JPH01147316A - 自動車の走行案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車の走行案内装置に関し、特に地図デー
タや位置測定のための衛星を利用せずに自動車の走行方
向を案内することができる走行案内装置に関する。

（従来の技術） 最近ではＣＲＴデイスプレィ上に表示した地図に自動車
の現在位置を示すナビゲーション装置が実用化されてい
る。即ち、このナビゲーション装置はＣＤ−ＲＯＭ等に
地図データを記録してＣＲＴデイスプレィに地図を表示
すると共に地磁気センサ等にて自動車の現在位置を検出
して口ケーション・カーソルにより現在位置を示す構成
を有している。

また、他のナビゲーション装置として、衛星により緯度
、経度及び高度を３次元的に測位して自動車の現在位置
をＣＲＴデイスプレィ上に表示するものも知られている
。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、前者の構成を有しているナビゲーション装置
は、多数の地図データを必要とする上に位置検出の誤差
累積を防ぐため補正回路やＣＤ−ＲＯＭの駆動回路等が
必要なので、装置構成が複雑化し、非常に高価になって
しまう欠点がある。

また、後者の衛星を利用するナビゲーション装置は、ア
ンテナを必要とする上に市街地等では衛星からの電波を
受信しにくいため、更に複雑な装置構成を必要とする欠
点がある。

本発明の目的は、簡単な装置構成を有している安価な自
動車の走行案内装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明の自動車の走行案内装置は、自動車の車輪の回転
を検出する回転検出手段と、自動車の右・左折を検出す
る右・左折検出手段と、該右・左折検出手段の検出信号
に基づいて右折及び左折のいずれかを判定する方向判定
手段と、右・左折が判定された時点で前記回転検出手段
の検出信号に基づいて前記車輪の回転数を区間走行距離
として検知する回転数検知手段と、該回転数検知手段の
回転数データ及び前記方向判定手段の方向データを記憶
する往路データ記憶部と、復路走行時に前記往路データ
記憶部より回転数データ及び方向データを目的地側より
順次読み出す復路データ読出手段と、該読み出した回転
数データ及び方向データに基づいて区間走行が終了する
前に曲がるべき方向とは逆の方向を指示する復路方向案
内手段とを備えることを特徴とするものである。

即ち、第１図は本発明の走行案内装置の全体構成を示し
、図中、１は回転検出手段である。この回転検出手段１
は自動車の車輪２の回転を検出するためのもので、車輪
２の回転に伴って検出信号Ｓ１を出力する。３は右・左
折検出手段を示し、この右・左折検出手段３は自動車が
右折若しくは左折した場合その対応する方向を検出して
検出信号Ｓ２を出力する。検出信号Ｓ２は方向判定手段
５に入力される。この方向判定手段５は入力された検出
信号Ｓ２により自動車が右折若しくは左折がなされたと
判定し、右折又は左折を示す方向データＤ２を出力する
。また、方向判定手段５は右折若しくは左折を判定した
場合判定信号Ｓ３を回転数検知手段６に出力する。回転
数検知手段６は判定信号Ｓ３の入力で検出信号Ｓ１に基
づいて車輪２の回転数を検知し、回転数データＤ１を、
例えば、出発地から１番目の右折（又は左折）位置まで
の区間走行距離として出力する。つまり、車輪２の回転
数を区間走行距離に対応させている。回転数データＤ１
と方向データＤ２は１組のデータとして往路データ記憶
部７により記憶される。この往路データ記憶部７には同
様に次の右折（又は左折）位置までの区間走行距離を示
す他の回転数データＤ１及び方向データＤ２が順次記憶
され、目的地に到達するまで続けられる。

目的地より出発地に戻る復路走行時には往路データ記憶
部７より回転数データＤ１及び方向データＤ２が復路デ
ータ読出手段８にて読み出される。この復路データ読出
手段８は目的地側より回転数データＤ、及び方向データ
Ｄ２を読み出すが、この場合には回転数データＤ１に対
して出発地側に一つだけ先の方向データＤ２を読み出す
。

