JPH0498376A - パターン認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、画像センサを用いて得られた画像より目的と
する対象物を検出する位置決め等のパターン認識を行う
装置に関する。

従来の技術 従来、この種のパターン認識装置は、テレビカメラ等の
画像センサからの画像を適切に二値化して得られる二値
化画像に対し、パターンマツチングを適用することによ
り認識が行われている。

第５図は従来のパターン認識装置の構成を示すブロック
図である。

第５図において、テレビカメラ３１は、認識動作を行う
対象物体の画像を得て二値化回路３２に供給する。二値
化回路３２は、入力された画像信号を適切な二値化レベ
ルにより、“１”と“０”の二値に変換し、これを二値
画像メモリ３３に入力する。二値画像メモリ３３は、入
力された二値の入力画像を一画面について記憶する。ま
た、標準パターンメモリ３４は、二値の入力画像から、
例えば１６Ｘ１６画素の領域を切出し標準パターンとし
て記憶する。切出アドレス発生回路３５は、二値画像メ
モリ３３の入力画像において、標準パターンと照合する
領域を決定する切出アドレスを順次発生するものである
。この切出アドレス発生回路３５からの切出アドレスは
、掃引アドレス発生回路３６からの掃引アドレスと加算
器３７で加算され、二値画像メモリ３３にアドレスとし
て与えられる。この掃引アドレス発生回路３６は、二値
画像メモリ３３および標準パターンメモリ３４において
、１６Ｘ１６画素の領域を掃引アドレスを発生し、この
信号が標準パターンメモリ３４に標準パターンメモリ読
出アドレスとして供給される。

符号３８は比較回路であり、比較回路３８は二値画像メ
モリ３３から出力される入力画像と標準パターンメモリ
３４から出力される標準パターン画像を比較し、両者か
同じ値を持つときは“０”を、異なる値を持つときは“
１”を出力し、累算器３９に供給する。この累算器３９
は、掃引アドレス発生回路３６が掃引を始める前にリセ
ットされ、比較回路３８から出力される入力画像と標準
パターン画像の比較結果を１６Ｘ１６画素の領域の掃引
している間、累算して評価値として保持する。この累算
器３９の出力は、最小値保持回路４０に入力される。最
小値保持回路４０は、切出アドレス発生回路３５が入力
画像に切出しを開始する前に本回路の持つ最小値がリセ
ットされ、１６Ｘ１６画素の領域の掃引か終了する毎に
、累算器３９の出力が保持している評価値と本回路の持
つ最小値を比較して、評価値の方が小さい時には最小値
を評価値で置き換えるとともに、置き換えたことを示す
置換えパルスを切出アドレス保持回路４１に出力する。

切出アドレス保持回路４１は、最小値保持回路４０から
の置き換えパルスが入力されたときに、そのときに切出
アドレス発生回路３５から発生された切出アドレスを記
憶する回路である。

このような従来のパターン認識装置の動作について説明
する。

第５図において、テレビカメラ３１、二値化回路３２お
よび二値画像メモリ３３を動作させて得られた二値の入
力画像から認識対象となる形状のうち特徴をとらえた部
分を標準パターンとして標準パターンメモリ３４に記憶
させておく。

以下の認識動作は、二値画像メモリ３３の切出アドレス
を変更しながら評価の最小値を求める第の大きなループ
動作と、二値画像メモリ読出アドレスおよび標準パター
ンメモリ読出アドレスを掃引しながら評価値を求める第
二の小さなループ動作に分かれている。ここで、第二の
ループ動作は第一のループ動作の中に含まれている。

まず、第一の大きなループ動作に先立って、切出アドレ
ス発生回路３５より最小値保持回路４０に対し最小値リ
セットを送り、最小値を大きな値に設定しておく。

次に、第一の大きなループ動作に入り、切出アドレス発
生回路３５から出力される切出アドレスをＸ方向に「９
」、Ｙ方向に「９」の矩形の領域を掃引するように変更
しながら評価の最小値を求める。

