JPH0559431B2

JPH0559431B2 -

Info

Publication number: JPH0559431B2
Application number: JP57037843A
Authority: JP
Inventors: Hisateru Horie; Akihiro Sasaki
Original assignee: NipponDenso Co Ltd
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1982-03-10
Filing date: 1982-03-10
Publication date: 1993-08-31
Also published as: JPS58154874A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、車両に搭載して特定目的地点までの
経路を表示する車載用ナビゲータに関する。

車載用ナビゲータの走行案内装置として、特開
昭55−159299号公報により車両の走行位置表示装
置が提案されているが、この種の従来の装置は、
車両の走行距離を検出する距離センサと車両の進
行方向を検出する方位センサとを備え、検出した
走行距離データと、進行方向データとから、車両
の走行位置を算出し、これを表示器上の道路地図
上に表示する構造であつた。従つて、目的地点ま
での経路は、運転者が自ら地図や経験などにより
予想する必要があつた。

本発明は、上記の点に着目して、特定目的地点
を指示するだけで、車両の現在位置から特定の目
的地点までの経路を自動的に決定し表示させ、運
転者に対し必要な走行案内を行つて未知の目的地
へも容易に到達できる車載用ナビゲータを提供す
ることを目的とする。このために、本発明は、第
１２図に例示するように、車両の現在位置を座標として検出する現在位置
検出手段を有し、該現在位置検出手段にて検出し
た現在位置の座標にしたがつて現在位置と共に特
定領域の道路地図を表示手段に表示させる車載用
ナビゲータにおいて、前記特定領域の道路地図を表示させるための道
路地図データ、前記特定領域内に設定した複数の
標識地点の座標データ、および前記特定領域内に
設定した複数の特定目的地点へ前記複数の標識地
点の各々から到達する経路を決定する経路情報を
記憶した記憶手段と、この記憶手段から前記道路地図データを読み出
して前記特定領域の道路地図を前記表示手段に表
示させる道路地図表示制御手段と、前記複数の特定目的地点の中から所定の特定目
的地点を選択指示する指示手段と、前記車両の現在位置の座標および前記記憶手段
が記憶する複数の標識地点の座標データとの関係
から前記車両の現在位置に近接する標識地点を決
定すると共に、この近接した標識地点から前記選
択指示された所定の特定目的地点に至る経路を、
前記記憶手段が記憶する経路情により決定する経
路決定手段と、この経路決定手段にて決定した経路を前記表示
手段に表示させる経路表示制御手段とを備えたことを要旨とする。

上記構成の車載用ナビゲータは、特定領域の道
路地図データを道路地図表示制御手段が記憶手段
から読み出す。そして、現在位置検出手段にて検
出した現在位置の座標にしたがつて、現在位置と
共に特定領域の道路地図を表示手段に表示させ
る。

このように現在位置と共に、特定領域の道路地
図を表示させるのであるが、指示手段により複数
の特定目的地点の中から所定の特定目的地点を選
択指示すると、経路決定手段が、車両の現在位置
の座標および複数の標識地点の座標データとの関
係から車両の現在位置に近接する標識地点を決定
すると共に、この近接した標識地点から選択指示
された所定の特定目的地点に至る経路を、記憶手
段が記憶する経路情報より決定する。そして、経
路表示手段は、経路決定手段にて決定した経路を
表示手段に表示させる。

即ち、指示手段に所定の特定目的地点を選択指
示するだけで、現在位置に近接する標識地点つま
り現在地点より指示した特定目的地点までの経路
が表示手段に表示される。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図は車載用ナビゲータの全体構成を示す
ブロツク図である。１は方向検出手段としての方
位検出装置であり、車両の進行方位に応じた地磁
気のＸ、Ｙ成分を検出する方位センサと、この方
位センサよりの信号をデジタル信号に変換する
Ａ／Ｄ変換器を備え、車両の進行方位に応じた
Ｘ、Ｙ成分のデイジタル信号を発生するものであ
る。２は距離検出手段としての距離センサであ
り、車両の単位走行距離（例えば約32.9cm）毎に
距離パルスを発生するものである。３は外部記憶
装置３ａを読み取り装置であり、複数の地区の地
図の基準点の絶対座標データを含む地図データ
と、特定目的地点の座標データと特定目的地点へ
の道順データとからなるサービス情報を記憶する
外部記憶装置（例えばカセツトテープ、フロツピ
ーデイスク、パンチカード、半導体メモリ、バブ
ルメモリなど）３ａから必要な特定の地区の地図
データとサービス情報を探索して読み取るもので
ある。

４は予め定められた制御プログラムに従つて、
ソフトウエアのデジタル演算処理を実行する演算
処理部となるマイクロコンピユータであり、
CPU４ａ、ROM４ｂ、RAM４ｃ、Ｉ／Ｏ回路
４ｄを備え、方位検出装置１から送られるＸ、Ｙ
成分のデジタル信号、距離センサ２からの距離パ
ルス、読み取り装置３からの読み取り信号などを
受けて演算処理を実行し特定地区の地図及び走行
経路情報、経路案内地図などを表示させる表示信
号を発生するものである。

５はＩ／Ｏ回路４ｄを介してマイクロコンピユ
ータ４に接続された表示コントローラであり、マ
イクロコンピユータ４からの表示信号を受けて、
特定地区の地図データ、経路案内地図データ（特
定地点データ、走行経路データ、特定地点までの
走行距離、到達所要時間）、走行経路情報及びキ
ヤラクタデータを個別に記憶すると共に、その記
憶している地図データと走行経路情報、経路案内
地図データ、キヤラクタデータのいずれかを表示
装置に表示させるための映像信号を発生するもの
である。６は表示手段としての表示装置（例えば
ブラウン管、液晶、LEDなど）であり、表示コ
ントーラ５からの映像信号を受けて表示を行うよ
うに接続され、特定地区の地図と走行経路、地図
と走行経路、及び経路案内地図、キヤラクタのい
ずれかを表示するものである。７はマイクロコン
ピユータ４に外部から指令を与える装置であり、
表示すべき地図の指定、切り替え、特定地点の表
示及び経路案内地図の表示、現在地点の移動設定
などをマイクロコンピユータ４に入力する例えば
キースイツチ、タツチスイツチ、ライトペンなど
から構成される。８は平均車速演算割り込みのた
めに例えば100ｍsec間隔のクロツクパルス信号を
マイクロコンピユータ４に供給するタイマカウン
タである。

