JPH0498405A - 無人フォークリフトの運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は倉庫やパレット直置きの在庫システム等にお
いて無人フォークリフトの運行を制御する装置に関する
。

〔従来技術〕

倉庫パレット直置きの在庫システム等の物流システムに
おいて有人フォークリフト等の移動体に無線送信装置を
設け、この無線送信装置とホストコンピュータとの間で
情報の遺り取りをすることで、入庫作業及び出庫作業の
管理を行うものがある。即ち、ホストコンピュータから
の入庫情報や出庫情報を受けると、その製品が格納され
る位置又は入出庫可能かどうかを把握し、有人フォーク
リフトによって必要な製品の入庫、又は出庫を行うと共
に、在庫データを無線でホストコンピュータに入力する
ことにより在庫管理も行うものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のシステムでは有人のフォークリフトの走行自体は
何ら管理されておらず、運転者の意思によって行われる
。そのため、複数の有人のフォークリフトがヤード内を
走行する場合、フォークリフトが特定の箇所に集中する
ことがあるのは避けられず、フォークリフトの運行効率
が悪化するおそれがある。

この発明はこのような背景に対し、ヤード内でのフォー
クリフトの運行効率の向上の実現を目的とするものであ
る。

〔課題を解決するための手段〕

この発明の無人フォークリフトの運行制御装置は、第１
図に示すように、パレットの入出庫情報を入力する手段
ｌと、入力された入出庫情報に基づき、倉庫内の在庫状
態から入出庫するべきパレットの位置を特定する手段２
と、そのパレットの位置に対して現在の無人フォークリ
フト位置から運行制御するための制御情報を作成する手
段３と、その運行制御情報を無人フォークリフトに送信
する通信手段４とから構成される。

〔作用〕

入出庫情報入力手段１よりパレットの入出庫情報が入力
され、パレット位置決定手段２は倉庫内の在庫状態から
入出庫するべきパレットの位置を特定する。フォークリ
フト運行制御情報作成手段３は、その特定されたパレッ
トの位置に対して現在の無人フォークリフト位置から運
行制御するための制御情報を作成する。通信手段４は、
その作成された運行制御情報を無人フォークリフトに送
信する。

〔実施例〕

第２．３図はストックヤードの概観を示しており、スト
ックヤード内は複数のエリヤ１０に分割され、各エリヤ
にはパレット１２が整然と積み重ねられている。各パレ
ット１２に所定の製品が格納されている。各エリヤ１０
、生産工程１４及び出荷場１６の間には搬送路１８が形
成され、無人フォークリフト２０は搬送路１８に沿って
各エリヤ１０間を移動し、生産工程１４からのパレット
の入庫及び出荷場１６からの出庫を行う。無人フォーク
リフト用の多機能制御装置２２は無人フォークリフトコ
ントローラ２４に接続され、無人フォークリフト２０に
よるパレット１２の入庫、出庫管理の制御を行う。第３
図において制御装置２２はコンピュータ３０、ＣＲＴの
ような表示装置３２、及びタッチパネル３４より構成さ
れる。

制御装置２２は、バーコードリーダ等の外部データ入力
装置３６、ハードディスク装置（又はＳＲＡＭディスク
装置）３８及びフロッピディスク装置４０等の外部記憶
装置、及びプリンタ４２に接続されると共に、上位コン
ピュータ４４に接続される。無人フォークリフトコント
ローラ２４は多機能制御装置２２によって作動制御され
、その制御信号を受けて光通信機５０は無人フォークリ
フト２０への動作指示の送信を行う。

多機能制御装置２２の正面概観形状が第４図に示されて
おり、表示装置３２を構成するＣＲＴの画面はタッチパ
ネル３４を構成しており、この画面上の情報にタッチす
ることでプログラムに準じて所期の機能が達成される。

制御装置２２は電源スィッチ５４、連続−単独動作の切
替えスイッチ５６、異常リセットスイッチ５８、非常停
止スイッチ６０等のスイッチ類を備えたスイッチパネル
６２と、各動作表示ランプ６４及び、操作盤の表示スイ
ッチ６６、メニューの表示スイッチ６８、動作モニタス
イッチ６９、プリンタ動作実行用のスイッチ７０、その
外のスイッチを具備した操作パネル７２と、プログラム
の実行を行わせる実行スイッチ７４を備えている。

次に多機能制御装置２２の作動をフローチャート（第５
図〜第１０図）及び画面表示によって説明する。多機能
制御装置２２は基本的には以下の機能をマルチタスク下
で実行する。