第一の大きなループにおける切出アドレスの一つに対し
て、掃引アドレス発生回路３６から累算器リセット信号
を出力し、累算器３９の評価値を零にする。

次に、第二の小さなループ動作に入り、掃引アドレス発
生回路３６は、１６Ｘ１６の領域を掃引するように掃引
アドレスを発生する。この掃引アドレスは、標準パター
ンメモリ続出アドレスとなり、最初、標準パターンの左
上のコーナーの画素を示すアドレスから始まって、標準
パターンの１６×１６の領域を掃引するように次々と出
力される。掃引アドレスは、加算器３７において切出ア
ドレス発生回路３５から出力される切出アドレスと加算
され二値画像メモリ３３の二値画像メモリ読出アドレス
となる。二値画像メモリ読出アドレスは、最初、二値の
入力画像の切出アドレスから始まって、このアドレスを
左上のコーナーとする１６Ｘ１６の領域を掃引するよう
に次々と出力される。二値画像メモリ続出アドレスは二
値画像メモリ３３に送られ、二値画像メモリ３３に記憶
されている入力画像の読み出しのアドレスを決定する。

二値画像メモリ３３から上述のように読み出された入力
画像は比較回路３８に送られる。

一方、標準パターン続出アドレスは標準パターンメモリ
３４に送られ、標準パターンメモリ３４に記憶されてい
る標準パターン画像を読み出す。

この標準パターン画像は比較回路３８に送られる。この
二値画像メモリ３３からの入力画像と前記標準パターン
画像とは比較回路３８で比較され、その結果が累算器３
９に送られる。累算器３９は、二値画像メモリ３３と標
準パターンメモリ３４の１６Ｘ１６の領域の掃引に従っ
て、その一画素毎に比較回路３８の出力を累算器３９に
加算する。前記１６ｘ１６の領域の掃引が終了すると、
累算器３９には評価値が得られており、この値は最小値
保持回路４０に送出される。最小値保持回路４０では、
掃引アドレス発生回路３６からの評価ストローブ信号に
より評価値と最小値を比較し、評価値の方が小さい時は
最小値を評価値により置き換え、かつ置き換えパルスを
切出アドレス保持回路４１に出力する。この置き換えノ
くルスが入力された切出アドレス保持回路４１は、その
ときに切出アドレス発生回路１５から出力されている切
出アドレスを記憶する。

二値画像メモリ３３と標準パターンメモリ３４の１６Ｘ
１６の領域の掃引を行う第二の小さなループ動作が終了
し、・ついで評価ストローブ信号により評価値と最小値
の比較が完了し、切出アドレス発生回路３５の出力する
切出アドレスを次の値として第一の大きなループの実行
を続ける。切出アドレス発生回路３５の出力する切出ア
ドレスかＸ、Ｙかそれぞれ「９」の矩形領域の掃引を行
うと第一の大きなループ動作を終了し、最小の評価値お
よびそれを得たＸ、Ｙの値が求められ、目的とする認識
動作を終了する。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記従来の認識装置では認識時に適切な
二値化レベルを求める必要があり、しかも二値化レベル
を算出するに時間を要し、かつテレビカメラの環境変化
に対してその都度二値化レベルを求める必要があるとい
う問題があった。

本発明は、上述した従来の欠点を解決し、認識時に二値
化レベルを自動的に求めることのできる優れたパターン
認識装置を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段 本発明は、上記目的を達成するために、画像センサから
得られる画像信号をディジタル化してディジタル画像を
得て、これをフレームメモリに記憶する入力画像処理手
段と、前記入力画像処理手段における入力ディジタル画
像を標準パターンとして予め切出し、この標準パターン
を所定の二値化レベルで二値化して得た二値標準パター
ンを記憶する二値標準パターンメモリと、前記標準パタ
ーン全体の平均値を前記二値化レベルで割で得た二値化
レベル算出係数を記憶しておき、前記入力画像処理手段
から切出アドレスに基づいて被認識パターンを切出し、
この被認識パターン全体の平均値に前記二値化レベル算
出係数を掛けて最適二値化レベルを求める最適二値化レ
ベル生成処理手段と、認識時に、前記入力画像処理手段
から切出アドレスに基づいで切出した被認識パターンを
、前記最適二値化レベルで二値化して二値被認識パター
ンを得るとともに、この二値被認識パターンとこれに対
応する二値標準パターンメモリからの二値標準パターン
との排他的論理和の全画素について加算した評価値を求
める評価値処理手段と、前記評価値処理手段からの評価
値が最小になる切出アドレスを求める最小アドレス検出
手段とを具備するものである。