読み出した回転数データＤ、及び方向データＤ２は復路
方向案内手段９に入力される。この復路方向案内手段９
は回転数データＤＩの示す区間走行が終了する前に方向
データＤ２で示す方向とは逆の方向、即ち、方向データ
Ｄ２が右折を示しているときは左折方向を運転者に指示
する。これは往路に対して復路では曲がるべき方向が逆
になるためであり、指示形式としては音声合成器及びス
ピーカにより、例えば、「もうすぐ左に曲がります」と
の音声出力を行なう。

（実施例） 以下、本発明の具体的実施例を第２図を参照して詳細に
説明する。

第２図において、１０はマイクロコンピュータを示し、
このマイクロコンピュータはＣＰＵ１１、ＲＯＭ　（リ
ード・オンリ・メモリ）１２及びＲＡＭ　（ランダム・
アクセス・メモリ）１３を備えている。ＣＰＵＩＩは各
種の演算及び制御を行なう。ＲＯＭ１２には第３図及び
第４図のフローチャートで示すプログラムが格納されて
おり、ＣＰＵＩＩはＲＯＭ１２より得るプログラムに従
って動作する。ＲＡＭ１３は主として往路データを記憶
するために利用される。ＣＰＵＩＩにはカウンタ１４及
びタイマ１５がそれぞれ接続されている。レジスタ１４
には磁気センサ１６が接続され、磁気センサ１６を構成
している永久磁石は車輪２（又はシャフト等）に取付け
られている。タイマ１５は後述するように往路データを
ＲＡＭ１３に記憶する際に利用される。また、ＣＰＵＩ
Ｉには角度計１７が接続され、角度計１７はハンドル４
に取付けられてその回転角度及び回転方向を検出する。

更に、ＣＰＵＩＩには表示器１８、音声合成器１９及び
操作パネル２１が接続されている。表示器１８は右折及
び左折のいずれかを表示する際等に用いられる。音声合
成器１９は右折若しくは左折の指示及びその他の指示を
スピーカ２０を介して音声出力する。操作パネル２１は
メモリーセットキー２１ａ、復路走行キー２１ｂ、往路
走行キー２１ｃ、情報人カキ−２１ｄ、テンキー２１ｅ
及び各種の機能キー２１ｆを有している。

次に、本発明の走行案内装置の動作を第３図及び第４図
のフローチャートに基づいて説明する。

第３図は往路におけるメモリー走行時のフローチャート
を示し、メモリーモードにおいては、先ず、操作パネル
２１のメモリーセットキー２１ａを押す。ｃｐｕｉｔは
このキー２１ａの入力でメモリーモードが選択されたと
判断し、カウンタ１４を制御する。一方、自動車が出発
地より走行を始め、車輪２が回転すると、該車輪２が一
回転する毎に磁気センサ１６よりパルスが出力される。

従って、ステップ■により磁気センサ１６のパルスが車
輪の回転数積算値としてカウンタ１４に取り込まれる。

一定距離の走行後にハンドル４が回転されると、角度計
１７がハンドル４の回転角度及び方向を示す検出信号を
出力するので、この検出信号をＣＰＵ１１が取り込む（
ステップ■）。次に、ＣＰＵＩＩはステップ■の方向判
定を行なう。即ち、ハンドル４が、例えば、８０度以上
の角度で回転された場合方向が変更されたと検知し、そ
の方向が右折及び左折のいずれであるかを判定する。方
向判定を行なった後にはステップ■に進み、音声合成器
１９を制御し、例えば、「右に曲がりましたね」とスピ
ーカ２０により確認アナウンスを実行する。また、方向
判定を行なった時点ではステップ■によりカウンタ１４
内の車輪の回転数データを区間走行距離として取り込む
と同時にカウンタ１４をクリア（ステップ■）する。

確認アナウンスを行なった時点では、ＣＰＵ１１はタイ
マ１５をセット（ステップ■）する。

このセット時間としては、例えば１０秒をセ・ソトする
。運転者は確認アナウンス後にそれが正しいと判断した
場合機能キー２１ｆに含まれる訂正キーを押圧せず、自
動車をそのまま走行させる。