第２図は表示コントローラ５内のグラフイツク
メモリの構成を示すブロツク図を示している。８
はマイクロコンピユータ４からの地図データを記
憶する地図グラフイツクメモリ、９ａはマイクロ
コンピユータ４からの走行経路情報（走行軌跡デ
ータ、現在位置データ）を記憶する走行軌跡グラ
フイツクメモリ、９ｂはマイクロコンピユータ４
からの目的地到達経路、並びに到達距離、及び所
要時間情報を記憶する経路グラフイツクメモリ、
１０はマイクロコンピユータ４からのアスキーコ
ード等の表示用データを格納し、キヤラクタ選択
信号（キヤラクタ１、キヤラクタ２）によりそれ
ぞれの内容をアドレスとして出力するキヤラクタ
メモリ、１１はキヤラクタメモリ１０からの表示
用アドレス信号により表示パターンを出力するキ
ヤラクタジエネレータ、１２はマイクロコンピユ
ータ４からの画面切り換え信号によりグラフイツ
クメモリ８，９ａ，９ｂ、キヤラクタジエネレー
タ１１からの信号のうち選択された信号を入力
し、表示信号を表示装置６に出力する出力コント
ローラ、１３はキヤラクタ１とキヤラクタタ２の
選択信号の論理和をとることにより出力コントロ
ーラ１２にキヤラクタ画面が選択されていること
を知らせるORゲートである。各グラフイツクメ
モリ８，９ａ，９ｂには車載バツテリから常時電
源がバツクアツプされている。

即ち、この表示コントローラ５では、マイクロ
コンピユータ４から送出されるデータにより、キ
ヤラクタデータをキヤラクタメモリ１０に、地図
データを地図グラフイツクメモリ８に、走行軌跡
と現在位置の表示データを走行軌跡グラフイツク
メモリ９ａに、目的地点とそこまでの経路及び距
離、所要時間データを経路グラフイツクメモリ９
ｂに記憶する。そして、マイクロコンピユータ４
からの地図グラフイツク画面切り換え信号により
地図のグラフイツク画面（地図上に走行軌跡と現
在位置を表示するもの）を選択し、マイクロコン
ピユータ４からのサービス画面出力信号により、
サービス地図のグラフイツク画面（特定目的地及
びそこまでの経路、距離、所要時間を表示する）
を選択して地図のグラフイツク７画面に重ね合わ
せ、マイクロコンピユータ４からのキヤラクタ切
り換え信号によりキヤラクタ画面（キヤラクタ
１：地区を指定するために指定文字等を表示する
もの、キヤラクタ２：目的地点の種類を選択する
ために指定文字等を表示するもの）を選択し、そ
の表示信号を表示装置６に送つてその選択に応じ
た画面を表示装置に表示させるように動作する。

一方、外部記憶装置３ａには、１つの地区に対
して、その地区の地図の基準点の絶対座標（北極
点に対する座標）データ、地図番号、サービスデ
ータ（特定目的地点の座標データと目的地点の種
類データ、主要道路の交差点と道路上の一定間隔
に設置した標識地点の座標データとそれぞれの特
定目的地点に至るまでの進行標識地点データ）が
記憶されており、読み取り装置３ｂがこれを読み
取ることによつて、マイクロコンピユータ４に上
記のデータが与えられる。

次に、上記構成の車載用ナビゲータの動作を第
３図乃至第８図のフローチヤートを参照して説明
するに当り、先ず、第３図における各ステツプの
基本処理動作を説明する。

（100）は演算処理を開始するスタートステツ
プを表わす。

（200）はマイクロコンピユータ４のレジスタ、
カウンタ、ラツチなどを演算処理の開始に必要な
初期状態にセツトするステツプを表わす。

（300）は、地図モードとキヤラクタモードの
いずれか一方を選定してそのモードに応じた内容
を表示させ、地図モードの場合には現在位置を示
すカーソルの移動を可能とし、キヤラクタモード
の場合には特定地区の地図指定と特定目的地点の
選定を可能にする演算処理を実行するステツプを
表わす。

（400）は表示コントローラ５における走行軌
跡グラフイツクメモリ９ａ中の現在位置データと
走行軌跡データをＸ、Ｙ成分毎に±50ｍの走行変
化でその内容を変更させる演算処理のステツプを
表わす。

（600）はサービスフラグ判定ステツプであり、
モード演算ルーチン300で指令装置により特定目
的地表示要求（サービス要求）があつた場合にフ
ラグはセツトされ、その判定がYESであればサ
ービス演算ルーチン700へ進む。

（700）は、地図モードである場合、現在位置
がどの標識地点に最も近いかを演算し、その標識
地点からモード演算ルーチン300にて指定された
特定目的地点までの経路を進行標識地点データよ
り選択し、表示されている地図画面上に特定目的
地点と、そこまでの走行経路と、距離及び所要時
間を演算し、これらを画面上に表示するステツプ
を表わす。今、第１図中に示すナビゲータを備え
た車両において、その運転開始時にキースイツチ
がオンされると、車載バツテリからの電源供給を
受けて各部電気系が作動状態になる。そして、マ
イクロコンピユータ４は、安定化電源回路から
5Vの安定化電圧の供給を受けて作動状態になり、
第３図のスタートステツプ100よりその演算処理
を開始し、初期設定ルーチン200に進んでマイク
ロコンピユータ４内のレジスタ、カウンタ、ラツ
チなどを演算処理の開始に必要な初期状態にセツ
ト（後述するサービスフラグのリセツト動作を含
む）する。そして、この初期設定後にモード演算
ルーチン300からサービス演算ルーチン700に至る
演算処理を数十ｍsec程度の周期にて繰り返し実
行する。

即ち、このモード演算ルーチン300では、地図
モードとキヤラクタモードのいずれか一方を設定
すると共にそのモードに応じた内容を表示装置に
表示させ、地図モードの時には現在位置を示すカ
ーソルの移動を可能とし、キヤラクタモードの時
には特定地区の地図指定及び特定目的地点の選定
を可能にする演算処理を実行し、現在位置演算ル
ーチン400に進む。この現在位置演算ルーチン400
では表示コントローラ５における走行軌跡グラフ
イツクメモリ９ａ中の現在位置データ及び走行軌
跡データをＸ、Ｙ成分毎に±50ｍの走行変化でそ
の内容を変更させる演算処理を実行し、サービス
フラグ判定ステツプ600へ進む。サービスフラグ
はモード演算ルーチン300で前記指令装置７によ
り特定目的地点表示要求（サービス要求）があつ
た場所に設定され、判定がYESならばサービス
フラグが演算ルーチン700へ進むが、サービスフ
ラグが設定されていなくてその判定がNOならば
モード演算ルーチン300へ戻る。サービス演算ル
ーチン700では、地図モードである場合、現在位
置がどの標識地点に最も近いかを演算し、その標
識地点からモード演算ルーチン300にて指定され
た特定目的地点までの経路を進行標識地点データ
より選択し、表示されている地図画面上に特定目
的地点と、そこまでの走行経路を表示すると共
に、特定目的地点までの距離と、平均車速演算ル
ーチン800にて計算される平均車速より目的地点
までの所要時間を演算し、これを同じ地図画面右
下部に表示させ、再びモード演算ルーチン300へ
戻る。このモード演算ルーチン300からサービス
演算ルーチン700へのメインルーチンの演算処理
を数十ｍsec程度の周期にて繰り返し実行する。