作用 本発明は上記のような構成により次のような効果を有す
る。すなわち、画像センサから得られる画像信号をＡ／
Ｄ変換して得られたディジタル画像を標準パターンとし
て予め切り出し、この標準パターンを適当に二値化レベ
ルで二値化した二値標準パターンを二値標準パターンメ
モリに、標準パターン全体の平均値をこの二値化レベル
で割った商を二値化レベル算出係数として最適二値化レ
ベル生成処理手段に記憶しておく。次に、認識動作はフ
レームメモリの入力画像より切出アドレスに基づいて被
認識パターンを切出し、この被認識パターン全体の平均
値に二値化レベル算出係数を掛けて得られたこ値化レベ
ルで被認識パターンを二値化して二値被認識パターンを
得る。この二値標準パターンと、これに対応する画素・
の排他的論理和を全画素について加算した評価値が最も
小さくなるように切出アドレスを求める。

このようにして切出し位置を求めることにより、あらか
じめ収集された標準パターンと最も形の似た点を入力画
像の中から求めることが可能となる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の実施例のパターン認識装置の構成を示
すブロック図である。

第１図において、パターン認識装置１は、入力画像処理
手段２と、二値標準パターンメモリ３と、最適二値化レ
ベル生成処理手段４と、評価値処理手段５と、最小アド
レス検出手段６とを具備している。

ここで、入力画像処理手段２は、画像センサであるテレ
ビカメラ１１から得られる画像信号を、Ａ／Ｄコンバー
タ１２でディジタル化してディジタル画像とし、これを
フレームメモリ１３に記憶させる。二値標準パターンメ
モリ３は、入力ディジタル画像を標準パターンとして予
め切出し、この標準パターンを所定の二値化レベルで二
値化して得た二値標準パターンを記憶する。最適二値化
レベル生成処理手段４は、前記標準パターン全体の平均
値を前記二値化レベルで割て得た二値化レベル算出係数
を二値化レベル算出係数保持回路１９に記憶しておき、
前記入力画像処理手段２のフレームメモリ１３から切出
アドレスに基づいて被認識パターンを切出し、これを平
均値計算回路１８で被認識パターン全体の平均値を求め
、掛は算器２０において被認識パターン全体の平均値に
前記二値化レベル算出係数を掛けて最適二値化レベルを
求め、これを最適二値化レベル値保持回路２１に記憶す
る。評価値処理手段５は、認識時に、前記入力画像処理
手段２のフレームメモリ１３から切出アドレスに基づい
て切出した被認識パターンを、二値化回路２２において
前記最適二値化レベルで二値化して二値被認識パターン
を得るとともに、この二値被認識パターンとこれに対応
する二値標準パターンメモリ３からの二値標準パターン
とを排他的論理和算出回路２３で排他的論理和を取り、
その結果の全画素について累算器２４で加算して評価値
を求める。最小アドレス検出手段６は、評価値処理手段
５からの評価値の最小値を保持する最小値保持回路およ
び最小値保持回路からのストローブ信号により切出アド
レスを求める切出アドレス保持回路２６から構成されて
いる。

さらに、上記構成の詳細を説明すると、テレビカメラ１
１は、認識動作を行う対象物体の画像を得る装置であり
、その画像をＡ／Ｄコンバータ１２に入力する。Ａ／Ｄ
コンバータ１２は、入力された画像処信号をディジタル
値に変換し、フレームメモリ１３に入力する。フレーム
メモリ１３は、入力されたディジタル値の入力画像を一
画面について記憶する。

