適切に表示で
きるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第１９図は、本発明の実施例を示し、第１
図は車両用走行案内装置の概略構成を示す電気的ブロッ
ク線図、第２図は道路説明図、第３図（ａ）、　（ｂ）
は走行案内板の正面図、第４図は記憶手段のメモリマツ
プ、第５図は実施例１に係る動作説明のフローチャート
、第６図は実施例２に係るフローチャート、第７図は道
路説明図、第８図は方位の領域を説明するためのチャー
ト、第９図は実施例３に係る記憶手段のメモリマツプ、
第１０図は同実施例に係るフローチャート、第１１図お
よび第１２図は実施例４に係るフローチャート、第１３
図は実施例５に係るフローチャート、第１４図は実施例
６に係る表示手段の説明図、第１５図は実施例７に係る
フローチャート、第１６図は実施例８に係るフローチャ
ート、第１７図は実施例９に係る表示手段の説明図、第
１８図は実施例１０に係る道路説明図、第１’１図は同
実施例に係るフローチャートである。図において、（１）は方位センサ（計測手段）、（３）
は距離センサ（計測手段）、（５）は切替スイッチ（選
択手段）、（８）はメモリ（記憶手段）、（９）は制御
手段、（１０）は表示パネル（表示手段）である。なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）記憶手段、車両の位置を特定することのできる位
置情報を計測する計測手段、第１のモードでは上記車両
の往路における位置情報を上記記憶手段に記憶し、第２
のモードでは上記記憶手段に記憶された上記往路の位置
情報に基づき、上記車両の復路の情報を演算する制御手
段、この制御手段からの上記車両の復路の情報を表示す
る表示手段、上記第１および第２のモードの一方を選択
する選択手段を備えた車両用走行案内装置。
（２）上記第２のモードにおいて、上記記憶手段に記憶
された上記車両の往路における位置情報と、復路におけ
る上記車両の位置情報とを比較し、所定の誤差が生じて
いる間は、上記表示手段による表示を中断することを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両用走行案内装
置。
（３）記憶手段、車両の走行距離を計測する走行距離計
測手段、上記車両の座標を計測する座標計測手段、第１
のモードでは上記走行距離計測手段からの上記車両の往
路における走行距離の累積が所定の距離に達する毎に上
記座標計測手段からの上記車両の座標を上記記憶手段に
記憶し、第２のモードでは上記記憶手段に記憶された上
記座標情報に基づき、上記車両の復路の情報を演算する
制御手段、この制御手段からの上記車両の復路の情報を
表示する表示手段、上記第１および第２のモードの一方
を選択する選択手段を備えた車両用走行案内装置。
（４）記憶手段、車両の走行距離を計測する走行距離計
測手段、上記車両の進行方位を計測する進行方位計測手
段、第１のモードでは上記走行距離計測手段からの上記
車両の往路における走行距離の累積が所定の距離に達す
る毎に上記進行方位計測手段からの進行方位を上記記憶
手段に記憶し、第２のモードでは上記記憶手段に記憶さ
れた上記進行方位情報に基づき、車両の復路の情報を演
算する制御手段、この制御手段からの上記車両の復路の
情報を表示する表示手段、上記第１および第２のモード
の一方を選択する選択手段を備えた車両用走行案内装置
。
（５）上記第２のモードでは、上記第１のモードで所定
距離毎に記憶した任意の各地点からの上記車両の復路に
おける走行距離が上記第１のモードにおける所定の距離
よりも短く設定した復路用基準距離に達した時に、次に
到達する各記憶地点における復路の情報を表示すること
を特徴とする特許請求の範囲第３項または第４項記載の
車両用走行案内装置。
（６）上記第２のモードでは、上記第１のモードで所定
距離毎に記憶した情報に基づき、任意の地点からの上記
車両の復路の残り距離を演算し、表示することを特徴と
する特許請求の範囲第３項または第４項記載の車両用走
行案内装置。
（７）記憶手段、時間を計測する時間計測手段、車両の
座標を計測する座標計測手段、第１のモードでは上記時
間計測手段により計測された時間が所定時間に達する毎
に上記座標計測手段からの上記車両の座標を上記記憶手
段に記憶し、第２のモードでは上記記憶手段に記憶され
た上記座標情報に基づき、上記車両の復路の情報を演算
する制御手段、この制御手段からの上記車両の復路の情
報を表示する表示手段、上記第１および第２のモードの
一方を選択する選択手段を備えた車両用走行案内装置。
（８）記憶手段、時間を計測する時間計測手段、車両の
走行距離を計測する走行距離計測手段、上記車両の進行
方位を計測する進行方位計測手段、第１のモードでは上
記時間計測手段により計測された時間が所定時間に達す
る毎に上記走行距離計測手段からの上記車両の往路にお
ける走行距離および上記進行方位計測手段からの上記車
両の往路における進行方位を上記記憶手段に記憶し、第
２のモードでは上記記憶手段に記憶された上記走行距離
情報および進行方位情報に基づき、上記車両の復路の情
報を演算する制御手段、この制御手段からの上記車両の
復路の情報を表示する表示手段、上記第１および第２の
モードの一方を選択する選択手段を備えた車両用走行案
内装置。
（９）記憶手段、車両の進行方位を計測する進行方位計
測手段、上記車両の座標を計測する座標計測手段、第１
のモードでは上記進行方位計測手段により計測された進
行方位が予め分割された複数の所定の領域の１領域から
他の領域へ変化する毎に上記座標計測手段からの上記車
両の往路における上記座標を記憶手段に記憶し、第２の
モードでは上記記憶手段に記憶された上記座標情報に基
づき、上記車両の復路の情報を演算する制御手段、この
制御手段からの上記車両の復路の情報を表示する表示手
段、上記第１および第２のモードの一方を選択する選択
手段を備えた車両用走行案内装置。
（１０）記憶手段、車両の走行距離を計測する走行距離
計測手段、車両の進行方位を計測する進行方位計測手段
、第１のモードでは上記進行方位計測手段により計測さ
れた進行方位が予め分割された複数の所定の領域の１領
域から他の領域へ変化する毎に上記走行距離計測手段か
らの上記車両の往路における走行距離および上記進行方
位計測手段からの上記車両の往路における進行方位を上
記記憶手段に記憶し、第２のモードでは上記記憶手段に
記憶された上記走行距離情報および進行方位情報に基づ
き、上記車両の復路の情報を演算する制御手段、この制
御手段からの上記車両の復路の情報を表示する表示手段
、上記第１および第２のモードの一方を選択する選択手
段を備えた車両用走行案内装置。
（１１）上記制御手段において、上記第２のモードで演
算する上記車両の復路の情報は、上記車両の復路の方位
であることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第
１０項のいずれかに記載の車両用走行案内装置。
（１２）上記制御手段において、上記第２のモードで演
算する上記車両の復路の情報は、上記車両の現在の方位
と次に到達する記憶地点からの復路の方位との角度差で
あることを特徴とする特許請求の範囲第４項、第８項、
第９項または第１０項記載の車両用走行案内装置。