ＣＰＵＩＩはステップ■にて訂正キーが押圧されたか否
かを判断し、押圧されていない場合にはタイマ１５のセ
ット時間（１０秒）が経過したことを判定（ステップ■
）し、ステップ［相］に進んで取り込んだ回転数データ
及び右折若しくは左折を示す方向データをＲＡＭ１３に
記憶させる。

ＣＰＵＩＩはＲＡＭ１３にこれらのデータを記憶させた
後にはメモリーアドレスカウンタをインクリメントし、
第１の方向変更位置より第２の方向変更位置までの区間
で同一の動作を行ない、以下同様に目的地に到着するま
での各区間における回転数データ及び方向データをＲＡ
Ｍ１３に記憶させる。

尚、ステップ■において、ハンドル４の回転角度が８０
度以下と検知した場合、ＣＰＵＩＩは方向が変更されな
かったと判定し、ステップ■に戻る。

また、ステップ■において、訂正キーが押圧された場合
、ＣＰＵＩＩは方向変更が行なわれなかったと判断し、
ステップ■に戻る。この場合法の方向判定が正しいと、
ステップ■で得た現在の回転数データとその前に取り込
んだ回転数データとを加算してＲＡＭ１３に記憶させる
。

次に、第４図により復路におけるトレース走行を説明す
る。

即ち、復路走行キー２１ｂを押すと、ＣＰＵ１１はトレ
ース走行が選択されたと判断し、ステップ■を実行し、
ＲＡＭ１３の区間走行距離を示している回転数データを
目的地側より読み込む。また、ステップ■により目的地
側から方向データを読み込む。一方、自動車が目的地よ
り走行を始め、車輪２が回転した場合には磁気センサ１
６によりその回転を検知し、現在の回転数データをカウ
ンタ１４に取り込む（ステップ■）。次に、ＣＰＵ１１
はステップ■で得た回転数データとステップ■で得てい
る現在の回転数データとの差を演算（ステップ■）して
区間残距離（パルス数）を算出し、この区間残距離が所
定値よりも小さいと判断した場合にはステップ■により
右折若しくは左折すべき位置に近接したと判定する。そ
して、ステップ■にてＣＰＵＩＩは逆の方向のアナウン
スを実行し、例えば、読み込んだ方向データが左折を示
している場合には右折を示すアナウンス「もうすぐ右に
曲がります」を音声合成器１９の制御でスピーカ２０よ
り音声出力させる。

また、表示器１８を制御して右折を示す矢印等を表示さ
せる。

その後、自動車が実際にアナウンス通りに右折した場合
ハンドル４の回転角及び方向が角度計１７にて検出され
るが、この場合ＣＰＵＩＩは角度計１７の検出信号にて
右折の方向判定（ステップ■）を行ない、更にこの方向
判定とステップ■で読み込んだ方向データとを比較し、
ステップ■で正誤判定を行なう。正しい方向（右折）に
方向変更されている場合にはステップ■に進み、ＣＰＵ
１１は音声合成器１９の制御でスピーカ２０より「右に
曲がりましたね」との音声を出力させ、確認アナウンス
を実行する。確認アナウンスを行なった後はステップ■
に戻り、次の区間の走行案内を同様に行なう。

自動車が右折せずに直進した場合ＣＰＵＩＩはステップ
■で方向判定が行なわれないので、ステップ［相］に進
み、ステップ■で得た現在の回転数データが読み込んだ
回転数データよりも大きな区間走行距離を示すか否かを
判定する。そして、区間走行距離が大きいと判定した場
合ステップ■に進み、音声合成器１９を制御して「進路
変更点を過ぎました」との修正指示アナウンスをスピー
カ２０にて行なう。このアナウンスを行なった後、ＣＰ
Ｕ１１は命令の実行を停止する。この場合、運転者は修
正指示アナウンスを聞いた後に自動車を右・左折させて
右折すべき位置まで戻り、機能キー２１ｆに含まれる再
スタートキーを押圧する。これにより、ＣＰＵＩＩはこ
のキー人力で再スタートが指示されたと判定（ステップ
０）し、ステップ■に戻って次の区間の走行案内を行な
う。