符号１５は切出アドレス発生回路であり、切出アドレス
発生回路１５はフレームメモリ１３の入力画像において
標準パターンと照合する領域を決定する切出アドレスを
、例えば９Ｘ９回順次発生するものである。前記切出ア
ドレス発生回路１５からの切出アドレスは、加算器１７
において、掃引アドレス発生回路１６からの掃引アドレ
スと加算され、フレームメモリ１３に対しフレームメモ
リ読出アドレスとして送出される。この掃引アドレス発
生回路１６は、フレームメモリ１３および標準パターン
メモリ３において１６Ｘ１６画素の領域を掃引する掃引
アドレスを発生し、この掃引アドレスを標準パターンメ
モリ３に標準パターンメモリ続出アドレスとして送出さ
れる。

フレームメモリ１３から読み出される画像データは、平
均値計算回路１８に入力されるようにしである。平均値
計算回路１８は、加算器１７か出力するフレームメモリ
続出アドレスを始点としてフレームメモリ１３の中から
１６Ｘ１６画素の被認領域のデータを平均する。二値化
レベル算出係数保持回路１９は、標準パターン全体の平
均値を適切な二値化レベル割った商を二値化レベル算出
係数として記憶しておく。平均値計算回路１８および二
値化レベル算出係数保持回路１９からの出力は掛は算器
２０に入力され、この掛は算器２０は二値化レベル算出
係数と被認識領域の平均値の積を最適二値化レベル値と
して最適二値化レベル値保持回路２１に出力する。この
最適二値化レベル値保持回路２１は、入力された最適二
値化レベル値を保持する。フレームメモリ１３の中の加
算器１７が出力するフレームメモリ読出アドレスの指す
被認識画素データは二値化回路２２に入力されている。

二値化回路２２は被認識画素データを最適二値化レベル
値で二値化し、最適二値化データとして排他的論理和算
出回路２３に出力する。

この排他的論理和算出回路２３は、二値化回路からの最
適二値化データと、掃引アドレス発生回路１６からの標
準パターンメモリ読出アドレスにより二値標準パターン
メモリ３の中から読み出される二値データの排他的論理
和を累算器２４に出力する。この累算器２４は、掃引ア
ドレス発生回路１６が掃引を始める前にリセットされ、
排他的論理和算出回路２３からの最適二値化データと標
準パターンメモリ３における対応画素の二値データとの
一致度を１６Ｘ１６画素の領域の掃引の間、累算して評
価値として保持するものである。この二乗器２４からの
評価値は、最小値保持回路２５に入力されるようになっ
ている。この最小値保持回路２５は、切出アドレス発生
回路１５が入力画像の切出しを開始する前に本回路の持
つ最小値がりセントされ、１６Ｘ１６画素の領域の掃引
が終了する毎に、累算器２４の出力か保持している評価
値と本回路の保持する最小値を比較して、評価値の方が
小さい時には最小値を評価値で置き換えるとともに、置
き換えたことを示す置換えパルスを切出アドレス保持回
路２６に出力する。この切出アドレス保持回路２６は、
該置換えパルスを出力したときの切出アドレスを記憶す
る装置である。

次に、上記実施例の動作について説明する。

第２図は動作タイミングを説明する図であり、ここで、
第２図の縦軸には、切出アドレス発生回路１５の出力す
る最小値リセット信号、切出アドレス、掃引アドレス発
生回路１６の出力する累算器リセット信号、評価ストロ
ーブ信号、二値標準パターンメモリ続出アドレス、加算
器１７の出力するフレームメモリ読出アドレス、および
最適二値化レベル値保持回路２１の保持する最適二値化
レベル値のタイミングを示し、かつ横軸には、時刻ｔを
示している。

