JPH052212U - 無人走行車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 衝突防止距離ｘ内に目標地点Ｂが含まれる場
合に、走行制限を解除してサイクルタイムの短縮を図
る。 【構成】 軌道３上を走行する無人走行車１ａは、先行
する無人走行車１ｂが荷受け渡し位置Ａに停止してステ
ーション２ａとの間での移載作業を行なっている間、ビ
ームセンサ７により検知される衝突防止距離ｘを空けて
待機するよう制御装置５により制御される。但し、中央
制御装置４により指定された目標地点が荷受け渡し位置
Ｂである場合に限り、走行制限は解除され、荷受け渡し
位置Ｂまで進むことができる。各荷受け渡し位置は、マ
ップデータとしてＲＯＭ６に記憶されている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、一本の軌道上を複数走行してステーション間で荷の搬送を行なう無 人走行車に関し、特に、待機時間を節約して効率的な搬送を行なうための制御装 置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

工場や倉庫内において、荷をステーションからステーションへと搬送するため に、軌道上を走行する無人走行車が利用されている。複数の無人走行車は一本の 軌道上をそれぞれ走行し、軌道の側方に複数配置されたステーションの前方に停 止して、ステーションとの間で荷の受け渡しを行なう。各無人走行車は、無人走 行車に搭載された制御装置により個々に走行・移載制御される。また各無人走行 車への搬送作業の割り当ては中央制御装置が行ない、各無人走行車と交信して、 それぞれに目標である始点及び終点のステーションを指定する。各無人走行車は それぞれが割り当てられた搬送指令に基づいて、始点と終点との間を走行して荷 の搬送を行なう。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

このような無人走行車は、一本の軌道上を複数が走行しており、先行する無人 走行車を追い越したり、停止している無人走行車を迂回したりすることができな いため、無人走行車が先行する無人走行車に追突しないように追突防止のための 機構が備えられている。追突防止のための機構は、一般的には無人走行車の前面 に備えられたビームセンサであり、無人走行車の前方にビームを発して、反射光 を検知することにより、先行する無人走行車との間の距離を検知する。先行する 無人走行車との距離が適当に定められた衝突防止距離以下になると、ビームセン サからの情報を受けた制御装置が無人走行車を直ちに減速・停止させるようにし ている。

【０００４】 この走行制限は、どのような場合であっても例外なく作動するようになってい るので、例えば、先行する無人走行車がステーションとの間の荷受け渡し位置に 停止して荷受け渡し作業をしている間、後続の無人走行車はその後方で待機して いなければならない。従って、目標の荷受け渡し位置で停止すれば衝突は生じな いにも拘らず、目標の直前で停止しなければならないような事態も生じ、不合理 が指摘されていた。

【０００５】 よって本考案の目的は、追突防止のための走行制限を適当な場合に解除するこ とにより、搬送効率を向上させるような無人走行車の制御装置を提供することに ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本考案は、軌道上を走行し、荷受け渡し位置に停止 して軌道側方に配置され複数のステーションとの間で荷の受け渡し作業を行なう 複数の無人走行車を制御し、先行する無人走行車との間隔が一定の衝突防止距離 よりも短くなると後続の無人走行車を減速・停止させて走行制限を行なう無人走 行車の制御装置において、先行する無人走行車が荷受け渡し位置に停止しており 、後続の無人走行車が目標とする荷受け渡し位置が先行する無人走行車の衝突防 止距離内に含まれ、かつ後続の無人走行車が目標の荷受け渡し位置に到達しても 衝突が生じない場合に、後続の無人走行車の走行制限を解除するように無人走行 車の制御装置を構成した。

【０００７】

【作用効果】

本考案は上記の構成としたので、次のような作用効果を奏する。

【０００８】 本考案に係る無人走行車の制御装置によると、先行する無人走行車が荷受け渡 し位置に停止している場合には、後続の無人走行車は、衝突防止のために走行制 限され、一定の衝突防止距離を開けて停止し、受け渡しが終了して発進するまで 待機しなければならない。しかし、後続の無人走行車が目標とする荷受け渡し位 置が先行する無人走行車の衝突防止距離内に含まれ、かつ後続の無人走行車が目 標の荷受け渡し位置に到達しても衝突が生じない場合には、後続の無人走行車の 走行制限は解除されるので、後続の無人走行車は荷受け渡し位置に到達して荷の 受け渡し作業を行なうことができる。

【０００９】 よって本考案に係る無人走行車の制御装置によると、従来は目標の目前で待機 しなければならなかった後続の無人走行車は、先行する無人走行車が発進するま での間、荷受け渡し位置まで達して荷受け渡し作業を行なうことができ、従って 待機時間分だけサイクルタイムを短縮することができ、搬送効率を良化させるこ とが可能となる。