そして、このメインルーチンの繰り返し演算に
対し、距離センサ２からの距離パルス及びタイマ
カウンタ８よりの100ｍsecパルスがマイクロコン
ピユータ４の割り込み端子に印加されると、マイ
クロコンピユータ４はメインルーチンの演算処理
を一時中断して第４図と第５図に示す割り込み演
算処理を実行する。ここで先ず、第４図フローチ
ヤートにおける各ステツプの基本処理動作を説明
すると、（501）は割り込みスタートステツプを表わす。

（502）はRAM４ｃに記憶されている距離デ
ータＤに単位距離データ（約39.2cm相当）を積算
して更新するステテツプを表わす。

（503）は距離データＤが6.25ｍに達したか否
かを判定する判定ステツプを表わす。

（504）は方位検出装置１から方位信号をＸと
Ｙの成分信号Xa、Ya（東と北を正方向、西と南
を負方向とする）を入力するステツプを表わす。

（505）は前回の方位データX₀とY₀（6.25ｍ走
行する前の方位データ）と今回の方位データXa
とYaとの平均方位データＸとＹを算出するステ
ツプを表わす。

（506）はステツプ（505）にて算出したＸとＹ
からＸ方向の距離成分DxとDyを Dx＝6.25X／√²＋²と Dy＝6.25Y／√²＋² の式により算出するステツプを表わす。

（507）はステツプ（504）にて入力した今回の
方位の成分信号XaとYaを次回のためにX₀とY₀
として記憶するステツプを表わす。

（508）は、距離データＤを０にリセツトする
ステツプを表わす。

（509）は、距離フラグをセツトするステツプ
を表わす。

（510）はメインルーチンに復帰するステツプ
を表わす。

即ち、前者の割り込みの場合、割り込みスター
トステツプ501よりその演算処理を開始し、積算
ステツプ502に進んでRAM４ｃに記憶している
距離データＤに単位距離データ（約39.2cmに相
当）を積算して更新し、距離判定ステツプ503に
進んで距離データＤが6.25ｍに達したか否かをを
判定する。このとき、距離データＤが6.25ｍに達
つしていないとその判定が「NO」になつてリタ
ーンステツプ510に進むが、距離データＤが6.25
ｍに達するとその判定が「YES」になり、方位
信号入力ステツプ504に進む。そして、この方位
信号入力ステツプ504にて方位検出装置１からデ
ジタルのＸ、Ｙ成分信号Xa、Ya（東、北を正方
向、西、南を負方向）を入力し、平均方位算出ス
テツプ505に進んで前回の方位データX₀、Y₀
（6.25ｍ走行する前の方位データ）と今回の方位
データXa、Yaにより平均方位データＸ、Ｙを求
め、次に距離成分計算ステツプ506に進んでＸ方
向の距離成分Dxを6.25X／√²＋²、Ｙ方向の
距離成分Dyを6.25Y／√²＋²として求め
（Ｘ／√²＋²は東方向を基準として左回りの角
度θに対するcosθ、Ｙ／√²＋²はsinθに相
当）、記憶ステツプ507に進んで今回の方位データ
Xa、Yaを次回のためにX₀、Y₀として記憶し、
距離データリセツトステツプ508に進んで距離デ
ータＤを０にリセツトし、距離フラグセツトステ
ツプ509に進んで距離フラグをセツトし、リター
ンステツプ510に進んで先に一時中断したメイン
ルーチンに復帰する。即ち、この単位距離割り込
み演算ルーチンでは、単位距離走行する毎に距離
データＤを積算更新し、距離データＤが6.25ｍに
達するとこの6.25ｍに対するＸ、Ｙ方向の距離成
分Dx、Dyを算出し距離フラグをセツトする演算
処理を実行する。

次に、走行時間100ｍsec毎に割り込み演算ルー
チン（第５図）が実行される。そこで、その各ス
テツプの基本処理動作を説明すると、（801）は100ｍsecの割り込み演算処理を開始
するステツプを表わす。

（802）はRAM４ｃに記憶されているタイマ
データＸを１つ積算して更新するステツプを表わ
す。

（803）は距離フラグがセツトされているか否
かを判定するステツプを表わす。

（804）はRAM４ｃに記憶されている走行距
離データΣLに6.25ｍを積算して更新するステツ
プを表わす。

（805）は走行距離ΣLをタイマデータＸで割
り、平均速度Ｖを算出するステツプを表わす。

（806）はタイマデータ積算ステツプ（802）に
より積算されたタイマデータＸが100を越えてい
るか否か又は等しいか否かを判定するステツプを
表わす。

（807）はステツプ（806）で判定がYESとな
り停車中とみなされた場合、タイマデータＸを０
にクリアするステツプを表わす。

（808）は同様に停車中とみなされた場合、走
行距離データΣLを０にクリアするステツプを表
わす。

（809）は同様にステツプ（806）で停車中と判
定された場合、前回の停車時から今回の停車まで
の平均速度Ｖを新たな平均車速ＶとしてRA４ｃ
に記憶させるステツプを表わす。