第３図は、Ｘ方向、Ｙ方向共に２４画素からなるフレー
ムメモリの入力画像のアドレスを説明する図である。第
２図の切出アドレスが１のタイミングでは第３図の１の
示すＸ＝１、Ｙ＝１のフレームメモリのアドレスを出力
し、切出アドレス２のタイミングでは第３図の２の示す
Ｘ＝２、Ｙ＝２のフレームメモリのアドレスを出力する
。以下、同様に切出アドレスを順次増加しながら、Ｘ方
向に９、Ｙ方向に９の矩形領域を掃引し、最後に、第２
図のフレームメモリのアドレスが２０１のタイミングで
は第３図の２０１の示すＸ＝９、Ｙ＝９の切出アドレス
を出力する。更に、この切出アドレスが決まるとこの切
出アドレスを左上の画素とする１６Ｘ１６画素の領域の
評価の対象となる。第４図は標準パターンメモリの標準
パターンのアドレスを説明する図であり、Ｘ方向、Ｙ方
向共に１６画素から構成される装置 上記の第１図、第２図、第３図および第４図を用いて動
作について説明する。

上記実施例において、まず、テレビカメラ１１、Ａ／Ｄ
コンバータ１２およびフレームメモリ１３を動作させて
得られた入力画像から認識対象となる形状のうち特徴を
とらえた部分を標準パターンとして切出し、適切な二値
化レベルで二値化レベルで二値化したパターンを二値標
準パターンとして二値標準パターンメモリ３にセットし
ておく。また、この時に用いる適切な二値化レベルを、
標準パターン全体の平均値で割った商を二値化レベル算
出係数として、二値化レベル算出係数保持回路１９にセ
ットしておく。

以下の認識動作は、ヘレームメモリ１３の切出アドレス
を変更しながら、評価の最小値を求める９×９回の第一
の大きなループ動作と、フレームメモリ１３の中のフレ
ームメモリ続出アドレスを掃引しながら、１６×１６画
素の比認識領域のデータを平均する第二の小さなループ
と、フレームメモリ読出アドレスおよび二値標準パター
ンメモリおよび二値標準パターンメモリ続出アドレスを
掃引しながら、１６×１６画素での評価値の累計を求め
る第三の小さなループ動作に分かれている。なお、第二
、第三のループ動作は第一のループの中に含まれる。

まず、第一の大きなループ動作に先立って、切出アドレ
ス発生回路１５より最小値保持回路２５に対し最小値リ
セット信号を送り（時刻ｔ。）、最小値を適当に大きな
値に設定しておき、第一の大きなループ動作に入る。

第一の大きなループ動作では、切出アドレス発生回路１
５の出力する切出アドレスを第２図、第３図に示すとお
り、Ｘ方向に「９」、Ｙ方向に「９」の矩形の領域を掃
引するように変更しながら最小の評価値を求める。

次に、第二の小さなループ動作に入り（時刻１．）、掃
引アドレス発生回路１６は、１６Ｘ１６の領域を掃引す
るように掃引アドレスを発生する。掃引アドレスは、加
算器１７において、切出アドレス発生回路１５から出力
される切出アドレスと加算さｔ’Ｌ７レームメモリ読出
アドレスとなる。フレームメモリ続出アドレスは、最初
、入力画像の切出アドレスから始まって、このアドレス
を左上のコーナーとする１６Ｘ１６の領域を掃引するよ
うに次々と出力される。フレームメモリ続出アドレスは
、フレームメモリ１３に送られ、フレームメモリ１３に
記憶されている入力画像の続出アドレスを決定する。フ
レームメモリ１３からこのように読み出された被認識画
素データは、平均計算回路１８に次々と入力され平均値
計算が行われる。

第二のループが終了すると（時刻ｔ２）、平均値計算回
路１８からは、被認識領域全体の平均値が得られる。そ
して、掛は算器２０にて、二値化レベル算出係数保持回
路１９が保持している二値化レベル算出係数と、平均値
計算回路１８が出力する被認識領域の平均値との積が最
適二値化レベル値さして最適二値化レベル値保持回路２
１に保持される。