自動車が右折すべきところを左折した場合ＣＰＵＩＩは
ステップ■で逆方向に進路が変更されたと判断し、ステ
ップ０に進む。このステップ■ではＣＰＵＩＩが音声合
成器１９を制御して「コースを外れました」との修正指
示アナウンスなスピーカ２０にて行ない、同時に命令の
実行を停止（ステップ■）する。この場合運転者は自動
車を右折等させて右折すべき位置まで戻り、機能キー２
１ｆに含まれる再スタートキーを押圧する。これにより
、ＣＰＵＩＩは再スタートが指示されたと判定（ステッ
プ［株］）し、ステップ■に戻って次の区間の走行案内
を行なう。

ところで、出発地において操作パネル２１の往路走行キ
ー２１ｃが押圧されると、ＣＰＵＩＩはＲＡＭ１３の回
転数データ及び方向データを出発地側より読み込み、区
間走行距離が終了する前に方向変更を指示し、往路の案
内を同様に実行する。

また、情報人カキ−２１ｄを押圧すると、ＣＰＵ１１は
往路データを予め入力するモードであると判定し、各種
道路情報の入力を可能にする。即ち、テンキー２１ｅ及
び各種の機能キー２１ｆを操作して、例えば、走行距離
、十字路及び方向変更の有無、主な目印位置等を入力す
ると、これらの情報をＲＡＭ１３に記憶させる。そして
、自動車の走行に伴ってこれらの情報を音声出力させ、
走行案内を行なう。

尚、回転検出手段としては磁気センサ１６に限られず、
父君・左折検出手段も角度計以外のものを使用できるの
は勿論であり、例えば、操向車輪の操向角や操向車輪の
駆動機構の変位を検出して自動車の右・左折を検出して
もよい。

（発明の効果） 本発明によれば、往路において自動的に走行距離及び曲
がるべき位置を記憶し、復路において記憶に基づいて走
行方向を案内するので、地図データや衛星利用が不要な
上にＣＤ−ＲＯＭの駆動回路等を用いずに装置構成を簡
略化することができる。従って、安価で小型でありなが
ら正確に自動車の走行方向を案内し得るので、安全に運
転ができる走行案内装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る走行案内装置の全体構成図、第２
図は同走行案内装置の具体的構成図、第３図及び第４図
は第２図の装置の動作をそれぞれ示すフローチャートで
ある。 ２・・・車輪、４・・・ハンドル、 １０・・・マイクロコンピュータ、１１・・・ｃｐｕ。 １３・・・ＲＡＭ、１４・・・カウンタ、１６・・・磁
気センサ、１７・・・角度計、１９・・・音声合成器、
２１・・・操作パネル。 第２図 第３図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. １．自動車の車輪の回転を検出する回転検出手段と、自
   動車の右・左折を検出する右・左折検出手段と、該右・
   左折検出手段の検出信号に基づいて右折及び左折のいず
   れかを判定する方向判定手段と、右・左折が判定された
   時点で前記回転検出手段の検出信号に基づいて前記車輪
   の回転数を区間走行距離として検知する回転数検知手段
   と、該回転数検知手段の回転数データ及び前記方向判定
   手段の方向データを記憶する往路データ記憶部と、復路
   走行時に前記往路データ記憶部より回転数データ及び方
   向データを目的地側より順次読み出す復路データ読出手
   段と、該読み出した回転数データ及び方向データに基づ
   いて区間走行が終了する前に曲がるべき方向とは逆の方
   向を指示する復路方向案内手段とを備えることを特徴と
   する自動車の走行案内装置。
2. ２．往路走行時に前記往路データ記憶部より回転数デー
   タ及び方向データを出発地側より順次読み出す往路デー
   タ読出手段と、該読み出した回転数データ及び方向デー
   タに基づいて区間走行が終了する前に曲がるべき方向を
   指示する往路方向案内手段とを含むことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載の自動車の走行案内装置。