機能１：複数台の無人フォークリフトの運行制御。

機能２：無人フォークリフトが製品の搬入出するストッ
クヤード内の在庫管理。

機能３・システムの動作モニタ 機能４：汎用操作盤 多機能制御装置２２は以上の機能１．２．３．４を達成
するソフトウェアを持っており、以下このソフトウェア
によって達成する作動について説明する。

多機能制御装置２２の操作パネル７２上に設けられた各
機能スイッチ（６６、６８，６９，、、、）は基本的な
機能を開始せしめるトリガスイッチとなっており、制御
装置２２はこれらのスイッチのどのスイッチが押された
かを判別することにより所定の動作を達成する。第５図
はこの実施例に関連して機能選択ががどのように実行さ
れるかを説明する。機能選択ルーチンの実行の途中でメ
ニュー表示スイッチ６８が押されているか否か、操作盤
表示スイッチ６６が押されているか否か、及び動作モニ
タスイッチ６９が押されているか否かの判断、並びにそ
の外の説明しない機能スイッチの状態の判断がされ（ス
テップ１００．１０２．１０３）、メニュー表示スイッ
チ６８が押されていると判断されたときはステップ１０
４に進み、メニュー表示処理１０４が実行される。この
メニュー表示処理においては画面上に表示される情報（
字やアイコン（絵））をタッチし、実行キーを押すこと
で後述のようにその情報に応じた機能が達成される。操
作盤表示スイッチ６６がＯＮのときはステップ１０６に
進み、操作盤表示処理が実行される。操作盤表示機能と
いうのはハードウェアとしての制御装置の前面に形成さ
れる５４〜６ｏで示されるスイッチ類の外にＣＲＴの画
面上にアイコンによって描かれた操作盤であって、ユー
ザがその必要に応じて適宜構成するものである。即ち、
各スイッチ（例えば電源スィッチ、リセットスイッチ、
非常停止スイッチ、実行スイッチ等）、表示（例えば正
常表示ランプ、通信異常ランプ等）はパーツ（部品）と
して格納されており、ユーザは適宜これらの部品の選択
を行いシステムにマツチした操作盤にカスタマイズする
ことができるようになっている。第１１図は画面上に表
示される操作盤の一例を示しており、システムの運転開
始、停止ボタン等のほか動作状態（無人搬送装置（ＡＧ
Ｖ）の動作状態）の表示パネルと、無人搬送装置ＡＧＶ
への動作指示パネルが見えている。このようなカスタマ
イズ可能な操作盤はこの出願と同一の出願人に係る特開
昭１−２４０９０５号と同様なものであるから、詳細説
明は省略することとする。第５図において動作モニタス
イッチ１０３が操作されるとステップ１０７に進み、動
作モニタ表示処理が行われる。動作モニタ表示について
は後で説明する。

メニュー表示スイッチ６８がＯＮされることにより実行
されるメニュー表示処理１０４で得られる画面上のメニ
ュー表示（メインメニュー）は第１２図に示される。こ
のメインメニューには１〜１２の表示区分に分かれてお
り、各表示区分はそこをタッチすることにより実行され
る処理の内容を表示している。■の生産計画情報入力を
タッチすることにより生産計画情報の入力を行うことが
できる。また他の入力方法として生産計画情報の入力は
上位コンピュータ４４もしくはフロッピディスク装置４
゜から行うこともできる。入力された生産計画情報は画
面の２の部分をタッチすることにより表示することがで
きる。以下、３は入庫指示、４は在庫表示、５は棚モニ
タ、６は出庫指示、７は入庫予約モニタ、８は出庫予約
モニタ、９は稼動実績表示、１０．１１は予備、１２は
メンテナンスを夫々示す。

第６図は入庫指示３と、出庫指示６についてメニュー選
択がどのように実行されるか、概念的に示し、画面上で
入庫指示３がタッチされたと判断されると（ステップ１
１０でＹｅｓ　）、ステップ１１２に進み入庫指示ルー
チンが実行され、画面上で出庫指示６がタッチされたと
判断されると（ステップ１１４でＹｅｓ）、出庫指示ル
ーチン１１６が実行される。

入庫指示ルーチンに入ると第１３．１４図のような入力
指示データ画面が現れる。第１３図、第１４図の画面は
選択的であり、画面右下の第１３図では画面選択、第１
４図では品番人力をタッチすることにより交互に表示さ
せることができる。第１４図の画面は生産計画情報によ
って入力された情報を示しており、入庫が要求される物
のリストを構成する。番号Ｎｏ毎に品番、ロフト、手番
、優先（同一品番における出庫の優先順位の情報）、行
先、個数、エリア、予備（予備情報）の情報からなる。