次に、第三の小さなループに先立ち第２図に示す通り、
掃引アドレス発生回路１６より累算器リセット信号が出
され（時刻１３）、累算器２４の評価値を富にする。第
三の小さなループ動作に入ると（時刻１４）、掃引アド
レス発生回路１６は、１６×１６の領域を掃引するよう
に掃引アドレスを発生する。掃引アドレスは、二値標準
パターンメモリ続出アドレスとなり、最初、標準パター
ンの左上のコーナーの画素を示すアドレスから始まって
、標準パターンの１６Ｘ１６の領域を掃引するように次
々と出力される。掃引アドレスは加算器１７において切
出アドレス発生回路１５から出力される切出アドレスと
加算されフレームメモリ続出アドレスとなる。フレーム
メモリ続出アドレスは、最初、入力画像を掃引するよう
に次々と出力される。フレームメモリ続出アドレスは、
フレームメモリ１３に送られ、フレームメモリ１３に記
憶されている入力画像の読み出しのアドレスを決定する
。フレームメモリ１３からこのように読み出された被認
識画素データは、二値化回路２２において最適二値化レ
ベル保持回路２１から送られた最適二値化レベル値で二
値化され、最適二値化データとして排他的論理和算出回
路２３に送られる。

一方、二値標準パターン続出アドレスは、二値標準パタ
ーンメモリ３に送られ、二値標準パターンメモリ３に記
憶されている二値標準パターン画像の続出アドレスを決
定する。二値標準パターンメモリ３から、このように読
み出された二値標準パターン画像データは、排他的論理
和算出回路２３に送られ、累算器２４に送られる。累算
器２４では、送信アドレス発生回路１６の指示により、
フレームメモリ１３と二値標準パターンメモリ３の１６
Ｘ１６の領域の掃引に従って、その１画素毎に二値デー
タの排他的論理和を累算器２に送られる。累算器２４で
は、送信アドレス発生回路１６の指示により、フレーム
メモリ１３と二値標準パターンメモリ３の１６Ｘ１６の
領域の掃引に従って、その１画素号に二値データの排他
的論理和を累算器２４に加算する。

フレームメモリ１３と二値標準パターンメモリ３の１６
Ｘ１６の領域の掃引（すなわち第三の小さなループ）が
終了すると（時刻ｔ５）、累算器２４には評価値が得ら
れており、この値を最小保持回路２５に送出する。

最小保持回路２５では、掃引アドレス発生回路１６の出
力する評価ストローブ信号により評価値と最小値とを比
較し、評価値の方が小さい時は最小値に置き換えるとと
もに、・置き換えノくルスを切出アドレス保持回路２６
に出力する。切出アドレス発生回路１５の出力する切出
アドレスを置き換えパルスに従って保持し、評価値を最
小にした切出アドレスを記憶する。一方、評価値が最小
値の切り換えも切り出しパルスの出力もしない。この比
較結果が終了すると、切出アドレス発生回路１５の出力
する切出アドレスを次の値として第一の大きなループの
実行を続ける。切出アドレス発生回路１５の出力する切
出アドレスがＸ、Ｙそれ・ぞれ「９」の矩形領域の掃引
を行うと、第一の大きなループ動作を終了し、矩形領域
内での最小の評価値とこの値を得たＸ、Ｙのアドレスが
求められ、目的とした認識動作を終了する。