【００１０】

【実施例】

以下図示の実施例について説明する。

【００１１】 図１は、本考案に係る無人走行車の制御装置の一実施例が適用された無人走行 車の走行の様子を概略的に示す平面図である。

【００１２】 同図において、無人走行車１ａ，１ｂはステーション２ａ，２ｂとの間で荷の 受け渡しを行ない、軌道３上を走行する。各無人走行車１ａ，１ｂには中央制御 装置４により割り当てられた搬送指令が送信され、その搬送指令に基づいて各無 人走行車１ａ，１ｂに搭載された制御装置５が無人走行車１ａ，１ｂの走行、移 載作業を制御する。すなわち中央制御装置４は各無人走行車１に対して始点及び 終点のステーションを指定し、制御装置５は無人走行車１を走行させ、始点の荷 受け渡し位置にて荷を受取り、終点の荷受け渡し位置まで走行して停止し、荷を 受け渡す。これらの荷受け渡し位置は、マップデータとしてＲＯＭ６に記憶され ている。

【００１３】 各無人走行車１ａ，１ｂの前面には、前方にビームｂを発し、反射光を検知す ることによって距離を検出するビームセンサ７が備えられている。ビームセンサ ７により先行する無人走行車１ｂが衝突防止距離ｘ以内に検知されると、後続の 無人走行車１ａは直ちに停止し、無人走行車１ｂが発進するまで待機しなければ ならない。

【００１４】 但し、本実施例に係る制御装置５を搭載した無人走行車１ａならば、目標地点 がＢである場合、すなわち衝突防止距離ｘに含まれている場合に限り、無人走行 車１ｂがＡに停止しているにも拘らず、１ｃの位置まで進んでステーション２ｂ との間で荷受け渡し作業を行なうことができる。なお衝突防止距離ｘ、目標地点 Ａ、Ｂは、ここではいずれも無人走行車１の中央を共通の基準とする。すなわち 、図１では無人走行車１ａ，１ｂの中央同士の距離が衝突防止距離ｘが基準とな り、荷受け渡し位置である目標地点Ａ、Ｂに停止する、とは無人走行車１ａ，１ ｂの中央が目標地点Ａ、Ｂに達するということを意味する。

【００１５】 図２は図１に示した実施例の制御装置５による無人走行車１ａの制御の流れを 示すフローチャートである。

【００１６】 制御装置５はビームセンサ７により、常に衝突防止距離ｘ以内に先行する無人 走行車１が存在するか否かを検知している（ステップ１）。検知されない場合に は普通に走行を継続する（ステップ２）。検知された場合には、衝突防止距離ｘ に目標地点Ｂが含まれるか否かを判断する（ステップ３）。上述のように、制御 装置５は、ＲＯＭ６に記憶されたマップデータにより、無人走行車の位置及び目 標地点の位置を把握しているので、マップデータを読み出して照合することによ り、衝突防止距離ｘに目標地点Ｂが含まれているかどうかを判断することができ る。

【００１７】 衝突防止距離ｘに目標地点Ｂが含まれていない場合には、無人走行車１ａは停 止し（ステップ４）、先行する無人走行車１ｂが発進するまで待機する。衝突防 止距離ｘに目標地点Ｂが含まれる場合、制御装置５は走行制限を解除し、目標地 点Ｂまで無人走行車１ａを走行させ、１ｃの位置で停止させる（ステップ５）。 この位置では無人走行車１ｂはステーション２ｂとの間で荷の受け渡し作業を行 なうことができ、従来は１ａに無為に待機していなければならなかったので、サ イクルタイムを短縮することができる。

【００１８】 なお、先行する無人走行車１ｂが発進する前に、後続の無人走行車１ａの受け 渡し作業が終了した場合には、再び衝突防止距離ｘ以内に無人走行車が存在する か否か検知するので（ステップ１）、追突事故の生じることはない。

【００１９】 さらに、図示の実施例においてはＡ地点の無人走行車１ｂとＢ地点の無人走行 車１ｃは物理的に衝突することはなく、すなわちステーション２ａと２ｂとは２ 台の無人走行車１ａ，１ｂが同時に停止できるような間隔を空けて配置されてい る。しかし、ステーション同士の間隔が、同時に停止できないような狭い間隔で ある場合には、制御装置はマップデータより、同時に停止できるか否かを判断す る必要がある。

【００２０】 以上本考案の実施例について説明したが、本考案は上記実施例に限定されるも のではなく、本考案の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは言う までもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本考案に係る無人走行車の制御装置の一
実施例が適用された無人走行車による搬送システムの一
部を概略的に示す平面図である。

【図２】図２は図１に示した実施例の制御の過程を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ，１ｃ 無人走行車 ２ａ，２ｂ ステーション ３ 軌道 ４ 中央制御装置 ５ 制御装置 ６ ＲＯＭ ７ ビームセンサ Ａ、Ｂ 荷受け渡し位置 ｘ 衝突防止距離

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 軌道上を走行し、荷受け渡し位置に停止
   して軌道側方に配置され複数のステーションとの間で荷
   の受け渡し作業を行なう複数の無人走行車を制御し、先
   行する無人走行車との間隔が一定の衝突防止距離よりも
   短くなると後続の無人走行車を減速・停止させて走行制
   限を行なう無人走行車の制御装置において、先行する無
   人走行車が荷受け渡し位置に停止しており、後続の無人
   走行車が目標とする荷受け渡し位置が先行する無人走行
   車の衝突防止距離内に含まれ、かつ後続の無人走行車が
   目標の荷受け渡し位置に到達しても衝突が生じない場合
   に、後続の無人走行車の走行制限を解除する無人走行車
   の制御装置。