JPS616776A - 二次元視覚認識装置 - Google Patents
二次元視覚認識装置Info
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- JPS616776A JPS616776A JP12826784A JP12826784A JPS616776A JP S616776 A JPS616776 A JP S616776A JP 12826784 A JP12826784 A JP 12826784A JP 12826784 A JP12826784 A JP 12826784A JP S616776 A JPS616776 A JP S616776A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は、静止若しくは移動中の被認識物体を画像化し
て入力パターンを求め、この入力パターンを標準パター
ンと対比して、被認識物体を認識する二次元視覚認識装
置に関連し、殊に本発明は、標準パターンに対する入力
パターンの位置ずれを修正しつつ、パターン間の照合を
実施する新規装置を提供する。
て入力パターンを求め、この入力パターンを標準パター
ンと対比して、被認識物体を認識する二次元視覚認識装
置に関連し、殊に本発明は、標準パターンに対する入力
パターンの位置ずれを修正しつつ、パターン間の照合を
実施する新規装置を提供する。
〈発明の背景〉
一般に二次元視覚認識装置は、入力パターンと標準パタ
ーンとを画像上で重ね合わせ、両パターンの重合一致度
合を検出して、被認識物体を認識するものである。従っ
てパターン照合に際しては、両パターンを正確に位置合
わせする必要があり、従来はＸＹステージ等を用いて被
Ｊ忍織物体を所定停止位置に位置決めした後、これをテ
レビカメラで撮像して入力、Ｎ６ターンを求め、この入
力パターンにつき標準ノでターンと照合処理を行なって
いる。ところがこの種方式の場合、被認識物体の位置決
め機構が必要であるから、装置全体の構造が複雑化し、
また位置決め操作の時間分だけパターン照合に時間がか
かる不利がある。而もこの方式の場合、物体を位置決め
停止させるから、コンベア上を流れる移動中の物体の認
識には不向きてあり、更に／々ターン照合するための大
容量の画像メモリが必要であるから、装置コストが高く
なる等、実用上幾多の問題があった。
ーンとを画像上で重ね合わせ、両パターンの重合一致度
合を検出して、被認識物体を認識するものである。従っ
てパターン照合に際しては、両パターンを正確に位置合
わせする必要があり、従来はＸＹステージ等を用いて被
Ｊ忍織物体を所定停止位置に位置決めした後、これをテ
レビカメラで撮像して入力、Ｎ６ターンを求め、この入
力パターンにつき標準ノでターンと照合処理を行なって
いる。ところがこの種方式の場合、被認識物体の位置決
め機構が必要であるから、装置全体の構造が複雑化し、
また位置決め操作の時間分だけパターン照合に時間がか
かる不利がある。而もこの方式の場合、物体を位置決め
停止させるから、コンベア上を流れる移動中の物体の認
識には不向きてあり、更に／々ターン照合するための大
容量の画像メモリが必要であるから、装置コストが高く
なる等、実用上幾多の問題があった。
〈発明の目的〉
本発明は、大容量の画像メモリを用いることなく、標準
パターンに対する入力、Ｎ６ターンの位置ずれを修正し
つつパターン照合を実施する新規方式を提案するもので
、これにより入カッ々ターンか位置ずれしても、迅速且
つ容易に物体認識を行ない得る装置コストの安価な二次
元視覚認識装置を提供することを目的とする。
パターンに対する入力、Ｎ６ターンの位置ずれを修正し
つつパターン照合を実施する新規方式を提案するもので
、これにより入カッ々ターンか位置ずれしても、迅速且
つ容易に物体認識を行ない得る装置コストの安価な二次
元視覚認識装置を提供することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、本発明では、まず標準モデル