（810）はメインルーチンに復帰するリターン
ステツプを表わす。

この割り込みルーチンにおいては割り込みステ
ツプ801よりその演算処理を開始し、積算ステツ
プ802に進んでRA４ｃに記憶しているタイマデ
ータＸ（初期設定ルーチン200にてクリア）を１つ
積算して更新し、距離フラグ判定ステツプ803に
進んで距離フラグがセツトされているか否かを判
定する。このとき、距離フラグがセツトされてい
るとその判定が「YES」となり、走行距離積算
ステツプ804に進みRAM４ｃに記憶している走
行距離データΣL（初期設定ルーチン200にてクリ
ア）を6.25ｍ積算して更新し、平均距離演算ステ
ツプ805に進み、走行距離ΣLをタイマデータＸで
割り（ＡはＶの単位をKm／ｈにするための係数）
平均速度Ｖを求め、前回計算したＶを更新し、リ
ターンステツプ810に進む。距離フラグがセツト
されていない場合、距離フラグ判定ステツプ803
の判定が「NO」となり停車判定ステツプ806へ
進む。タイマデータ積算ステツプ802で積算され
るタイマデータＸの値が100以上である場合（10
秒間距離フラグがセツトされない）は、判定が
「YES」となり停車中とみなされ、タイマデータ
クリアステツプ807、走行距離データクリアステ
ツプ808へ進んでタイマデータＸ、走行距離デー
タΣLをクリアし平均車速変更ステツプ809へ進
む。平均車速変更ステツプ809では前回の停車か
ら今回の停車までの平均車速を平均速度Ｖとし
てRAM４ｃへ記憶し、次回の停車より平均車速
Ｖが更新されるまでサービス演算ルーチン700に
おいての計算にその値を使用する。平均車速変更
ステツプ809終了後リターンステツプ810に進んで
先に中断したメインルーチンに復帰する。即ち、
この割り込みルーチンでは、停車から停車までの
走行距離を6.25ｍ毎に、走行時間を100ｍsec毎に
それぞれ積算し、そのつど車速を算出し更新する
ことで平均車速を算出する。但し前記割り込みル
ーチン500は、この割り込みルーチン800より優先
的に実行される。

次に、メインルーチンにおけるモード演算ルー
チン300の詳細演算処理を第６図のフローチヤー
トにより説明する。

先ず、各ステツプの基本処理動作を説明する
と、（301）は指令装置７からの指令データを入力
してRAM４ｃに記憶するステツプを表わす。

（302）は入力された指令データ中にサービス
指令（サービス画面の要求又はサービス画面のキ
ヤンセル）が含まれているか否かを判定するステ
ツプを表わす。

（303）はサービス指令判定ステツプ（302）に
おいてサービス指令が指令データ中に含まれる判
定が出された場合、そのサービス指令がサービス
画面の要求であるか否かを判定するステツプを表
わす。

（304）はサービスフラグをセツトするステツ
プを表わす。

（305）はサービスフラグをリセツトし、Ｎフ
ラグをリセツトするステツプを表わす。

（306）はRAM４ｃに記憶されるモードエリ
アの内容が地図モードであるか否かを判定するス
テツプを表わす。

（307）はRAM４ｃに記憶されている指令入
力データがモード変更を示すデータであるか否か
を判定するステツプを表わす。

（308）はRAM４ｃに記憶されたモードエリ
アの内容をキヤラクタモードに設定するステツプ
を表わす。

（309）はサービスフラグがセツトされている
か否かを判定するステツプを表わす。

（310）は表示装置６にキヤラクタ２の画面を
表示させるためのキヤラクタ２切り換え信号を表
示コントローラ５に発生させるステツプを表わ
す。

（311）は表示装置６にキヤラクタ１の画面を
表示させるためのキヤラクタ１切り換え信号を表
示コントローラ５に発生させるステツプを表わ
す。

（312）は指令入力データがカーソル移動デー
タであるか否かを判定するステツプを表わす。

（313）はカーソル移動演算ステツプを表わし、
指令入力データに応じて表示装置６に表示される
現在位置を東、西、南、北に所定の距離だけ移動
させるように、走行軌跡グラフイツクメモリ９ａ
の内容を変更させる演算を行う。

（314）はサービスフラグがセツトされている
か否かを判定するステツプを表わす。

（315）はキヤラクタ２の演算を行うステツプ
であり、表示装置に表示されているキヤラクタ２
の画面の左側に、指令入力データによつて指示さ
れた特定目的地（駅、役所等）を指定する数字
（コード）を表示するための演算が行われる。

（316）はキヤラクタ１の演算を行うステツプ
であり、表示装置に表示されるキヤラクタ１の画
面の中央に、指令入力データによつて指示された
地方、地域、地区を指定する数字を表示するため
の演算が実行される。

（317）はRAM４ｃに記憶される指令入力デ
ータがモード変更を示すデータであるか否かを判
定するステツプを表わす。

（318）はRAM４ｃのモードエリアの内容を
地図モードに設定するステツプを表わす。

（319）は表示コントローラにおける走行軌跡
グラフイツクメモリ９ａ走行経路データを変換す
るステツプを表わす。

（320）は外部記憶装置３ａの地図データを読
み取り装置３を介して入力すると共に、この地図
データを地図グラフイツクメモリ８に出力するス
テツプを表わす。

（321）は外部記憶装置３ａのサービスデータ
を読み取り装置３を介して入力すると共に、その
サービスデータをRAM４ｃに記憶させるステツ
プを表わす。

（322）は地図のグラフイツク画面を表示する
ためにその切り換え信号を出力コントローラ１２
に発生するステツプを表わす。

このモード演算ルーチン300では、第６図の指
令データ入力ステツプ301よりその演算処理を開
始し、指令装置７からの指令データを入力して
RAM４ｃに記憶する。次にサービス指令判定ス
テツプ302へ進み、指令入力データにサービス指
令（サービス画面の要求あるいはサービス画面の
キヤンセル）が含まれているか否かを判定し、サ
ービス指令が含まれていない場合は判定が
「NO」となり、地図モード判定ステツプ306へ進
むが、サービス指令が含まれている場合は判定が
「YES」となり、サービス要求判定ステツプ303
へ進む。サービス要求判定ステツプ303では、サ
ービス指令がサービス画面要求か、サービス画面
のキヤンセルかを判定し、サービス指令がサービ
ス画面要求指令の場合には判定が「YES」とな
り、サービスフラグセツトステツプ304へ進みサ
ービスフラグをセツトする。一方、サービス指令
がサービス画面のキヤンセル指令の場合には判定
が「NO」となり、サービスフラグリセツトステ
ツプ305へ進み、サービスフラグ、Ｎフラグをリ
セツトする。地図モード判定ステツプ306では
RAM４ｃにおけるモードエリアの内容が地図モ
ードであるか否かを判定し、地図モードである時
にその判定が「YES」となり、モード変更判定
ステツプ307に進んでRAM４ｃに記憶している
指令入力データがモード変更を示すデータである
か否かを判定する。このとき指令入力データがモ
ード変更を示すデータである場合、その判定が
「YES」になり、キヤラクタモード設定ステツプ
308に進んで前記モードエリアの内容をキヤラク
タモーデに設定し、次にサービスフラグ判定ステ
ツプ309に進んでサービスフラグがセツトされて
いるか否かを判定する。サービスフラグがセツト
されていない場合判定は「NO」となり、次にキ
ヤラクタ１画面切り換え信号出力ステツプ311に
進んで表示装置６にキヤラクタ１画面を表示させ
るためのキヤラクタ１切り換え信号を、サービス
フラグがセツトされていれば判定は「YES」と
なり、次にキヤラクタ２画面切り換え信号出力ス
テツプ310に進んで表示装置６にキヤラクタ２画
面を表示させるためのキヤラクタ２切り換え信号
をそれぞれ表示コントローラ５における出力コン
トローラ１２に出力し、このモード演算ルーチン
300の１回の演算処理を終える。