第１３図ではキーボード及びテンキーをタッチすること
により品番等の情報の入力を行うことができる。第１３
図、第１４図の画面において右下の確認の部分をタッチ
し実行スイッチ７４を押すことによりカーソルで表示さ
れる製品の入庫又は荷置き指示が行われる。第７図のフ
ローチャートは入庫又は荷置き指示がどのように行われ
るかを概念的に示している。確認の表示をタッチし実行
キーを押すことによりステップ１３０で入庫又は荷置き
指示があったと見做される。第１３図の画面から情報を
入力したときはステップ１３１でその情報が生産計画情
報の中にあるか否かの判断を行う。ステップ１３２では
その情報の製品が入庫又は荷置き可能か否か（即ち、ス
トックヤード内にその製品を置ける場所があるか否か）
がハードディスク又はＳＲＡＭディスク３８に格納され
る在庫ファイルから判断される。入庫可能でない場合は
ステップ１３４に進みエラー処理をする。入庫可能と判
断すればステップ１３２よりステップ１３３に進み、そ
の情報をバッファにストアする。第８−１５！Ｊはバッ
ファにストアされた情報のフォークリフト２０への出力
の処理の流れを概略的に示している。バッファに情報が
ストアされるとステップ１４１ではストックヤード内に
おける在庫状態からその物を収納するパレットの位置（
即ち、レーン、段、列）が決定され、次にステップ１４
２でその決定された位置まで無人フォークリフトが移動
するよう運行制御情報が作成される。

そして、ステップ１４３での入庫指示可能か否かの判断
は動作中の無人フォークリフトの現在位置や、多機能制
御装置からの指示状態を下に行われる。

例えば、生産工程１４に無人フォークリフト２０が集中
しいている場合は搬送指示を一時見合わせるとか、スト
ックヤード内の同一レーン或いはそのレーン付近への連
続しての搬送指示は出さないとか、出荷場１６が満杯の
ときは搬送指示は出さないといった具合にシステム全体
を効率よく運行できるようにするものである。入庫指示
可能でない場合は入庫指示可能となるまで指示を見合わ
せることになる。入庫指示可能となればステップ１４３
よりステップ１４４に進み、運行制御情報がコントロー
ラ２４に出力され、光通信機５０より無人フォークリフ
ト２０に送信され、無人フォークリフト２０の運行が開
始され、生産工程１４より製品を受取り、ストックヤー
ドの所定箇所に格納される。

第８−２図のステップ１５０では無人フォークリフト２
０による入庫の完了か否か判断され、入庫完了するとス
テップ１５１に進み、在庫ファイルと実績ファイルの更
新が行われ、入庫した製品の情報が在庫ファイルに登録
される。

第１２図のメニュー画面で出庫指示６がタッチされたと
判断されると（第６図のステップ１１４でＹｅｓ）、出
庫指示ルーチン１１６が実行される。出庫指示ルーチン
に入ると第１５．１６図のような出庫指示データ画面が
現れる。第１５図、第１６図の画面は選択的であり、画
面右下の第１５図では画面選択、第１６図では品番人力
をタッチすることによりに表示させることができる。第
１６図の画面は在庫ファイル情報を示しており、番号Ｎ
Ｏ毎に品番、在庫数のデータによって構成される。第１
５図に画面を切り換えると、キーボード及びテンキーの
アイコンが現れる。第１５図、第１６図の画面において
右下の確認の部分をタッチし実行スイッチ７４を押すこ
とによりカーソルで表示される製品の出庫指示が行われ
る。第９図のフローチャートは出庫がどのように行われ
るかを概念的に示している。確認の表示をタッチし実行
キーを押すことによりステップ１６０で出庫指示があっ
たと見做される。ステップ１６２ではその情報の製品が
出庫可能か否か（即ちストックヤード内にその情報の製
品が存在しているか否か）がハードディスク又はＳＲＡ
Ｍディスク３８に格納される在庫ファイルから判断され
る。出庫可能でない場合はステップ１６４に進みエラー
処理をする。出庫可能と判断すればステップ１６２より
ステップ１６３に進み、その情報をバッファにストアす
る。第１０−１図はバッファにストアされた情報のフォ
ークリフト２０への出力の処理の流れを概略的に示して
いる。バッファに情報が格納されるとステップ１７１で
は搬送すべき物がある位置（レーン、段、列）が決定さ
れ、ステップ１７２ではその位置から出庫口まで無人フ
ォークリフトを移動させる運行制御情報が作成される。