の画像を白黒２値化して標準ノでターンを求め、各水平
走査行毎に黒画素列の長さおよび黒画素列までの距離を
算出する。そして同時に特定黒画素列までの距離に対す
る各付熱画素列までの距離の偏差を求め、前記黒画素列
の長さおよび偏差をメモリへその先頭番地より順次格納
する。つぎに同様の手順で被認識物体の画像を白黒２値
化して入力パターンを求め、各水平走査行毎に黒画素列
の長さおよび偏差を求める。そしてこの場合、入力パタ
ーンの先頭黒画素列が検出された時点で、前記標準パタ
ーンの黒画素列の長さおよび偏差をメモリの先頭番地よ
り読み出しつつ入力パターンの黒画素列の長さおよび偏
差と水平走査行毎に比較してゆくものである。
の画像を白黒２値化して標準ノでターンを求め、各水平
走査行毎に黒画素列の長さおよび黒画素列までの距離を
算出する。そして同時に特定黒画素列までの距離に対す
る各付熱画素列までの距離の偏差を求め、前記黒画素列
の長さおよび偏差をメモリへその先頭番地より順次格納
する。つぎに同様の手順で被認識物体の画像を白黒２値
化して入力パターンを求め、各水平走査行毎に黒画素列
の長さおよび偏差を求める。そしてこの場合、入力パタ
ーンの先頭黒画素列が検出された時点で、前記標準パタ
ーンの黒画素列の長さおよび偏差をメモリの先頭番地よ
り読み出しつつ入力パターンの黒画素列の長さおよび偏
差と水平走査行毎に比較してゆくものである。
本発明によれば、被認識物体を所定停止位置に位置決め
する等の必要がないから、特別な位置決め機構が不要で
あり、装置全体を簡易化でき、また位置決め操作に要す
る時間を節約し得、物体認識処理の効率を向上できる。
する等の必要がないから、特別な位置決め機構が不要で
あり、装置全体を簡易化でき、また位置決め操作に要す
る時間を節約し得、物体認識処理の効率を向上できる。
また物体を位置決め停止させないから、コンベア上を流
れる移動物体を認識する装置に好適であり、而もパター
ン照合用の大容量の画像メモリを必要としないから、装
置の簡易化や装置コストの低減に貢献する等、発明目的
を達成した顕著な効果を奏する。
れる移動物体を認識する装置に好適であり、而もパター
ン照合用の大容量の画像メモリを必要としないから、装
置の簡易化や装置コストの低減に貢献する等、発明目的
を達成した顕著な効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第１図は本発明にかかる二次元視覚認識装置の回路構成
例を示す。図中テレビカメラ１は、例えばコンベア上を
流れる物体２を例えば上方より撮像し、飛越走査にかか
る画像出力（第３図ｉｌ＋に示す）を同期分離回路３へ
送出する。同期分離回路３は、前記画像出力より水平同
期信号ＨＤ、垂直同期信号ＶＤ、奇数フィールド信号Ｏ
Ｄ （第３図（２）に示す）、クロック信号ＣＫ（第３
図（４）に示す）等を分離し、ビデオ信号ＶＤｉを２値
化回路４へ出力する。２値化回路４は、第３図（３）に
示す如く、ビデオ信号ＶＤｉに対し一定のスレシュホー
ルドレベルＴＨを設定し、ビデオ信号ＶＤｉの奇数フィ
ールドにつき白黒２値化して２値パターンを形成出力す
る。
例を示す。図中テレビカメラ１は、例えばコンベア上を
流れる物体２を例えば上方より撮像し、飛越走査にかか
る画像出力（第３図ｉｌ＋に示す）を同期分離回路３へ
送出する。同期分離回路３は、前記画像出力より水平同
期信号ＨＤ、垂直同期信号ＶＤ、奇数フィールド信号Ｏ
Ｄ （第３図（２）に示す）、クロック信号ＣＫ（第３
図（４）に示す）等を分離し、ビデオ信号ＶＤｉを２値
化回路４へ出力する。２値化回路４は、第３図（３）に
示す如く、ビデオ信号ＶＤｉに対し一定のスレシュホー
ルドレベルＴＨを設定し、ビデオ信号ＶＤｉの奇数フィ
ールドにつき白黒２値化して２値パターンを形成出力す
る。
第２図はこの２値パターン例を示し、第２図（１）は標
準パターンＰを、第２図（２）は入力パターンＰｉを夫
々示す。尚図中、斜線部分が黒画素、斜線以外の部分が