このように上記実施例によれば、標準ノくターンを適当
な二値レベルで二値化した二値標準ノ々ターンと、標準
パターン全体の平均値をこの二値化レベルで割った商を
二値化レベル算出係数として予め記憶しておき、認識動
作はフレームメモリに取り込んだ入力画像より切出アド
レスに基づいて被認識パターン切り出し、この被認識パ
ターン全体の平均値に二値化レベル算出係数を掛けて得
られた二値化レベルで被認識パターンを二値化して二値
被認識パターンを得、この二値被認識ノくターンと、゛
二値標準パターンとの対応する画素の排他的論理和を全
画像について加算した評価値が最も小さくなるような切
出アドレスを求めることにより、画像の認識動作が可能
である。また、上記実施例でのＡ／Ｄコンバータ１２と
フレームメモリ１３との間にメデイアンフィルターを入
れる手法も考えられる。また、最適二値化レベル値保持
回路２１に保持されている最適二値化レベル値を８０％
、１００％、１２０％として第三のループを３回まわし
、ループの終了毎に累算器２４に得られる評価値の最小
の値を評価値とする手法も考えられる。

発明の詳細 な説明したように本発明は、上記実施例より明らかなよ
うに、標準パターンを適当な二値化レベルで二値化して
得た二値標準パターンと、標準パターン全体の平均値を
この二値化レベルで割った得た二値化レベル算出係数と
を予め予め記憶しておき、認識動作はフレームメモリに
取り込んだ入力画像より切出アドレスに基づいて被認識
パターンを切り出し、この被認識パターン全体の平均値
に二値化レベル算出係数を掛けて得られた二値化レベル
で被認識パターンを二値化して二値被認識パターンを得
て、この二値被認識パターンと、二値標準パターンとの
対応する画素の排他的論理和を全体画素について加算し
て評価値が最も小さくなるような切出アドレスを求める
ことにより、テレビカメラの感度変化、照明の明度変化
、対象物の状態変化に対しても安定な対応が可能となる
利点を有する。また、認識時に、二値化レベルを求める
ような手続きが不要なため認識時間が短くて良いという
利点を持つ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるパターン認識装置の
概略ブロック図、第２図は同装置のタイミングチャート
、第３図はフレームメモリ上の画素のアドレス、切出ア
ドレス掃引領域、同領域の最後の画素を視点とする被認
識領域の関係を示す２５・・・累算器、２６・・・最小
値保持回路。 代理人の氏名　弁理士　粟　野　重　孝はか１名１・・
・パターン認識装置、２・・・入力画像処理手段、３・
・・二値標準パターンメモリ、４・・・最適二値化レベ
ル生成処理手段、５・・・評価値処理手段、６・・・最
小アドレス検出手段、１１・・・テレビカメラ、１２・
・・Ａ／Ｄコンバータ、１３・・・フレームメモリ、１
５・・・切出アドレス発生回路、１６・・・掃引アドレ
ス発生回路、１７・・・加算器、１８・・・平均値計算
回路、１９・・・二値化レベル値保持回路、２０・・掛
は算器、２１・・・最適二値化レベル保持回路、２２・
・・二値化回路、２３・・・排他的論理和算出回路、■ １才 脈

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 画像センサから得られる画像信号をディジタル化してデ
   ィジタル画像を得て、これをフレームメモリに記憶する
   入力画像処理手段と、 前記入力画像処理手段における入力ディジタル画像を標
   準パターンとして予め切出し、この標準パターンを所定
   の二値化レベルで二値化して得た二値標準パターンを記
   憶する二値標準パターンメモリと、 前記標準パターン全体の平均値を前記二値化レベルで割
   て得た二値化レベル算出係数を記憶しておき、前記入力
   画像処理手段から切出アドレスに基づいて被認識パター
   ンを切出し、この被認識パターン全体の平均値に前記二
   値化レベル算出係数を掛けて最適二値化レベルを求める
   最適二値化レベル生成処理手段と、 認識時に、前記入力画像処理手段から切出アドレスに基
   づいて切出した被認識パターンを、前記最適二値化レベ
   ルで二値化して二値被認識パターンを得るとともに、こ
   の二値被認識パターンとこれに対応する二値標準パター
   ンメモリからの二値標準パターンとの排他的論理和の全
   画素について加算した評価値を求める評価値処理手段と
   、前記評価値処理手段からの評価値が最小になる切出ア
   ドレスを求めることのできる最小アドレス検出手段と を備えたことを特徴とするパターン認識装置。