他方、前記指令入力データがモード変更を示す
データでない時には前記モード変更判定ステツプ
307の判定が「NO」になり、次にカーソル移動
判定ステツプ312に進む。このカーソル移動判定
ステツプ312では、前記指令入力データが、カー
ソル移動データであるか否かを判定し、指令入力
データがカーソル移動のデータでないとその判定
が「NO」になり、このモード演算ルーチン300
の１回の演算処理を終えるが、指令入力データが
カーソル移動のデータである場合、その判定が
「YES」になつて、次にカーソル移動演算ステツ
プ313に進む。このカーソル移動演算ステツプ313
では、前記指令入力データに応じ表示装置６にて
表示している現在位置を東、西、南、北に所定の
距離だけ移動させるように走行軌跡グラフイツク
メモリ９ａの内容を変更させる演算処理を実行
し、このモード演算ルーチン300の１回の演算処
理を終える。

他方、前記地図モード判定ステツプ306の判定
が「NO」の時はモード変更判定ステツプ317へ
進み、前記モード変更ステツプ307と同様の演算
処理にてモード変更か否かを判定する。このと
き、モード変更時であつてその判定が「YES」
になると、地図モード設定ステツプ318に進んで
RAM４ｃ内のモードエリアの内容を地図モード
に設定し、次に走行経路データ変更ステツプ319
に進んで表示コントローラ５における走行軌跡グ
ラフイツクメモリ９ａの走行経路データを変換す
る。この場合、まず読み取り装置３を制御して指
定された地図をその地図番号により探索させ、こ
の探索した地図における絶対座標データと前回の
地図における絶対座標データにより座標変換値を
計算し、この計算値に従つて走行軌跡グラフイツ
クメモリ９ａ内の走行軌跡と現在位置のデータを
スライドさせるように変換し、RAM４ｃに記憶
している走行軌跡、現在位置のデータも同様に変
換する。そして、地図データ読み取り出力ステツ
プ320に進み、外部記憶装置３ａの地図データを
読み取り装置３を介して入力すると共にその地図
データを地図グラフイツクメモリ８に出力する。

次に、サービス情報読み取りステツプ321に進
み外部記憶装置３ａのサービスデータを読み取り
装置３を介して入力すると共にそのサービスデー
タをRAM４ｃに記憶し、地図のグラフイツク画
面切り換え信号出力ステツプ322に進んで表示装
置６に地図のグラフイツク画面を表示させるため
の地図のグラフイツク画面切り換え信号を出力コ
ントローラ１２に出力し、このモード演算ルーチ
ン300の１図の演算処理を終える。即ち、キヤラ
クタ画面（キヤラクタ１、２画面）から前回とは
別の地図グラフイツク画面に切り換える時には上
記演算処理を実行し、今回の地図データを地図グ
ラフイツクメモリ８に記憶させると共に、この地
図に対応した現在位置に走行軌跡及び現在地点を
示すカーソルを修正するよう走行軌跡グラフイツ
クメモリ９ａの内容を変換し、RAM４ｃ内の走
行軌跡、現在位置のデータも同様に変換する。こ
の動作により、表示装置６に表示する地図が切り
換わつても走行軌跡及び現在地点をその地図に対
応した部分に表示することができる。

一方、前記モード変更判定ステツプ317の判定
が「NO」の場合はサービスフラグ判定ステツプ
314に進み、サービスフラグがセツトされている
か否かの判定をする。サービスフラグがセツトさ
れている場合判定は「YES」となり、次にキヤ
ラクタ２演算ステツプ315に進む。このキヤラク
タ２演算ステツプ315に到来する場合は、キヤラ
クタモードが設定されており、出力コントローラ
１２にキヤラクタ２切り換え信号が発せられてい
る状態であるため、表示装置６は第７図ａに示す
ようなキヤラクタ２画面を表示している。そし
て、キヤラクタ２画面の左側に特定目的地点の種
類（駅、役所、観光地等）右側にそれぞれの特定
目的地の種類に対応したコードナンバーが表示さ
れ、指令装置にてコードナンバーが指定されると
サービスデータから指定された種類の特定目的地
群が選び出され、その特定目的地群の座標データ
をRAM４ｃにサービス目的地点データとして記
憶する。サービスフラグがセツトされていない場
合はサービスフラグ判定ステツプ309の判定が
「NO」となり、次にキヤラクタ１演算ステツプ
316に進む。このキヤラクタ１演算ステツプ316に
到来する場合は、キヤラクタモードが設定されて
おり、出力コントローラ１２にキヤラクタ切り換
え信号が発せられている状態であるため、表示装
置には第７図ｂに示すようなキヤラクタ１画面を
表示している。そしてこのキヤラクタ１画面の中
央にはコードナンバー02−４−68が表示され、地
方、地域、地区を指定するそれぞれの数字は、指
令装置７より入力された指令入力データに基づい
て表示されるように、キヤラクタ演算ステツプ
316にて演算処理される。尚、この地方、地域、
地区の数字のデータ、即ち地図番号はRAP４ｃ
に記憶されている。

即ち、この第６図に示すモード演算ルーチン
300では、指令装置７からの指令入力データと
RAM４ｃにおけるモードエリア、サービスフラ
グの内容に従つて以下に示す〜の動作を行な
う。

地図モードであつてもモード変更でない時に
カーソル移動指示があれば、カーソル移動のた
めの演算処理を実行し、一方カーソル移動の指
示がなければ地図表示をそのまま継続させる。

地図モードである時にモード変更の指示があ
ると、地図モードをキヤラクタモードに変更す
ると共に、表示装置６に、サービスフラグがセ
ツトされているときにはキヤラクタ２画面を、
一方サービスフラグがセツトされていないとき
はキヤラクタ１画面を表示させる。