白画素を示し、本実施例の場合、いずれのパターンも縦
横２５６ビツトの白黒画素をもって組立て構成される。
準パターンＰを、第２図（２）は入力パターンＰｉを夫
々示す。尚図中、斜線部分が黒画素、斜線以外の部分が
白画素を示し、本実施例の場合、いずれのパターンも縦
横２５６ビツトの白黒画素をもって組立て構成される。
前記２値化回路４には、白画素検知回路５および黒画素
検知回路６が接続され、白画素検知回路５には画素カウ
ンタ７が、また黒画素検知回路６には他の画素カウンタ
８が夫々接続されている。黒画素検知回路６は各パター
ンを構成する黒画素を検知し、白画素検知回路５は背景
部分に相当する白画素を検知する。一方の画素カウンタ
７は、白画素検知回路５の出力（白画素数）を計数し、
黒画素検知回路６が黒画素を検知した時点でその行の画
素計数動作を停止すると共に、つぎに他方の画素カウン
タ８が黒画素検知回路６の出力（黒画素数）を計数する
。
検知回路６が接続され、白画素検知回路５には画素カウ
ンタ７が、また黒画素検知回路６には他の画素カウンタ
８が夫々接続されている。黒画素検知回路６は各パター
ンを構成する黒画素を検知し、白画素検知回路５は背景
部分に相当する白画素を検知する。一方の画素カウンタ
７は、白画素検知回路５の出力（白画素数）を計数し、
黒画素検知回路６が黒画素を検知した時点でその行の画
素計数動作を停止すると共に、つぎに他方の画素カウン
タ８が黒画素検知回路６の出力（黒画素数）を計数する
。
これら画素カウンタ７．８は、Ｉｌｏ ポート９を介
してマイクロコンピュータのＣＰ Ｕ （Ｃｅｎｔｒａ
ｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ ） ｌ Ｑに接続
され、ＣＰ、ＵＩＱは画素カウンタ７．８の計数データ
を取り込み、この取り込んだデータ等を用いて、標準パ
ターンに対する入カバ１ターンの位置ずれ修正、両パタ
ーンの照合等、物体認識にかかる一連の演算や各種処理
を実行する。このＣ，ＰＵＩＯには、位置すれ修正やパ
ターン照合のプログラムを格納するＰ ＲＯＭ （Ｐｒ
ｏｇｒａｍｎａｂｌｅ Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ Ｍｅｍｏ
ｒｙ ） ｌｌ、標準パターンについての後記データを
格納する第１＋第２のＲＡ、Ｍ （Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ
Ｍｅｍｏｒｙ ） ｌ ２゜１３が夫々接続され、Ｒ
ＡＭ１２．１３には水平走査行数（本実施例では２５６
）に相当するデータ格納領域を設けて、各水平走査行毎
の前記計数データを対応する番地領域に格納する。尚図
中、オア回路１４は画素カウンタ７，８をリセットする
回路、ゲート回路１５はＣＰＵｌ０に対し割込み信号Ｉ
ＮＴを発生させる回路、スイッチＳＷはモード切換スイ
ッチである。
してマイクロコンピュータのＣＰ Ｕ （Ｃｅｎｔｒａ
ｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ ） ｌ Ｑに接続
され、ＣＰ、ＵＩＱは画素カウンタ７．８の計数データ
を取り込み、この取り込んだデータ等を用いて、標準パ
ターンに対する入カバ１ターンの位置ずれ修正、両パタ
ーンの照合等、物体認識にかかる一連の演算や各種処理
を実行する。このＣ，ＰＵＩＯには、位置すれ修正やパ
ターン照合のプログラムを格納するＰ ＲＯＭ （Ｐｒ
ｏｇｒａｍｎａｂｌｅ Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ Ｍｅｍｏ
ｒｙ ） ｌｌ、標準パターンについての後記データを
格納する第１＋第２のＲＡ、Ｍ （Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ
Ｍｅｍｏｒｙ ） ｌ ２゜１３が夫々接続され、Ｒ
ＡＭ１２．１３には水平走査行数（本実施例では２５６
）に相当するデータ格納領域を設けて、各水平走査行毎