そして、ステップ１７３での出庫指示可能か否かの判断
は動作中の無人フォークリフトの現在位置や、多機能制
御装置からの指示状態を下に入庫の場合と同様に行われ
る。出庫指示可能でない場合は出庫指示可能となるまで
指示を見合わせることになる。出庫指示可能となればス
テップ１７３よりステップ１７４に進み、運行制御情報
がコントローラ２４に出力され、光通信機５０により無
人フォークリフト２０に送信されると、無人フォークリ
フト２０の運行が開始され、ストックヤードのその情報
の製品の格納箇所よりその物が出荷場まで搬送される。

第１０−２図のステップ１８０では無人フォークリフト
２０による出庫の完了か否か判断され、出庫完了すると
ステップ１８１に進み、在庫ファイルと実績ファイルの
更新が行われ、出庫した物の情報が在庫ファイルから抹
消され、実績ファイルに登録される。

第１７図、第１８図、第１９図は第９図のメインメニュ
ー画面において在庫表示４をタッチすることにより現れ
る在庫表示画面を示す。第１７図の画面はストックヤー
ド内のどのレーンにどの製品があるかを示している。画
面上の正方形に区切られた各区分が一つのパレットを置
く区分を示しており、＊の位置の番地が左上に表示され
、そこに格納される物の情報が画面下部に表示される。

現在の＊の位置である１段−Ｌ３列−６レーンでは製品
は存在していないため品番、ロフト等はブランク表示さ
れる。第１８図は在庫情報の別の表示画面を示しており
、品番毎に個数がどれだけあるかを示している。第１９
図の画面では指定した物がいつどこに（レーン、段、列
）入庫したかを表示している。

入庫予約モニタ７、出庫予約モニタ８は入庫予約バッフ
ァ又は出庫予約バッファの状態を監視するため設けられ
る。即ち、入庫指示３又は出庫指示６があった場合にお
いてフォークリフトが使えない状態のときは入庫処理、
出庫処理について既に説明したようにバッファ内に一時
スドアされるが（第７図のステップ１３３、第９図のス
テップ１６３）、入庫予約モニタ７、出庫予約モニタ８
によって現在のバッファの状態、即ち入庫、出庫の予約
状態を監視することができる。また、これらの情報を書
き換えることにより予約を変更することが可能になって
いる。

稼動実績表示９をタッチすることにより入庫量、出庫量
の実績を表示することができる。

多機能指示装置の操作パネル７２の動作モニタスイッチ
６９はストックヤードにおける各無人フォークリフトの
動作状態を視覚化して表示する。即ちスイッチ６９が操
作されると、第２０図のような画面が現れる。画面中に
はストックヤード、各製造工程、製造工程での搬送要求
の有無、出荷場の位置、無人フォークリフトの搬送路が
現れ、無人フォークリフトの搬送踏場の現在位置が現れ
、画面から視覚的にかつリアルタイムで無人フォークリ
フトの作動状況を把握することができるようになってい
る。この図の画面におていは工程Ｂで搬送要求があった
ため一台の無人フォークリフトがその位置まで入庫のた
め移動した状態を表している。

〔効果〕

複数の無人フォークリフトに対して効率的な運行指示が
可能となり、かつ省力を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の機能構成を示すブロック図。 第２図はストックヤードの概観を示す斜視図。 第３図はこの実施例の運行指示装置のシステム構成を示
す概略図。 第４図は多機能制御装置の正面図及びスイッチ部分及び
操作パネルの部分の拡大図。 第５図、第６図、第７図、第８−１図、第８−２図、第
９図、第１０−１図、第１０−２図は多機能制御装置に
おける主要な作動の概念的フローチャート。 第１１図から第２０図は多機能制御装置の制御画面を示
す図。 １２・・・棚、１４・・・生産工程、１６・・・出荷場
、２０・・・無人フォークリフト、 ２２・・・多機能制御装置、２４・・・コントローラ、
３０・・・コンピュータ、３２・・・表示装置、３４・
・・タッチパネル、 ３６・・・外部データ入力装置、 ３８・・・ハードディスク装置、 ４０・・・フロッピディスク装置、４２・・・プリンタ
、４４・・・上位コンピュータ、５０・・・光通信機。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パレットの入出庫情報を入力する手段と、入力された入
   出庫情報に基づき、倉庫内の在庫状態から入出庫するべ
   きパレットの位置を決定する手段と、そのパレットの位
   置に対して現在の無人フォークリフト位置から運行制御
   するための制御情報を作成する手段と、その運行制御情
   報を無人フォークリフトに送信する通信手段とを具備す
   る無人フォークリフトの運行制御装置。