キヤラクタモードであつてモード変更でなく
サービスフラグがセツトされているときは第７
図ａのようなキヤラクタ２画面に対して特定目
的地の種類の選択を、一方サービスフラグがセ
ツトされていないときには第７図ｂのようなキ
ヤラクタ１画面に対して地図の変更を受け付け
可能とする。

キヤラクタモードである時にモード変更の指
示があると、キヤラクタモードを地図モードに
変更すると共に表示装置６に地図のグラフイツ
ク画面を表示させ、同時に走行軌跡及び現在位
置も修正して表示する。

次に、メインルーチンにおける現在位置演算ル
ーチン400の詳細演算処理について第８図のフロ
ーチヤートにより説明する。

先ず、各ステツプの基本処理動作を説明する
と、（401）は距離フラグがセツトされているか否
かを判定するステツプを表わす。

（402）はＸ距離データDXを割り込み演算処
理によつて求めたＸ距離データDxにより補正計
算（DX＝DX＋Dx）を行うステツプを表わす。

（403）は同様にＹ距離データDYをＹ距離デ
ータDyにより補正計算（DY＝DY＋Dy）を行う
ステツプを表わす。

（404）はＸ距離データDXが50ｍ以上の値で
あるか否かを判定するステツプを表わす。

（405）はＸ距離データDXから50ｍの値を減
算するステツプを表わす。

（406）は走行軌跡グラフイツクメモリ９ａ内
の現在位置データを50ｍ分だけ正方向（東方向）
に移動させると共に、走行軌跡データもこれに従
つて追従させるステツプを表わす。

（407）はＸ距離データDXが−50ｍ以下の値
になつたか否かを判定するステツプを表わす。

（408）はＸ距離データDXに50ｍの値を加算
するステツプを表わす。

（409）は走行軌跡グラフイツクメモリ９ａ内
の現在位置データを50ｍ分だけ負方向（西方向）
に移動させると共に、走行軌跡データもこれに伴
つて追従させるステツプを表わす。

（410）はＹ成分の表示移動の処理演算ステツ
プを表わし、Ｙ距離データDYに対し、上記のス
テツプ（404）からステツプ（409）にて行つたＸ
距離データDXの演算処理と同様に演算処理を実
行する。

（411）は距離フラグをリセツトするステツプ
を表わす。

この現在位置演算ルーチン400では第８図の距
離フラグ判定ステツプ401よりその演算処理を開
始し、第４図の割り込み演算処理にてセツトされ
る距離フラグがセツトされているか否かを判定す
る。このとき、距離フラグがセツトされていない
とその判定が「NO」になつてこの現在位置演算
ルーチン400の１回の演算処理を終えるが、距離
フラグがセツトされているとその判定が「YES」
になり、Ｘ距離補正ステツプ402に進む、。そし
て、このＸ距離補正ステツプ402にてＸ距離デー
タDXを割り込み演算処理にて求めたＸ距離成分
Dxによつて補正計算（DX＝DX＋Dx）し、Ｙ距
離補正ステツプ403にてＹ距離データDYを同様
に補正計算（DY＝DY＋Dy）し、第１のＸ距離
判定ステツプ404に進んでＸ距離データDXが50
ｍ以上の値になつたか否かを判定する。このと
き、Ｘ距離データDXが50ｍ以上の値であるとそ
の判定が「YES」になり、Ｘ距離減算ステツプ
405に進んでＸ距離データDXから50ｍの値を減
算し、表示移動ステツプ406に進んで走行軌跡グ
ラフイツクメモリ９ａ内の現在位置データを50ｍ
分だけ正方向（東方向）に移動させると共に走行
軌跡データもこれに従つて追従させる。

又、前記第１のＸ距離判定ステツプ404の判定
が「NO」の時は第２のＸ距離判定ステツプ407
に進み、Ｘ距離データDXが−50ｍ以下の値にな
つたか否かを判定する。このとき、Ｘ距離データ
DXが−50ｍ以下の値であるとその判定が
「YES」になり、Ｘ距離加算ステツプ408に進ん
でＸ距離データDXに50ｍの値を加算し、表示移
動ステツプ409に進んで走行軌跡グラフイツクメ
モリ９ａ内の現在位置データを50ｍ分だけ負方向
（西方向）に移動させると共に走行軌跡データも
これに伴つて追従させる。

そして、前記第２のＸ距離判定ステツプ407の
判定が「NO」の時、あるいは表示移動ステツプ
406、409の後に１成分表示移動処理ルーチン410
に進み、Ｙ距離補正ステツプ403にて計算したＹ
距離データDYに対し、上記ステツプ404〜409と
同様の判定、演算処理を実行する。（Ｙ距離デー
タDYが正負いずれかの方向の50ｍ以上の値にな
ると走行軌跡グラフイツクメモリ９ａ内の現在位
置データ及び走行軌跡データを50ｍ分だけ対応す
る方向に移動させる。）そして、次の距離フラグ
リセツトステツプ411に進んで距離フラグをリセ
ツトする。

即ち、この第８図に示す現在位置演算ルーチン
400では、表示装置６にて表示している画面に関
係なく走行軌跡グラフイツクメモリ９ａ内の現在
位置データ及び走行軌跡データの変換を行う。

従つて、モード演算ルーチン300と現在位置演
算ルーチン400によるメインルーチンの繰り返し
演算と第４図の割り込み演算とによつて、走行軌
跡グラフイツクメモリ９ａ内の現在位置データ及
び走行軌跡データを順次変更していくと共に、指
定されたモードに従つて表示装置６の画面を選択
し、地図モードであれば地図のグラフイツク画面
（現在位置及び走行軌跡、特定目的地、走行経路
の表示も含む）を表示させ、キヤラクタモードで
あれば第５図に示す地図指定のためのキヤラクタ
１画面あるいは特定地点の種類選択のためのキヤ
ラクタ２画面を表示させる。

次に、第１０図ａ，ｂを具体例として、第９図
のフローチヤートに示した、サービス演算ルーチ
ン700の詳細演算処理について説明する。

先ず、各ステツプの基本処理動作を説明する
と、（701）はRAM４ｃ内のモードエリアの内容
が地図モードであるか否かを判定するステツプを
表わす。

（702）はＮフラグがセツトされているか否か
を判定するステツプを表わす。

（703）は最近接標識地点の演算ステツプを示
し、現在位置から各標識地点までの直線距離を計
算し、その距離が最小の標識地点を最近接標識地
点とし、この地点を近似的に現在位置として扱
う。