の前記計数データを対応する番地領域に格納する。尚図
中、オア回路１４は画素カウンタ７，８をリセットする
回路、ゲート回路１５はＣＰＵｌ０に対し割込み信号Ｉ
ＮＴを発生させる回路、スイッチＳＷはモード切換スイ
ッチである。
第４図＋１１ ＋２＋は、標準パターンＰおよび入力パ
ターンＰｉの構成例およびパターン間の位置関係を示す
。同図中、Ａ 、 Ａ／は各パターンＰ 、 Ｐｉにお
ける光面黒画素、Ｘｌ、 Ｙ、、 Ｎ２． Ｙ２は各黒
画素Ａ 、 Ａ’の位置データを夫々示し、一方の黒画
素Ａ／は他の黒画素Ａに対し水平方向にＮ２−Ｘｌ、垂
直方向にＹ２−Ｙｌだけ位置ずれしている。
ターンＰｉの構成例およびパターン間の位置関係を示す
。同図中、Ａ 、 Ａ／は各パターンＰ 、 Ｐｉにお
ける光面黒画素、Ｘｌ、 Ｙ、、 Ｎ２． Ｙ２は各黒
画素Ａ 、 Ａ’の位置データを夫々示し、一方の黒画
素Ａ／は他の黒画素Ａに対し水平方向にＮ２−Ｘｌ、垂
直方向にＹ２−Ｙｌだけ位置ずれしている。
また第４図（］、ｌｌｆ２）で示すヒストグラムＨ，、
Ｎ２は水平走査行に対する黒画素数Ｎ、、Ｎ２、ヒスト
グラムＨ３，Ｈ４は先頭黒画素Ａ 、 Ａ／まての白画
素数に対する各付熱画素端までの白画素数の偏差Ｗ１．
Ｗ２を夫々示しており、更に夫々ＲＡＭ１２゜１３の
領域図は黒画素数Ｎ１および偏差Ｗ１の格納範囲（図中
、斜線部分）を示している。
Ｎ２は水平走査行に対する黒画素数Ｎ、、Ｎ２、ヒスト
グラムＨ３，Ｈ４は先頭黒画素Ａ 、 Ａ／まての白画
素数に対する各付熱画素端までの白画素数の偏差Ｗ１．
Ｗ２を夫々示しており、更に夫々ＲＡＭ１２゜１３の
領域図は黒画素数Ｎ１および偏差Ｗ１の格納範囲（図中
、斜線部分）を示している。
然してモード切換スイッチＳＷを学習モード側ａに設定
した後、テレビカメラ１により標塾モデルを撮像すると
、ビデオ信号ＶＤｉの最初の奇数フィールドにつき２値
化処理が実行されて標準パターンが形成され、画素カウ
ンタ７．８によって水平走査行毎の白黒画素数が計数さ
れる。そして奇数フィールドにおける水平同期信号ＨＤ
の各時間タイミングで、ＣＰＵｌ０に対し割込み信号Ｉ
ＮＴが発生せられ、ＣＰＵ１０はこの水平同期期間にお
いて、画素カウンタ７．８の計数データを内部に取り込
む。
した後、テレビカメラ１により標塾モデルを撮像すると
、ビデオ信号ＶＤｉの最初の奇数フィールドにつき２値
化処理が実行されて標準パターンが形成され、画素カウ
ンタ７．８によって水平走査行毎の白黒画素数が計数さ
れる。そして奇数フィールドにおける水平同期信号ＨＤ
の各時間タイミングで、ＣＰＵｌ０に対し割込み信号Ｉ
ＮＴが発生せられ、ＣＰＵ１０はこの水平同期期間にお
いて、画素カウンタ７．８の計数データを内部に取り込
む。
第５図はかかる割込み制御動作を示すもので、同図中、
ＸＡは画素カウンタ７の計数直を、Ｎ１は画素カウンタ
８の計数値を、ＹｌはＲＡＭ１２に設定された行カウン
タの計数値を、Ｆは同じＲＡＭ１２に設定されたフラグ
エリアの内容を夫々示す。ますＣＰ Ｕ １． Ｑは、
ステップ２１て行カウンタＹ１を初期設定（Ｙｌ−１）
シた後、つぎにステップ２２て、画素カウンタ７の計数
値ＸＡが各走査行の画素データ数（本実施例では２５６
個）に達したか否か、すなわちその行の走査で黒画素を
検出１．たか否かをチェックする。今画素カウンタ７が
黒画素検知回路６による計数停止制御を受けずに、１行
分の画素データ数（２５６個）を計数した場合、ステッ
プ２２が”ＹＥＳ″となり、つぎのステップ２３てフラ
グＦをクリアした後、つきにステップ２４において、行
カウンタの計数値Ｙ１が最終走査行（本実施例では２５
６行）に達したか否かがチェックされる。この場合、ス
テップ２４の判定は”ＮＯ”であるから、スタート時点
の割込み待の状態に戻り、つぎの行につき同様の白画素
計数動作が実行される。
ＸＡは画素カウンタ７の計数直を、Ｎ１は画素カウンタ
８の計数値を、ＹｌはＲＡＭ１２に設定された行カウン
タの計数値を、Ｆは同じＲＡＭ１２に設定されたフラグ
