JPH05100740A - 無人搬送車の制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ステーションの状態を無人搬送車に知らせ、
移載作業が実行可能かどうか判断させる。 【構成】 軌道２上を走行する無人搬送車１は、搬送作
業の始点又は終点のステーション３に到着する手前で、
ステーション３が移載作業をできる状態になっているか
否かを示す信号を受け取る。無人搬送車１の制御装置５
は、その信号に基づき無人搬送車１を自律制御し、移載
作業を行なう。中央制御装置４は、この実行指示作業を
処理せずに済むので、中央制御装置４の負荷を軽減する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ステーションとステー
ションとの間を走行して物品を搬送する無人搬送車に関
し、特にステーションとの間の物品移載時における無人
搬送車の制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】物品をステーションからステーションへ
と搬送するために、搬送経路状を自動的に走行する無人
搬送車が利用されている。無人搬送車は、それぞれ無人
搬送車の走行・移載装置を制御する制御装置を搭載して
おり、また複数の無人搬送車への搬送作業の割り付け
は、地上の中央制御装置により行なわれる。中央制御装
置は搬送要求が生じて、ステーションが移載可能なら、
待機中の無人搬送車に始点と終点のステーションを指定
した搬送指令を送信する。無人搬送車の制御装置はこの
指令に基づき、始点のステーションから物品を受け取
り、終点のステーションまで走行して物品を受け渡す。

【０００３】無人搬送車はステーションとの間で物品の
移載を行なうが、中央制御装置は搬送指令を送信する前
に、ステーション側の準備ができているか、すなわち物
品移載位置に物品が載置されているかいないか、ステー
ションに異常はないか等により、無人搬送車に作業を実
行させるか否かを決定する。このため中央制御装置はス
テーションの状態をモニターしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このようにステーショ
ンからのデータを基に中央制御装置が無人搬送車の制御
装置に搬送指令を行なうシステムでは、中央制御装置の
負荷が大きくなり、ＣＰＵを大型のものにしなければな
らなかったり、搬送要求割り付け作業に支障を生じて搬
送効率が落ちるといった弊害が生じていた。

【０００５】よって本発明の目的は、中央制御装置が行
なっていた移載作業の可否の判断を各無人搬送車毎の自
律制御に委ねることにより、中央制御装置の負荷を軽く
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、物品のステーションからステーションへの
搬送要求が生じると、該ステーションの移載可否にかか
わらず、中央制御装置から、待機走行中の無人搬送車に
始点と終点を指定した搬送指令が送信される。そして搬
送作業の始点又は終点のステーションに無人搬送車が接
近すると、該ステーションから直接無人搬送車に通信が
なされ、該ステーションが移載作業可能であるか否かを
示す信号が無人搬送車の制御装置に伝達され、この信号
に基づき無人搬送車の制御装置は無人搬送車を制御する
ように無人搬送車の制御システムを構成した。

【０００７】

【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。

【０００８】本発明に係る無人搬送車の制御システムに
おいては、移載作業が実行可能か否かは無人搬送車の制
御装置が判断する。すなわちステーションと無人搬送車
との間で直接ステーションが移載作業可能であるか否か
を示す信号が交信される。この信号に基づき、無人搬送
車の制御装置は無人搬送車を制御して、移載作業を実行
したり、再度周回して待機したりする。

【０００９】よって本発明に係る無人搬送車の制御シス
テムによると、中央制御装置を経由することなくステー
ションの状態を無人搬送車の制御装置が認識し、移載作
業の実行を決定する。よって中央制御装置は無人搬送車
への搬送作業割り付けを行ない、無人搬送車と交信する
のみなので、中央制御装置の負荷を軽くすることができ
る。

【００１０】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【００１１】図１は、本発明に係る無人搬送車の制御シ
ステムの一実施例が適用された搬送システムを概略的に
示す平面図である。