（704）はモード演算ルーチン300で選択された
特定目的地群の各目的地点までの経路を選択する
と共に、特定目的地点までの距離を演算するステ
ツプを表わす。

（705）は特定目的地群と最短距離にある特定
目的地点までの経路を示させるためのサービス切
り換え信号を出力コントローラ１２に発生させる
ステツプを表わす。

（706）はＮフラグをセツトするステツプを表
わす。

（707）は割り込みルーチン500において距離フ
ラグがセツトされたか否かを判定するステツプを
表わす。

（708）は特定目的地点までの到達距離ΣLから
6.25ｍを減算し、残距離を演算するステツプを表
わす。

（709）はRAM４ｃ内に記憶されている前回
の停車から停車までの平均車速により残距離ΣL
を割ることによつて特定目的地点までの所要時間
を算出するステツプを表わす。

（710）はステツプ（708）で算出した残距離
ΣLと、ステツプ（709）で算出した特定目的地点
までの所要時間Ｔの表示パターンを経路グラフイ
ツクメモリ９ｂに記憶させるステツプを表わす。

第１０図ａは、地図上に示された走行軌跡２１
（太線）と現在位置マーク２２、特定目的地点マ
ーク２３（Ａ１，Ａ２，Ｂ）、標識地点マーク２
４（Ｐ１〜Ｐ８）の位置関係を示している）内
はそれぞれの座標位置を示す）。第１０図ｂは、
各標識地点に対応してRAM４ｃ内に記憶されて
いる標識地点の位置データ、進行標識地点データ
を示している。進行標識地点データはある標識地
点Piから特定目的地点へ到るために次に進むべき
標識地点を示すものである。例えば第１０図ａの
標識地点Ｐ３から特定目的地点Ａ１へ行くために
は、次に進むべき標識地点はＰ７であり、Ａ２に
行くために次に進むべき標識地点はＰ６，Ｂに行
くために次に進むべき標識地点はＰ４である。但
し標識地点は、地図上の主要道の所定間隔おき
（直線で近似できる程度）と、主要交差点に設け
られている。

このサービス演算ルーチン700では、第９図の
地図モード判定ステツプ701よりその演算処理を
開始し、RAM４ｃ内のモードエリアの内容が地
図モードでなくキヤラクタモードであるときには
判定が「NO」となつてサービス演算ルーチン７
００の１回の演算処理を終える。

一方、地図モードであるときには判定が
「YES」となり、次にＮフラグ判定ステツプ702
へ進み、Ｎフラグがセツトされていないとき（サ
ービス演算ルーチン700の地図モード判定ステツ
プ701以後の第１回目の演算処理のとき）には判
定が「NO」となり、次に最近接標識演算ステツ
プ703へ進む。最近接標識地点演算ステツプ703で
は、現在位置から各標識地点までの直線距離を計
算し、距離が最小の標識地点を最近接標識地点と
し、以後のサービス演算ルーチンにおいて近似的
にこの標識地点を現在位置として取りあつかう。
例えば第１０図ａの最近接標識地点はＰ１とな
る。次に、到達経路、距離演算ステツプ704に進
み、モード演算ルーチン300で選択された特定目
的地群のそれぞれの目的地点までの経路の選択、
到達距離の計算を行い、最短距離の特定目的地点
を判定する。第１０図ａを例にとると、モード演
算ルーチン300でＡの特定目的地群が選択されて
いる場合、RAM４ｃ内に記憶されている進行標
識地点データより現在位置から特定地点Ａ１に到
るには、Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ７→Ｐ８→Ａ１と
進めばよく、特定地点Ａ２に到るには、Ｐ１→Ｐ
２→Ｐ３→Ｐ６→Ａ２と進めばよいことになる。
各特定目的地点への経路が選択されると、次に、
標識地点の座標より標識地点間の直線距離を計算
し、特定目的地点までこれを積算する。これによ
り、現在位置から特定目的地点までの距離ΣLを
近似的に計算することができる。距離演算ステツ
プ704にて、特定目的地点までの経路と距離ΣLが
計算されると、特定目的地点、最短経路表示出力
ステツプ705に進み、モード演算ルーチン300で選
択された特定目的地群の座標位置と、最短距離に
ある特定目的地点までの経路（標識地点を結び直
線的に近似させる）とを経路グラフイツクメモリ
９ｂへ記憶し、表示装置６に特定目的地点群と経
路を表示させるためのサービス切り換え信号を出
力コントローラ１２に出力し、次に、Ｎフラグセ
ツトステツプ706に進み、Ｎフラグをセツトして
１回のサービス演算ルーチン700の演算処理を終
える。

Ｎフラグがセツトされている場合、Ｎフラグ判
定ステツプ702の判定は「YES」となり、次に距
離フラグ判定ステツプ707に進み、割り込みルー
チン500において、距離フラグがセツトされたか
否かの判定を行う。割り込みルーチン500にて距
離フラグがセツトされている場合、判定は
「YES」となり、次に残距離演算ステツプ708に
進み、特定目的地点までの到達距離ΣLから6.25
ｍを減算し次に所要時間演算ステツプ709へ進む。
一方、距離フラグがセツトされていないときには
判定が「NO」となり、残距離演算ステツプ708
を通らず所要時間演算ステツプ709へ進み、割り
込みルーチン800にて計算されRAM４ｃ内に記
憶されている前回の停車から今回の停車までの平
均車速Ｖで残距離ΣLを割ることにより特定目的
地点までの所要時間Ｔが算出される。（Ｔ＝
kΣL／Ｖ）。ここでｋは計算された所要時間が１時間以上なら単位を時間に、１時間以下ならば単位を
分にするための係数である。次に残距離、所要時
間表示出力ステツプ710に進み、残距離演算ステ
ツプ708と所要時間演算ステツプ709でそれぞれ算
出した残距離ΣLと所要時間Ｔの表示パターンを
経路グラフイツクメモリ９ｂに記憶し１回のサー
ビス演算ルーチン700の演算処理を終える。

即ち、指令装置７からのサービス要求指令入力
によりサービスフラグ判定ルーチン600の判定が
「YES」となるとサービス演算ルーチン700へ進
み、指令装置７からのサービス要求データの内容
に従つてモード演算ルーチン300で決定された特
定目的地点までの経路、距離を進行標識地点デー
タより演算し地図上に表示することで１回目の演
算処理を終わる。以後、指令装置７からのサービ
スキヤンセル指令があるまでサービスフラグはセ
ツトされたままとなり、このサービス演算ルーチ
ン700へ進み、このステツプを実行する毎に残距
離と所要時間の演算が行われ、表示装置６により
地図キヤラクタ、走行軌跡及び目的地点への経路
と共に残距離と所要時間が第１１図の如く表示さ
れる。