エリアの内容を夫々示す。ますＣＰ Ｕ １． Ｑは、
ステップ２１て行カウンタＹ１を初期設定（Ｙｌ−１）
シた後、つぎにステップ２２て、画素カウンタ７の計数
値ＸＡが各走査行の画素データ数（本実施例では２５６
個）に達したか否か、すなわちその行の走査で黒画素を
検出１．たか否かをチェックする。今画素カウンタ７が
黒画素検知回路６による計数停止制御を受けずに、１行
分の画素データ数（２５６個）を計数した場合、ステッ
プ２２が”ＹＥＳ″となり、つぎのステップ２３てフラ
グＦをクリアした後、つきにステップ２４において、行
カウンタの計数値Ｙ１が最終走査行（本実施例では２５
６行）に達したか否かがチェックされる。この場合、ス
テップ２４の判定は”ＮＯ”であるから、スタート時点
の割込み待の状態に戻り、つぎの行につき同様の白画素
計数動作が実行される。
かくて各行の計数過程において、黒画素検知回路６が黒
画素を検知すると、画素カウンタ７はその時点てその水
平走査での計数動作を停止し、他方の画素カウンタ８は
その時点から黒画素列の計数を開始する。従ってこの行
の走査において画素カウンタ７の計数値ＸＡ はｒ２５
６ｊに達せず、これによりつぎの水平ブランキング期間
の割込み処理ではステップ２２の判定が“ＮＯ′″ と
なって、ステップ２５へ進み、フラグＦの内容がゼロか
否かがチェックされる。この場合、ステップ２５は”Ｙ
ＥＳ”となるから、つぎにＣＰＵ２０は、画素カウンタ
８の計数値Ｎ１を読み出し、ステップ２６てしきい値Ｔ
Ｈ，ｌ との大小を比較する。もし画素カウンタ８の
計数値Ｎ１がしきい値ＴＨ１以下であれば、計数にかか
る黒画素列は例えばノイズ分であると判断され、ステッ
プ２６が−ＹＥＳ″′となってステップ２４へ戻る。一
方針数値Ｎ□がしきい値ＴＨ１を越えるとき、ステップ
２６が”Ｎｏ”となり、ステップ２７で画素カウンタ７
の計数値ＸＡが。
画素を検知すると、画素カウンタ７はその時点てその水
平走査での計数動作を停止し、他方の画素カウンタ８は
その時点から黒画素列の計数を開始する。従ってこの行
の走査において画素カウンタ７の計数値ＸＡ はｒ２５
６ｊに達せず、これによりつぎの水平ブランキング期間
の割込み処理ではステップ２２の判定が“ＮＯ′″ と
なって、ステップ２５へ進み、フラグＦの内容がゼロか
否かがチェックされる。この場合、ステップ２５は”Ｙ
ＥＳ”となるから、つぎにＣＰＵ２０は、画素カウンタ
８の計数値Ｎ１を読み出し、ステップ２６てしきい値Ｔ
Ｈ，ｌ との大小を比較する。もし画素カウンタ８の
計数値Ｎ１がしきい値ＴＨ１以下であれば、計数にかか
る黒画素列は例えばノイズ分であると判断され、ステッ
プ２６が−ＹＥＳ″′となってステップ２４へ戻る。一
方針数値Ｎ□がしきい値ＴＨ１を越えるとき、ステップ
２６が”Ｎｏ”となり、ステップ２７で画素カウンタ７
の計数値ＸＡが。
ＲＡＭ１２内に設定されたデータエリアＸ１に書き込ま
れ、更に続くステップ２８で画素カウンタ８の計数値Ｎ
１がａＡＭ１２内の黒画素数格納領域の先頭番地に格納
される。つぎにステップ２９において、ＣＰＵＩＱは画
素カウンタ７の計数値ｘＡとデータエリアＸ１の内容と
の差から偏差Ｗｌ（この場合はゼロ）を求め、これをＲ
ＡＭ１３の偏差格納領域の先頭番地に格納する。
れ、更に続くステップ２８で画素カウンタ８の計数値Ｎ
１がａＡＭ１２内の黒画素数格納領域の先頭番地に格納
される。つぎにステップ２９において、ＣＰＵＩＱは画
素カウンタ７の計数値ｘＡとデータエリアＸ１の内容と
の差から偏差Ｗｌ（この場合はゼロ）を求め、これをＲ
ＡＭ１３の偏差格納領域の先頭番地に格納する。
更にステップ３０で検出フラグＦに「１」がセットされ
、続くステップ３１．３２でＲＡＭ１２゜１３の各アド
レスカウンタが歩進される。
、続くステップ３１．３２でＲＡＭ１２゜１３の各アド
レスカウンタが歩進される。
かくて以下標準パターンを含む水平走査行について、ス
テ′ンブ２２の「ｘＡ＝２５６Ｊが”ＮＯ”。
テ′ンブ２２の「ｘＡ＝２５６Ｊが”ＮＯ”。