【００１２】同図において、無人搬送車１は軌道２上を
走行し、軌道２の側方に複数並んだステーション３…３
の間で物品を搬送する。無人搬送車１への搬送作業の割
り付けは、地上の中央制御装置４が行なう。例えば、ス
テーション３ａからステーション３ｂへの搬送要求が生
じた場合、中央制御装置４は始点のステーション３ａと
終点のステーション３ｂとを指定し、待機走行中の無人
搬送車１へ送信する。無人搬送車１と中央制御装置４と
の間の通信は、例えばＩＲ光通信により行なわれる。無
人搬送車１の走行・移載作業の制御は、無人搬送車１に
搭載された制御装置５によりなされる。

【００１３】図２は、図１の搬送システムの制御装置の
構成を示す。各ステーション３…３は、載荷センサ６、
荷崩れ検出センサ７、オンラインセンサ８を有してい
る。各ステーション３…３の無人搬送車１の進行方向手
前の位置には、これらのセンサ６、７、８のＯＮ、ＯＦ
Ｆの状態に応じて、ＯＮ、ＯＦＦとなる光電管９、９、
９が配置されている。各光電管９の発する光軸は、無人
搬送車１に備えられたフォトセル１０、１０、１０によ
り受光される。フォトセル１０、１０、１０からの信号
は、制御装置５に伝達される。制御装置５は、走行モー
タ１１、移載装置駆動モータ１２を制御する。

【００１４】次に本実施例の作用につき図１、２を参照
しつつ説明する。

【００１５】中央制御装置４から無人搬送車１に搬送指
令が送信されると、制御装置５は走行モータ１１を駆動
して始点となるステーションに接近する。例えば、ステ
ーション３ａからステーション３ｂへ物品を搬送する指
令が与えられたとする。無人搬送車１がステーション３
ａに近付くと、光電管９によりステーション３ａの状態
が伝達される。すなわちステーション３ａの物品移載位
置に物品Ｗが載置されているかが載荷センサ６により、
物品Ｗの荷姿が正常であるかが荷崩れ検出センサ７によ
り、オンライン状態か否かがオンラインセンサ８により
検出され、それぞれの状態により光電管９、９、９をＯ
Ｎ又はＯＦＦにする。

【００１６】各光電管９、９、９からの光軸を受けてス
テーション３ａの状態を認識した制御装置５は、ステー
ション３ａが荷降ろし可能な状態であれば走行モータ１
１を駆動してステーション３ａの前面に無人搬送車１を
停止させ、移載装置駆動モータ１２を駆動して物品Ｗを
ステーション３ａから受け取る。もしも何らかの異常が
あれば、物品移載作業を行なわず、ステーション３ａ側
の用意が整うまでステーション３ａの前面を通過し、再
周回して待機する等の対応を行なう。

【００１７】物品Ｗの移載が終了すると、無人搬送車１
はステーション３ｂに向かって走行する。ステーション
３ｂの手前にも光電管９、９、９が配置されており、制
御装置５はステーション３ｂの状態を知ることができ、
状態に対応して無人搬送車１を制御できる。

【００１８】以上のように本実施例の無人搬送車の制御
システムによると、従来中央制御装置４がステーション
３側が移載作業に対応可能かどうか判断していたが、ス
テーションから直接無人搬送車１に送られるようになっ
たので、中央制御装置４の負荷を軽くすることができ、
よって小規模のＣＰＵであっても搬送作業割り付け等の
作業を滞りなく処理することができ、搬送効率を向上さ
せることができる。

【００１９】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係る無人搬送車の制御システ
ムの一実施例が適用された搬送システムを概略的に示す
平面図である。

【図２】図２は、図１の実施例の制御機構の構成の要部
を示す回路ブロック図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ３ ステーション ４ 中央制御装置 ５ 制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送作業の始点又は終点のステーション
   に無人搬送車が接近すると、該ステーションから直接無
   人搬送車に通信がなされ、該ステーションが移載作業可
   能であるか否かを示す信号が無人搬送車の制御装置に伝
   達され、この信号に基づき無人搬送車の制御装置は無人
   搬送車を制御することを特徴とする無人搬送車の制御シ
   ステム。