尚、上記の実施例では、平均車速を算出する
際、停車してから次に停車するまでの走行距離を
走行時間で割つて求めたが、エンジンを始動して
からの走行距離をその走行時間で割つて算出し、
あるいは、その瞬間の車速を平均車速としてもよ
い。又、上記の実施例では特定目的地点を予め設
定しておき、これを指定するようにしたが、指令
装置により任意に目的地点を演算処理部に入力す
るようにしてもよい。この場合、標識地点の進行
標識データは進行可能な方向のデータとなり、そ
の目的地点までの全ての経路を演算し、最短距離
の経路を決定することになる。

又、特定目的地点の案内情報へCRT等に代え
て音声合成回路等を使用して音声により発生させ
ることもできる。

更に、特定目的地点までの経路、距離、所要時
間を全て表示装置に表示したが、必要に応じて、
これらを選択的に表示してもよい。

又、上記実施例では演算処理部にマイクロコン
ピユータを使用し、そのソフトウエアによりナビ
ゲーシヨンの案内情報を表示する動作を行つた
が、電子回路によるハードロジツク回路で演算処
理部を構成することもできる。

以上のように、本実施例の車載用ナビゲータに
よれば、現在位置の表示と共に、特定目的地点ま
での経路を適確に選択し表示することができ、不
案内な道路を走行する運転者はこの案内情報表示
を見ながら容易に目的地に到達することができ
る。更に、走行距離及び到達所要時間を併せて表
示すれば、特定目的地点までの走行予定距離や到
達時間を運転者は容易に把握でき、一層安全で余
裕のある走行を行うことができる。

また、第１０図ａ，ｂで説明したように、経路
の決定にかかるデータは標識地点から次の標識地
点をリンクする情報であつて、リンク情報にした
がつて各標識地点を連結していくことで経路を決
定する構成としたから、例えば各標識地点から各
特定目的地点に至る各々の経路について道のりの
全行程を経路情報として持つ構成に比べ、データ
容量を小さくできる利点がある。

加えて、標識地点を所定間隔で設置したから、
例えば現在位置とみなす近接する標識地点と実際
の現在位置との離間の程度に均一性を持たせるこ
とができると共に、標識地点をリンクして決定し
た経路の精度の向上を図ることができるという利
点がある。

なお、以下に特許請求の範囲における各構成要
件と、実施例との対応関係を示しておく。

現在位置検出手段は、方位検出装置１、距離セ
ンサ２の出力に基づいて、マイクロコンピユータ
４のCPUが主に現在位置演算ルーチン（第８図）
を実行することにより実現される手段である。

表示手段は主に表示コントローラ５、表示装置
６により実現される手段である。

記憶手段は、外部記憶装置３ａにより実現され
る手段である。

指示手段は、指令装置７の出力に基づいて、マ
イクロコンピユータ４のCPUが主にモード演算
処理ルーチン（第６図）のキヤラクタ２演算処理
（ステツプ315）を実行することにより実現される
手段である。

経路決定手段は、マイクロコンピユータ４の
CPUが主にサービス演算ルーチン（第９図）の
最近接標識地点演算処理（ステツプ703）、到達経
路距離演算処理（ステツプ704）を実行すること
により実現される手段である。

経路表示制御手段は、マイクロコンピユータ４
のCPUが主にサービス演算ルーチン（第９図）
の特定目的地点最短距離表示出力処理（ステツプ
705）を実行することにより実現される手段であ
る。

発明の効果以上説明した本発明の車載用ナビゲータによれ
ば、目的地点を指示するだけで、現在位置から目
的地点に至るまでの経路を自動的に決定し、表示
手段に決定した経路を地図に重ねて表示させるか
ら、運転者に経路を自動的に知らせることができ
るという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示し、第１図は車載用ナ
ビゲータのブロツク図、第２図は表示コントロー
ラのブロツク図、第３図は同ナビゲータの処理動
作を概略的に示すフローチヤート、第４図と第５
図は割り込みルーチンを示すフローチヤート、第
６図はメインルーチンにおけるモード演算ルーチ
ン（300）を示すフローチヤート、第７図ａはキ
ヤラクタ２の画面図、第７図ｂはキヤラクタ１の
画面図、第８図はメインルーチンにおける現在位
置ルーチン（400）を示すフローチヤート、第９
図はサービス演算ルーチン（700）の処理動作を
示すフローチヤート、第１０図ａは表示装置にお
ける案内情報の具体的表示説明図、第１０図ｂは
RAM４ｃ内の記憶データの説明図、第１１図は
表示装置の具体的表示図、第１２図は本発明の基
本的構成を例示するブロツク図を示す。１……方位検出装置、２……距離センサ、３…
…読み取り装置、３ａ……外部記憶装置、４……
マイクロコンピユータ（演算処理部）、５……表
示コントローラ、６……表示装置。

Claims

【特許請求の範囲】１車両の現在位置を座標として検出する現在位
置検出手段を有し、該現在位置検出手段にて検出
した現在位置の座標にしたがつて現在位置と共に
特定領域の道路地図を表示手段に表示させる車載
用ナビゲータにおいて、前記特定領域の道路地図を表示させるための道
路地図データ、前記特定領域内に設定した複数の
標識地点の座標データ、および前記特定領域内に
設定した複数の特定目的地点へ前記複数の標識地
点の各々から到達する経路を決定する経路情報を
記憶した記憶手段と、この記憶手段から前記道路地図データを読み出
して前記特定領域の道路地図を前記表示手段に表
示させる道路地図表示制御手段と、前記複数の特定目的地点の中から所定の特定目
的地点を選択指示する指示手段と、この指示手段への所定の特定目的地点の選択指
示に基づき、前記車両の現在位置の座標および前
記記憶手段が記憶する前記複数の標識地点の座標
データとの関係から前記車両の現在位置に近接す
る標識地点を決定すると共に、この近接した標識
地点から前記選択指示された所定の特定目的地点
に至る経路を、前記記憶手段が記憶する経路情報
により決定する経路決定手段と、この経路決定手段にて決定した経路を前記表示
手段に表示させる経路表示制御手段とを備えた車載用ナビゲータ。