ステップ２５のｒＦ＝ＯＪが°’ＮＯ”の状態が続き、
この場合、ステップ２６．２７を経ることなく、ステッ
プ２８．２９において、黒画素数Ｎ１および偏差Ｗｌの
格納処理が実施される。上記一連の処理は、行カウンタ
Ｙ１の内容がｒ２５６Ｊに達するまで繰り返し実行され
、ステップ２４の［ｙ１＝２５６Ｊの判定が“ＹＥＳ”
となったとき、ステップ３３で行カウンタＹｌが、つき
のステップ３４．３！５でＲＡＭ１２．１３の各アドレ
スカウンタが夫々クリアされ、標準パターンに関する一
連の処理が完了する。
この場合、ステップ２６．２７を経ることなく、ステッ
プ２８．２９において、黒画素数Ｎ１および偏差Ｗｌの
格納処理が実施される。上記一連の処理は、行カウンタ
Ｙ１の内容がｒ２５６Ｊに達するまで繰り返し実行され
、ステップ２４の［ｙ１＝２５６Ｊの判定が“ＹＥＳ”
となったとき、ステップ３３で行カウンタＹｌが、つき
のステップ３４．３！５でＲＡＭ１２．１３の各アドレ
スカウンタが夫々クリアされ、標準パターンに関する一
連の処理が完了する。
つぎに被認識物体の認識処理を実行する場合、モード切
換スイッチＳＷを認識モード側すに設定した後、同様の
撮像操作および２値化処理を実行して、入力パターンＰ
ｉ を求める。そして前記同様に奇数フィールドにおけ
る水平同期信号ＨＤの時間タイミングで、Ｃ，ＰＵＩＱ
に対し割込み信号ＩＮＴが発生せられ、ＣＰＵ、１０は
前記水平同期期間において画素カウンタ７．８の計数デ
ータの取込みを行ない、パターン間の位置ずれ修正を実
施しつつパターン照合処理を実行する。
換スイッチＳＷを認識モード側すに設定した後、同様の
撮像操作および２値化処理を実行して、入力パターンＰ
ｉ を求める。そして前記同様に奇数フィールドにおけ
る水平同期信号ＨＤの時間タイミングで、Ｃ，ＰＵＩＱ
に対し割込み信号ＩＮＴが発生せられ、ＣＰＵ、１０は
前記水平同期期間において画素カウンタ７．８の計数デ
ータの取込みを行ない、パターン間の位置ずれ修正を実
施しつつパターン照合処理を実行する。
第６図はかかる割込み制御動作を示すもので、同図中、
ＸＡ′は画素カウンタ７の白画素計数値を、Ｎ２は画素
カウンタ８の計数値を、Ｙ２はＲＡＭ１２に設定された
行カウンタの計数値を、Ｆは同じＲＡＭ１２に設定され
たフラグの内容を夫々示している。同図において、ステ
ップ４１からステップ４７に至る処理フローは前記第５
図と同様であり、ステップ４７では、ステップ４６の［
Ｎ２≦ＴＨＩＪの判定がはじめて−Ｙ Ｅ Ｓ ”とな
ったときの画素カウンタ７の計数値ＸＡ’がＲＡＭ１２
のデータエリアｙ２へ書き込まれる。
ＸＡ′は画素カウンタ７の白画素計数値を、Ｎ２は画素
カウンタ８の計数値を、Ｙ２はＲＡＭ１２に設定された
行カウンタの計数値を、Ｆは同じＲＡＭ１２に設定され
たフラグの内容を夫々示している。同図において、ステ
ップ４１からステップ４７に至る処理フローは前記第５
図と同様であり、ステップ４７では、ステップ４６の［
Ｎ２≦ＴＨＩＪの判定がはじめて−Ｙ Ｅ Ｓ ”とな
ったときの画素カウンタ７の計数値ＸＡ’がＲＡＭ１２
のデータエリアｙ２へ書き込まれる。
そしてつぎにＣＰＵ１０は、ステップ４８で画素カウン
タ８の計数値Ｎ２を取り込み、更にステップ４９でＲＡ
Ｍ１２のアドレスカウンタが指定する番地領域（この場
合先頭番地）の計数値Ｎ１を読み出して、両データを比
較する。これにより両パターンは位置ずれ修正された状
態でパターン照合されることになり、その結果、ＣＰＵ
ＩＱは両者の差（Ｎ１−Ｎ２）から不一致黒画素数ΔＮ
を算出する（ステップ５０）。つぎにｃｐｕｌｏは、ス
テップ５１において、画素カウンタ７の計数値ＸＡ′と
データエリアＸ１の内容との差から偏差Ｗ２を求め、つ
きのステップ５２で、ＲＡＭ１３のアドレスカウンタが
指定する番地領域（この場合先頭番地）より標準パター
ンについての偏差Ｗ１を読み出す。更につぎのステップ
５３で、前記同様、両者の差（”Ｉ Ｗ２）から不一
致白画素数ΔＷが算出され、続くステップ５４．５５で
不一致黒画素数ΔＮおよび不一致白画素数ΔＷとしきい
値ＴＨ２との大小が比較される。もしステップ５４の「
ΔＮ＜ＴＨ２Ｊの判定並びにステップ５５の［ΔＷ＜Ｔ
Ｈ２Ｊの判定が共にＹＥＳ ｎのとき、ステップ５６で
不一致黒画素数ΔＮの累積加算値ＮＴを計算し、然る後
火々ＲＡＭ１２．１３のアドレスカウンタを歩進して、
各ＲＡＭ１２．１３のつきの番地領域を指定する（ステ
ップ５７．５８）。
タ８の計数値Ｎ２を取り込み、更にステップ４９でＲＡ
Ｍ１２のアドレスカウンタが指定する番地領域（この場
合先頭番地）の計数値Ｎ１を読み出して、両データを比
較する。これにより両パターンは位置ずれ修正された状
態でパターン照合されることになり、その結果、ＣＰＵ
ＩＱは両者の差（Ｎ１−Ｎ２）から不一致黒画素数ΔＮ
を算出する（ステップ５０）。つぎにｃｐｕｌｏは、ス
テップ５１において、画素カウンタ７の計数値ＸＡ′と
データエリアＸ１の内容との差から偏差Ｗ２を求め、つ
きのステップ５２で、ＲＡＭ１３のアドレスカウンタが
指定する番地領域（この場合先頭番地）より標準パター
ンについての偏差Ｗ１を読み出す。更につぎのステップ
５３で、前記同様、両者の差（”Ｉ Ｗ２）から不一
致白画素数ΔＷが算出され、続くステップ５４．５５で
不一致黒画素数ΔＮおよび不一致白画素数ΔＷとしきい
値ＴＨ２との大小が比較される。もしステップ５４の「
ΔＮ＜ＴＨ２Ｊの判定並びにステップ５５の［ΔＷ＜Ｔ
Ｈ２Ｊの判定が共にＹＥＳ ｎのとき、ステップ５６で
不一致黒画素数ΔＮの累積加算値ＮＴを計算し、然る後
火々ＲＡＭ１２．１３のアドレスカウンタを歩進して、
各ＲＡＭ１２．１３のつきの番地領域を指定する（ステ
ップ５７．５８）。
上記一連の処理は、行カウンタの計数値Ｙ２が「２５６
」に達するまで繰り返され、その結果、累積加算値ＮＴ
がしきい値ＴＨ３より小さい値であったとき、ステップ
５９の判定が” Ｙ Ｅ Ｓ ”となり、つぎのステッ
プ６０てＣＰＵｌ０は一致出力を出す。
」に達するまで繰り返され、その結果、累積加算値ＮＴ
がしきい値ＴＨ３より小さい値であったとき、ステップ
５９の判定が” Ｙ Ｅ Ｓ ”となり、つぎのステッ
プ６０てＣＰＵｌ０は一致出力を出す。
一方繰返し処理過程において、しきい値ＴＨ２以上の不
一致黒画素数ΔＮ或いは不一致白画素数ΔＷが算出され
たとき、ステップ５４．５５が”Ｎｏ”となり、また累
積加算値ＮＴがしきい値ＴＨ３以上に達したとき、ステ
ップ６４が′“ＮＯ″となり、いずれの場合もＣＰＵｌ
０は不一致出力を出しくステップ６１）、つぎのステッ
プ６２で行カウンタの計数値Ｙ２をクリアする。
一致黒画素数ΔＮ或いは不一致白画素数ΔＷが算出され
たとき、ステップ５４．５５が”Ｎｏ”となり、また累
積加算値ＮＴがしきい値ＴＨ３以上に達したとき、ステ
ップ６４が′“ＮＯ″となり、いずれの場合もＣＰＵｌ
０は不一致出力を出しくステップ６１）、つぎのステッ
プ６２で行カウンタの計数値Ｙ２をクリアする。
第１図は本発明にかかる二次元視覚認識装置の回路ブロ
ック図、第２図ｆｌ） ＋２＋は標準パターンおよび入
力パターンを示す説明図、第３図は第１図に示す回路構
成例の信号波形を示すタイミンクチャート、第４図（１
１（２１は標準パターンに対する入力パターンの位置ず
れ修正原理を示す説明図、第５図は学習モードにおける
割込み処理動作を示すフローチャート、第６図＋１１
＋２１は認識モードにおける割込み処理動作を示すフロ
ーチャートである。 １・・・・・・テレビカメラ ４・・・・・２値化回
路７．８・・・・・画素カウンタ １ｏ・川・・ＣＰＵ
１２．１３・・・・・・ＲＡＭ 分３ 図 テロ′１１２１ 労６図（ト） テと し ｃ２ノ
ック図、第２図ｆｌ） ＋２＋は標準パターンおよび入
力パターンを示す説明図、第３図は第１図に示す回路構
成例の信号波形を示すタイミンクチャート、第４図（１
１（２１は標準パターンに対する入力パターンの位置ず
れ修正原理を示す説明図、第５図は学習モードにおける
割込み処理動作を示すフローチャート、第６図＋１１
＋２１は認識モードにおける割込み処理動作を示すフロ
ーチャートである。 １・・・・・・テレビカメラ ４・・・・・２値化回
路７．８・・・・・画素カウンタ １ｏ・川・・ＣＰＵ
１２．１３・・・・・・ＲＡＭ 分３ 図 テロ′１１２１ 労６図（ト） テと し ｃ２ノ
Claims (2)
- （１）物体画像を白黒２値化して標準パターンおよび入
力パターンを求める手段、 各パターンにつき水平走査行毎に黒画素列 の長さおよび黒画素列までの距離を算出する手段、 各パターンにつき特定黒画素列までの距離 に対する各行黒画素列までの距離の偏差を求める手段、 標準パターンにつき水平走査行毎の黒画素 列の長さおよび偏差を先頭番地より順次格納する手段お
よび、 入力パターンにつき先頭の黒画素列が検出 されたとき、前記標準パターンの黒画素列の長さおよび
偏差を前記先頭番地より読み出して、入力パターンの黒
画素列の長さおよび偏差と水平走査行毎に比較する手段
を具備して成る二次元視覚認識装置。 - （２）前記特定黒画素列は、パターンにおける先頭黒画
素列である特許請求の範囲第１項記載の二次元視覚認識
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12826784A JPS616776A (ja) | 1984-06-20 | 1984-06-20 | 二次元視覚認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12826784A JPS616776A (ja) | 1984-06-20 | 1984-06-20 | 二次元視覚認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS616776A true JPS616776A (ja) | 1986-01-13 |
Family
ID=14980608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12826784A Pending JPS616776A (ja) | 1984-06-20 | 1984-06-20 | 二次元視覚認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS616776A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62279109A (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-04 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | タイヤ滑り止め具及びその製造方法 |
| US5631981A (en) * | 1994-01-13 | 1997-05-20 | Eastman Kodak Company | Bitmap registration by gradient descent |
-
1984
- 1984-06-20 JP JP12826784A patent/JPS616776A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62279109A (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-04 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | タイヤ滑り止め具及びその製造方法 |
| US5631981A (en) * | 1994-01-13 | 1997-05-20 | Eastman Kodak Company | Bitmap registration by gradient descent |
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